NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 122 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.76 of 350.00 AH used of 24V (90.64% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -79.6 deg, depth 1.10 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 108 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 92 VBD -0.39 - - 86 - - - 1889 - -107.1 -57.35 - 3131 - - - - - - - - 14.52 - 14.55
99 4.2 -6.9 6 125 roll -0.39 13.50 0.356 3249 234.3 2.85 2.207 3299 494.7 -107.1 -4.00 - 3385 -63.5 - - - - - - - 14.10 13.32 14.38
218 37.6 -15.8 27 227 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.099 1902 -552.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.39 14.29 14.42
409 65.0 -13.8 46 416 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.109 481 -557.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.58 14.33 14.60
431 68.2 -13.4 49 441 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.092 1895 565.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.48
622 93.7 -13.4 68 629 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.107 475 -556.9 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.62 14.37 14.63
738 109.3 -14.0 89 748 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.089 1899 569.6 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.50 14.42 14.52
929 131.2 -12.0 108 937 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.106 3319 556.9 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.65 14.41 14.67
998 139.6 -12.0 120 1006 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1894 -563.2 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.53
1197 164.6 -12.3 140 1204 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.109 477 -560.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.41 14.68
1245 170.9 -12.4 148 1253 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.090 1907 572.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.56
1444 192.0 -10.2 168 1452 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
1634 211.2 -10.0 187 1642 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
1825 229.8 -9.5 206 1832 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.108 3309 560.8 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.69 14.46 14.73
1877 234.8 -9.4 215 1886 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.096 1908 -560.4 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
2067 253.0 -9.7 232 2070 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
2368 283.0 -10.4 242 2372 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3392 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
2668 313.9 -10.3 252 2675 roll -0.39 - - 3244 - 2.55 0.112 474 -560.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.74
2696 317.1 -11.2 256 2703 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.091 1904 572.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
3018 349.9 -10.5 268 3021 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.71
3315 380.0 -9.7 278 3322 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.108 3321 560.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
3358 384.2 -9.2 285 3366 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.097 1883 -563.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.62
3697 417.6 -10.2 300 3700 done -0.39 - - 3247 - - - 1883 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
3993 448.5 -10.3 310 3996 done -0.39 - - 3247 - - - 1883 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
4293 478.4 -9.7 320 4300 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.109 3314 554.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.48 14.76
4332 482.1 -9.4 326 4340 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.098 1902 -558.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
4676 514.5 -9.4 342 4679 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
4971 541.6 -9.0 352 4978 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 3319 555.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
5024 546.2 -8.6 361 5032 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.098 1902 -560.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.61
5354 574.4 -8.8 374 5362 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.114 477 -558.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
5399 579.2 -10.1 381 5407 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.094 1897 568.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
5738 609.2 -8.8 396 5745 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.109 3320 562.5 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.73
5800 614.9 -8.1 407 5809 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.098 1890 -560.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
6111 640.0 -8.0 418 6119 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.116 483 -556.1 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.74
6140 642.8 -8.5 422 6147 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.094 1902 567.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
6463 667.2 -7.4 434 6470 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.110 3318 559.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.74
