NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 121 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.45 of 350.00 AH used of 24V (90.73% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -79.2 deg, depth 1.08 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 77 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 91 VBD -0.39 - - 88 - - - 1879 - -107.1 -55.97 - 3093 - - - - - - - - 14.52 - 14.53
97 4.4 -7.4 6 127 roll -0.39 13.50 0.359 3252 234.4 2.85 2.203 3296 497.2 -107.1 -4.22 - 3380 -68.0 - - - - - - - 14.09 13.33 14.38
266 45.0 -12.1 36 277 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.096 1911 -554.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.43 14.35 14.45
469 71.0 -13.5 56 480 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.104 3303 550.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.38 14.65
505 76.2 -13.6 61 518 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.096 1886 -560.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.48 14.38 14.51
699 103.2 -14.3 80 710 roll -0.39 - - 3247 - 2.47 0.108 493 -564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.41 14.66
789 116.0 -14.1 95 801 done -0.39 - - 3247 - 2.45 0.090 1896 572.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.43 14.55
982 139.6 -11.5 114 993 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.099 3318 568.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.45 14.69
1028 144.7 -10.1 121 1041 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.093 1904 -565.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.57
1222 165.1 -10.4 140 1233 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1414 184.0 -10.0 159 1425 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.109 477 -564.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.72
1470 190.4 -11.5 168 1482 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.090 1909 572.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.59
1663 210.5 -10.4 187 1675 done -0.39 - - 3246 - - - 1905 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
1856 229.4 -9.5 206 1867 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
2048 247.9 -9.8 225 2059 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.76
2261 268.0 -9.5 234 2272 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.107 3309 560.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
2297 271.5 -9.3 239 2310 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.097 1903 -562.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.62
2610 300.1 -9.2 250 2620 done -0.39 - - 3246 - - - 1902 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.78
2904 328.1 -9.2 260 2915 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.106 3310 556.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
2947 332.0 -9.5 266 2958 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.098 1889 -568.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
3290 364.6 -9.6 282 3300 done -0.39 - - 3246 - - - 1889 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
3590 393.1 -9.3 292 3600 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
3890 419.9 -8.9 302 3901 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 3306 555.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.81
3922 422.7 -8.8 306 3933 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.099 1903 -561.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.53 14.68
4244 450.6 -8.4 318 4255 done -0.39 - - 3246 - - - 1904 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
4548 475.0 -8.1 328 4559 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
4844 499.3 -8.2 338 4855 roll -0.39 - - 3246 - 2.53 0.115 478 -562.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.80
4887 503.1 -9.0 344 4898 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.096 1897 567.6 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
5229 532.3 -8.7 360 5241 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.109 3318 561.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.80
5266 535.6 -8.9 365 5279 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.099 1891 -564.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
5576 562.6 -8.9 376 5586 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
5877 589.4 -8.9 386 5888 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.111 3320 553.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.79
5913 593.1 -9.0 391 5925 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.099 1905 -559.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
6224 620.3 -8.7 402 6234 done -0.39 - - 3246 - - - 1905 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.79
6523 645.2 -8.2 412 6533 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
6820 669.4 -8.1 422 6830 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
7123 694.0 -8.3 432 7133 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.83
7424 718.4 -8.0 442 7435 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.116 474 -561.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.80
7466 722.5 -9.3 448 7477 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.095 1909 567.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.67 14.55 14.66
7808 748.7 -7.5 464 7819 done -0.39 - - 3247 - - - 1909 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
8108 771.1 -7.5 474 8120 roll -0.39 - - 3246 - 2.50 0.111 3310 560.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.79
8151 774.3 -7.3 480 8162 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.103 1888 -562.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.63 14.52 14.66
8493 799.8 -7.5 496 8504 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
8794 822.0 -7.5 506 8805 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.111 3313 552.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.77 14.52 14.78
