NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 127 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.16 of 350.00 AH used of 24V (90.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -79.4 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 82 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 91 VBD -0.39 - - 83 - - - 1894 - -107.1 -55.83 - 3045 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
98 3.6 -5.1 6 131 roll -0.39 13.77 0.367 3249 229.9 2.83 2.208 3307 499.3 -107.1 -5.15 - 3381 -65.2 - - - - - - - 14.10 13.32 14.39
210 35.6 -13.7 25 222 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.098 1905 -554.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.40 14.30 14.42
404 61.0 -13.2 44 414 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.57 14.62
595 85.7 -12.6 63 606 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
788 109.4 -12.7 82 799 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.111 474 -561.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.41 14.71
905 124.8 -12.8 102 917 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.090 1911 574.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.54
1108 149.3 -12.5 122 1119 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.108 475 -556.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.44 14.71
1170 156.9 -12.0 132 1181 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.090 1900 570.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.47 14.57
1372 178.8 -10.8 152 1383 done -0.39 - - 3249 - - - 1900 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
1564 200.0 -10.8 171 1575 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.112 475 -558.8 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
1627 206.8 -11.1 181 1638 done -0.39 - - 3245 - 2.50 0.093 1911 574.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.61
1829 226.0 -8.7 201 1841 done -0.39 - - 3249 - - - 1911 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
2022 243.1 -9.0 220 2033 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.110 476 -556.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.75
2074 248.5 -10.9 228 2085 done -0.39 - - 3249 - 2.47 0.093 1897 575.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
2276 268.5 -9.9 236 2287 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2581 297.5 -9.5 246 2592 roll -0.39 - - 3254 - 2.53 0.111 475 -562.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.77
2618 301.8 -10.4 251 2629 done -0.39 - - 3248 - 2.47 0.092 1897 575.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.65
2928 331.0 -9.8 262 2938 done -0.39 - - 3249 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3224 360.7 -9.7 272 3234 done -0.39 - - 3249 - - - 1900 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
3524 388.5 -8.7 282 3534 done -0.39 - - 3249 - - - 1896 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.78 14.82 14.79
3828 414.2 -8.4 292 3839 roll -0.39 - - 3249 - 2.53 0.112 478 -560.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.80
3923 422.9 -8.9 308 3934 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.096 1901 569.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.66
4249 452.1 -9.2 320 4260 done -0.39 - - 3249 - - - 1898 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
4550 477.6 -8.5 330 4561 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.115 475 -558.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.80
4623 484.9 -9.8 342 4634 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.096 1897 568.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.55 14.67
4965 515.9 -8.8 358 4976 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.81
5269 540.1 -7.6 368 5279 done -0.39 - - 3249 - - - 1896 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
5566 562.3 -7.3 378 5577 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.111 3322 559.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.80
5627 566.8 -7.2 388 5638 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.100 1884 -563.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.66
5954 590.1 -7.3 400 5965 roll -0.39 - - 3250 - 2.47 0.114 493 -563.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.79
6019 596.1 -9.0 411 6032 done -0.39 - - 3249 - 2.47 0.096 1907 572.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
6332 621.2 -8.3 422 6343 roll -0.39 - - 3249 - 2.53 0.111 3320 558.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.77 14.52 14.80
6389 626.5 -8.4 431 6400 done -0.39 - - 3245 - 2.53 0.100 1904 -559.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
6716 652.7 -7.7 444 6727 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.116 475 -560.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.79
6772 657.6 -8.8 453 6784 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.094 1897 568.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.66
7101 681.6 -7.3 466 7112 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.110 3321 558.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.77 14.50 14.78
7174 686.8 -7.0 478 7185 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.101 1888 -562.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.66