6502 670.2 -6.8 440 6509 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.101 1906 -558.1 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.63
6845 694.4 -7.1 456 6848 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.74
7142 713.9 -6.5 466 7150 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.116 474 -555.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
7360 730.6 -7.8 507 7368 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.096 1907 566.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.57 14.50 14.61
7670 752.1 -7.2 518 7677 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.115 478 -553.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.72 14.47 14.73
7887 770.6 -7.9 559 7896 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.098 1899 561.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.60
8198 793.0 -7.4 570 8205 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.116 475 -551.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.73
8440 815.4 -9.2 616 8448 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.097 1917 565.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
8763 839.2 -7.3 628 8771 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.110 3320 561.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.71 14.44 14.70
8781 840.9 -7.3 630 8790 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 1886 -562.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.62
9115 863.4 -6.8 644 9123 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.112 3320 551.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.69 14.45 14.73
9292 874.9 -6.1 677 9301 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 1901 -556.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
9623 894.1 -5.9 690 9631 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.116 478 -558.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.69 14.43 14.72
9865 912.5 -7.5 736 9873 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 1903 558.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.57
10190 932.9 -6.4 748 10198 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.113 3320 555.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.72
10219 935.1 -6.6 752 10226 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.101 1897 -558.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
10541 954.9 -6.3 764 10549 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.117 475 -557.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.70 14.42 14.72
10707 968.3 -7.9 795 10715 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.096 1898 562.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
11041 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11041 begin apogee
11053 990.9 -6.6 810 11142 done -0.16 0.30 0.181 3339 306.7 - - 2261 - - 84.62 1.923 2942 -5.0 0.486 - - - - - - 14.40 13.93 13.28
11146 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11146 begin climb
11151 994.9 - 813 11251 done 0.39 0.50 0.120 3513 348.0 - - 2258 - 107.1 88.80 1.867 2502 -5.0 0.493 - - - - - - 13.94 13.74 13.13
11552 972.4 6.7 832 11563 roll 0.40 - - 3514 - 2.65 0.113 829 -539.2 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.42 14.21 14.44
11619 968.5 6.7 843 11631 done 0.41 - - 3514 - 2.55 0.099 2242 554.1 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.35 14.24 14.36
11929 947.7 6.4 854 11940 roll 0.43 - - 3514 - 2.60 0.113 3663 546.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.55 14.38 14.59
11996 942.6 7.8 865 12008 done 0.43 - - 3513 - 2.58 0.103 2250 -547.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.47
12308 923.3 6.2 876 12318 done 0.45 - - 3517 - - - 2249 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
12606 904.2 6.5 886 12617 done 0.47 - - 3514 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
12907 884.1 6.8 896 12918 roll 0.48 0.08 0.159 3577 787.5 2.60 0.111 3670 546.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 14.47 14.56
13012 873.0 11.2 914 13024 done 0.48 0.12 0.246 3552 -208.3 2.58 0.103 2250 -550.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.47 14.54
13356 842.2 8.8 930 13366 done 0.48 - - 3552 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
13660 816.8 8.5 940 13671 roll 0.48 - - 3552 - 2.60 0.114 3664 543.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
13810 801.6 10.0 967 13822 done 0.48 - - 3558 - 2.55 0.104 2247 -555.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
14138 771.2 9.2 980 14148 done 0.48 - - 3558 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
14442 745.0 8.6 990 14454 roll 0.48 - - 3558 - 2.58 0.113 3661 546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
14578 731.6 9.6 1014 14590 done 0.48 - - 3570 - 2.55 0.100 2232 -560.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
14921 702.3 8.2 1030 14933 roll 0.48 - - 3570 - 2.60 0.112 3662 550.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
15031 691.7 9.8 1049 15042 done 0.48 - - 3574 - 2.53 0.102 2252 -557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.62
15368 662.6 8.5 1064 15379 roll 0.48 - - 3574 - 2.58 0.114 3661 546.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.77