7517 711.9 -7.5 494 7528 roll -0.39 - - 3249 - 2.50 0.116 491 -558.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.51 14.81
7583 717.5 -8.5 505 7596 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.097 1913 568.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.66
7895 741.3 -7.8 516 7906 roll -0.39 - - 3249 - 2.50 0.109 3303 556.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.77 14.52 14.79
7961 746.7 -7.8 527 7973 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.103 1906 -558.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
8274 770.1 -7.6 538 8284 done -0.39 - - 3249 - - - 1906 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
8572 792.9 -7.6 548 8583 roll -0.39 - - 3249 - 2.55 0.116 475 -561.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.77 14.48 14.78
8658 800.6 -8.4 563 8669 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.095 1897 568.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.63 14.52 14.65
8985 825.7 -7.7 576 8996 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.111 3320 558.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.78
9048 830.5 -7.6 586 9059 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.099 1903 -560.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
9370 854.8 -7.5 598 9381 done -0.39 - - 3249 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
9670 876.9 -7.2 608 9681 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.111 3321 550.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.48 14.78
9726 881.5 -7.0 617 9738 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.101 1886 -556.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
10054 904.1 -7.2 630 10065 done -0.39 - - 3249 - - - 1886 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.76
10359 924.7 -6.7 640 10370 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.109 3320 551.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.48 14.78
10431 929.9 -6.6 652 10443 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.099 1910 -564.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.55 14.52 14.61
10774 952.0 -6.4 668 10784 done -0.39 - - 3249 - - - 1910 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11079 971.4 -6.5 678 11089 done -0.39 - - 3249 - - - 1910 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.78
11374 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11374 begin apogee
11385 991.1 -6.6 688 11478 done -0.16 0.32 0.176 3344 296.9 - - 2263 - - 84.45 1.914 2941 -5.0 0.486 - - - - - - 14.46 13.96 13.32
11480 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11480 begin climb
11485 995.0 - 691 11584 done 0.39 0.50 0.115 3518 348.0 - - 2261 - 107.1 88.30 1.903 2503 -5.0 0.484 - - - - - - 13.97 13.75 13.14
11884 971.8 7.0 705 11894 done 0.39 - - 3518 - - - 2267 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.42
12189 950.3 7.3 715 12200 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.112 837 -550.0 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.54 14.31 14.57
12240 945.9 8.2 723 12251 done 0.39 - - 3527 - 2.53 0.099 2245 556.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.44 14.34 14.46
12573 919.5 7.8 737 12584 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.116 3672 548.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.63 14.40 14.65
12660 912.3 8.9 752 12671 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.104 2251 -550.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.53
12987 886.4 7.6 765 12998 done 0.39 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
13292 863.9 7.4 775 13302 done 0.39 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
13592 842.1 7.1 785 13602 done 0.39 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
13892 820.5 7.3 795 13902 done 0.39 - - 3530 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
14192 798.5 7.7 805 14202 done 0.39 - - 3527 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
14492 775.6 7.5 815 14502 done 0.39 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
14792 754.3 7.1 825 14803 done 0.39 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
15094 734.1 6.6 835 15104 done 0.40 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
15393 714.5 6.4 845 15403 done 0.42 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
15692 695.8 6.1 855 15703 roll 0.45 - - 3527 - 2.55 0.114 820 -561.2 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.77
15749 692.0 6.3 864 15760 done 0.47 - - 3527 - 2.55 0.097 2267 567.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.48 14.64
16077 670.7 6.8 877 16087 done 0.47 - - 3527 - - - 2265 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.78 14.77 14.77
16380 649.0 7.3 887 16391 roll 0.47 - - 3530 - 2.53 0.112 3663 552.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.51 14.77
16447 643.4 8.0 898 16460 done 0.47 - - 3523 - 2.55 0.100 2241 -557.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.54 14.64
16757 621.9 6.9 909 16768 done 0.47 - - 3527 - - - 2241 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.74
17058 603.9 5.8 919 17069 roll 0.50 - - 3530 - 2.58 0.111 3660 550.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