15478 651.8 9.7 1083 15490 done 0.48 0.12 0.250 3548 -216.7 2.53 0.100 2251 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.49 14.59
15816 627.4 6.7 1098 15827 done 0.49 - - 3548 - - - 2250 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16121 607.8 6.4 1108 16132 roll 0.51 - - 3548 - 2.58 0.113 3666 548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
16207 601.5 7.7 1122 16218 done 0.51 - - 3556 - 2.53 0.101 2251 -559.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.65
16539 577.8 7.0 1136 16550 roll 0.51 - - 3556 - 2.58 0.112 3664 547.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
16625 571.1 8.4 1150 16636 done 0.51 - - 3557 - 2.55 0.103 2251 -554.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.64
16958 544.7 8.1 1164 16968 done 0.51 - - 3559 - - - 2251 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
17262 520.3 8.3 1174 17274 roll 0.51 - - 3557 - 2.58 0.112 3665 548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
17335 513.3 9.3 1186 17347 done 0.51 - - 3557 - 2.55 0.103 2251 -554.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.63
17678 484.5 8.3 1202 17688 done 0.51 - - 3553 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.74
17982 461.5 7.5 1212 17992 done 0.51 - - 3557 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18282 439.0 7.5 1222 18293 roll 0.51 - - 3557 - 2.58 0.112 3663 546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.79
18389 430.2 8.1 1240 18400 done 0.51 - - 3563 - 2.53 0.099 2250 -558.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
18731 405.8 6.7 1256 18741 done 0.52 - - 3560 - - - 2250 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.75 14.74 14.77
19035 384.7 7.2 1266 19046 done 0.52 - - 3564 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19335 362.5 7.7 1276 19346 roll 0.52 - - 3563 - 2.58 0.111 3663 546.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.77
19442 353.7 8.1 1294 19453 done 0.52 - - 3571 - 2.55 0.100 2250 -554.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
19784 328.4 7.4 1310 19796 roll 0.52 - - 3571 - 2.58 0.111 3661 546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
19866 321.5 8.8 1324 19878 done 0.52 - - 3581 - 2.53 0.098 2249 -558.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
20199 293.5 8.3 1338 20209 done 0.52 - - 3581 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20503 268.8 8.1 1348 20514 roll 0.52 - - 3583 - 2.53 0.111 827 -562.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
20610 260.0 8.2 1366 20622 done 0.52 - - 3582 - 2.53 0.097 2264 568.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
20935 236.8 6.5 1394 20947 done 0.54 - - 3582 - - - 2263 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21128 224.6 6.2 1413 21139 roll 0.56 - - 3582 - 2.50 0.111 3658 558.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.48 14.76
21359 207.3 7.7 1455 21370 done 0.56 - - 3584 - 2.53 0.098 2250 -556.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
21562 193.1 7.1 1475 21573 done 0.56 - - 3586 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.74
21754 180.0 6.3 1494 21767 done 0.58 - - 3586 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.74
21948 168.2 6.2 1513 21959 done 0.61 - - 3586 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
22141 155.8 6.3 1532 22152 done 0.63 - - 3586 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
22333 143.9 6.0 1551 22345 roll 0.65 - - 3595 - 2.53 0.109 822 -562.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.76
22431 137.8 6.1 1567 22442 done 0.68 - - 3595 - 2.50 0.096 2242 568.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.63
22635 124.1 6.7 1587 22646 roll 0.69 - - 3603 - 2.53 0.107 824 -560.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.73
22681 120.9 6.6 1594 22694 done 0.71 - - 3603 - 2.50 0.095 2248 569.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.60
22875 110.0 5.1 1613 22924 done 0.73 - - 3602 - - - 2248 - 156.4 36.80 0.882 2300 -5.5 0.127 - - - - - - 14.71 14.40 13.99
23106 93.5 7.1 1638 23118 done 0.73 - - 3603 - - - 2248 - 156.4 - - 2301 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
23299 80.6 6.6 1657 23310 roll 0.75 - - 3610 - 2.58 0.111 821 -553.1 156.4 - - 2301 - - - - - - - - 14.64 14.39 14.65
23380 75.6 6.5 1670 23393 done 0.76 - - 3610 - 2.55 0.095 2261 564.7 156.4 - - 2301 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
23574 64.9 4.3 1689 23638 roll 0.79 0.08 0.162 3666 700.0 2.60 0.109 3660 538.1 223.2 49.47 0.809 2025 -5.6 0.084 - - - - - - 14.46 14.23 13.93
23877 33.9 9.6 1745 23888 done 0.79 - - 3677 - 2.55 0.096 2237 -558.0 223.2 - - 2022 - - - - - - - - 14.43 14.35 14.45
24080 23.7 3.5 1765 24150 roll 0.84 - - 3678 - 2.65 0.107 3660 537.0 306.4 56.00 0.745 1687 -6.0 0.036 - - - - - - 14.61 14.18 13.90
24191 16.6 9.9 1783 24202 done 0.84 - - 3684 - 2.55 0.097 2251 -552.5 306.4 - - 1685 - - - - - - - - 14.33 14.23 14.35
24313 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24313 begin surface coast
24340 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24340 begin surface
SM 4.09 - - - - -10.25 10.05 0.045 95 9.5 0.62 0.107 1904 1409.7 350.04 17.50 0.090 1513 86.5 -0.402 - - - - - -