17304 586.9 6.5 965 17315 done 0.51 - - 3527 - 2.53 0.103 2252 -556.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.63
17627 568.1 5.8 977 17639 roll 0.54 0.12 0.135 3598 591.7 2.55 0.108 3660 552.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 14.48 14.59
17872 543.5 10.7 1023 17884 done 0.54 0.15 0.251 3575 -153.3 2.53 0.099 2251 -556.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.39 14.49 14.58
18195 517.4 7.6 1035 18206 roll 0.54 - - 3574 - 2.55 0.111 3660 552.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.74
18440 496.0 8.9 1081 18452 done 0.54 - - 3580 - 2.53 0.099 2249 -557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.62
18763 469.9 8.1 1093 18774 roll 0.54 - - 3580 - 2.58 0.111 3662 547.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.75
18945 453.1 9.1 1126 18956 done 0.54 - - 3587 - 2.55 0.099 2233 -560.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
19272 424.3 8.8 1139 19283 roll 0.54 - - 3597 - 2.47 0.110 841 -563.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.76
19344 417.7 9.4 1151 19355 done 0.54 - - 3597 - 2.47 0.096 2245 568.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
19686 387.0 8.7 1167 19696 done 0.54 - - 3602 - - - 2244 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
19990 364.4 7.0 1177 20002 roll 0.54 - - 3597 - 2.55 0.111 3659 554.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
20165 349.5 8.4 1209 20178 done 0.54 0.12 0.249 3569 -233.3 2.53 0.096 2250 -556.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.37 14.49 14.57
20499 326.2 7.1 1223 20510 roll 0.54 - - 3578 - 2.53 0.109 821 -564.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
20571 321.0 7.3 1235 20582 done 0.54 - - 3581 - 2.53 0.097 2251 565.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
20913 296.3 7.4 1251 20924 roll 0.54 - - 3581 - 2.55 0.111 3662 553.3 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
20964 291.8 8.9 1259 20976 done 0.54 - - 3584 - 2.53 0.098 2247 -559.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
21297 264.5 8.2 1273 21308 roll 0.54 - - 3594 - 2.53 0.110 838 -556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
21359 259.1 8.7 1283 21370 done 0.54 - - 3594 - 2.50 0.096 2264 570.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
21682 233.3 7.1 1309 21693 roll 0.54 - - 3609 - 2.55 0.107 838 -559.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.74
21739 229.1 7.6 1318 21751 done 0.54 0.12 0.239 3574 -291.7 2.50 0.095 2259 568.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.37 14.47 14.56
21933 216.2 6.4 1337 21945 done 0.56 - - 3579 - - - 2258 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
22127 203.5 6.6 1356 22138 done 0.58 - - 3574 - - - 2258 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
22319 191.0 6.6 1375 22330 roll 0.59 - - 3574 - 2.53 0.110 3660 554.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.73
22400 185.4 7.5 1388 22412 done 0.59 - - 3582 - 2.53 0.095 2248 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
22594 171.9 6.6 1407 22605 done 0.61 - - 3582 - - - 2248 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
22787 160.9 5.2 1426 22834 roll 0.63 - - 3582 - 2.65 0.110 3660 532.8 153.7 35.17 0.939 2310 -5.4 0.172 - - - - - - 14.71 14.33 13.96
22866 156.2 7.8 1438 22877 done 0.63 - - 3583 - 2.55 0.097 2247 -554.1 153.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.47
23069 139.2 7.9 1458 23080 done 0.63 - - 3583 - - - 2250 - 153.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
23261 125.2 7.1 1477 23273 done 0.63 - - 3583 - - - 2250 - 153.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
23454 109.8 8.7 1496 23465 roll 0.63 - - 3579 - 2.58 0.108 3661 546.9 153.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.65 14.40 14.67
23491 106.3 9.6 1501 23504 done 0.63 - - 3591 - 2.55 0.095 2232 -560.4 153.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
23685 90.3 8.0 1520 23696 roll 0.63 - - 3595 - 2.50 0.108 839 -557.2 153.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.67 14.42 14.69
23792 82.5 7.5 1538 23803 done 0.63 - - 3595 - 2.47 0.093 2253 572.5 153.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
23995 69.6 5.4 1558 24006 roll 0.67 - - 3601 - 2.53 0.109 842 -557.7 153.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.68 14.42 14.71
24106 63.9 4.4 1577 24164 done 0.70 - - 3596 - 2.47 0.093 2245 568.0 217.0 47.03 0.823 2052 -5.5 0.080 - - - - - - 14.57 14.45 13.94
24361 48.3 6.8 1606 24372 roll 0.71 - - 3594 - 2.58 0.108 3661 548.8 217.0 - - 2051 - - - - - - - - 14.57 14.35 14.59
24610 27.9 5.7 1652 24621 done 0.74 0.10 0.127 3662 680.0 2.53 0.094 2250 -557.7 217.0 - - 2050 - - - - - - - - 14.45 14.38 14.50
24813 20.0 3.9 1672 24861 roll 0.78 - - 3662 - 2.58 0.103 3661 546.9 291.9 34.72 0.171 1751 -8.6 0.188 - - - - - - 14.64 14.37 14.31
25021 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25021 begin surface coast
25047 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25047 begin surface
SM 3.26 - - - - -10.27 9.90 0.044 88 8.9 3.20 0.096 1906 -2045.6 350.04 24.55 0.092 1513 61.6 -0.223 - - - - - -