8846 826.0 -7.4 514 8857 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.103 1904 -556.9 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.66
9178 851.1 -7.5 528 9189 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.77 14.78
9479 872.8 -7.2 538 9490 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.112 3317 554.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.79
9515 876.0 -9.1 543 9527 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.102 1886 -561.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.51 14.66
9825 895.1 -6.2 554 9836 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.81 14.78
10125 913.5 -6.1 564 10136 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
10425 930.9 -5.7 574 10436 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.112 3313 553.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
10482 934.6 -5.7 583 10493 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.102 1905 -556.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.63 14.51 14.64
10809 953.4 -5.9 596 10819 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.78
11114 971.4 -6.1 606 11124 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
11408 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11408 begin apogee
11420 990.7 -6.5 616 11513 done -0.16 0.30 0.171 3341 313.3 - - 2245 - - 85.05 1.897 2941 -5.0 0.487 - - - - - - 14.47 13.97 13.33
11515 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11516 begin climb
11520 994.6 - 619 11624 done 0.39 0.50 0.116 3516 350.0 - - 2245 - 107.1 87.55 1.867 2502 -5.0 0.499 - - - - - - 13.97 13.75 13.14
11920 971.9 6.5 648 11930 done 0.41 - - 3516 - - - 2245 - 107.1 - - 2505 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.44
12224 951.6 6.9 658 12235 roll 0.41 - - 3516 - 2.62 0.113 3677 546.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 14.33 14.57
12276 947.3 8.1 666 12287 done 0.41 - - 3517 - 2.60 0.103 2250 -548.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.47
12608 922.7 7.4 680 12619 roll 0.41 - - 3521 - 2.58 0.115 820 -554.3 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.63 14.38 14.64
12675 918.1 8.0 691 12686 done 0.41 - - 3520 - 2.55 0.097 2263 565.9 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.51 14.41 14.52
12985 894.1 7.6 702 12995 done 0.41 - - 3520 - - - 2263 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
13285 871.8 7.5 712 13295 done 0.41 - - 3520 - - - 2263 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
13585 850.1 7.1 722 13596 done 0.41 - - 3520 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
13884 828.1 7.5 732 13895 roll 0.41 - - 3521 - 2.53 0.114 3662 553.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
14030 815.8 8.1 758 14041 done 0.41 - - 3527 - 2.53 0.100 2251 -557.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
14362 791.4 7.4 772 14374 roll 0.41 - - 3527 - 2.55 0.114 820 -561.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.78
14470 783.9 7.3 790 14481 done 0.41 - - 3532 - 2.53 0.096 2258 568.4 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
14813 757.6 7.8 806 14824 roll 0.41 - - 3526 - 2.53 0.113 3660 554.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
14937 746.6 8.5 828 14948 done 0.41 - - 3527 - 2.55 0.101 2250 -552.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
15260 721.2 7.8 840 15271 roll 0.41 - - 3527 - 2.53 0.113 834 -559.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.75
15355 714.1 7.5 856 15366 done 0.41 - - 3528 - 2.50 0.099 2246 564.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.62
15677 690.2 7.3 868 15688 roll 0.41 - - 3528 - 2.58 0.113 3662 548.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
15773 682.7 8.3 884 15784 done 0.41 - - 3527 - 2.55 0.101 2234 -560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
16095 659.7 6.9 896 16106 roll 0.41 - - 3527 - 2.50 0.115 839 -558.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
16167 654.7 7.0 908 16178 done 0.41 - - 3527 - 2.50 0.097 2260 568.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.63
16510 631.5 6.8 924 16521 roll 0.42 - - 3527 - 2.53 0.112 3661 553.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
16617 623.4 8.1 942 16628 done 0.42 - - 3527 - 2.53 0.101 2253 -556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.48 14.62
16960 599.4 6.8 958 16971 roll 0.43 - - 3527 - 2.50 0.113 840 -565.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.78
17036 594.0 7.1 971 17047 done 0.43 - - 3528 - 2.47 0.096 2244 568.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
17374 570.6 7.0 986 17385 roll 0.43 - - 3528 - 2.58 0.112 3663 550.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.74
17450 564.6 8.0 999 17461 done 0.43 - - 3528 - 2.53 0.100 2251 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.62
17788 540.8 7.2 1014 17798 done 0.43 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.74 14.76
18091 519.5 6.9 1024 18102 done 0.43 - - 3528 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18393 501.2 6.0 1034 18403 done 0.45 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
18692 484.1 5.6 1044 18702 done 0.49 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.76
18993 467.6 5.3 1054 19004 done 0.53 0.10 0.134 3592 650.0 - - 2254 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.65 14.64
19291 443.8 8.1 1064 19302 roll 0.53 - - 3592 - 2.58 0.111 3667 547.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.77
19358 437.4 9.0 1075 19371 done 0.53 0.12 0.258 3568 -200.0 2.55 0.099 2248 -556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.43 14.54 14.60
19664 416.1 6.9 1086 19675 done 0.53 - - 3568 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
19968 395.5 6.8 1096 19979 done 0.54 - - 3568 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20269 373.3 7.6 1106 20279 done 0.54 - - 3568 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
20568 350.0 7.8 1116 20578 done 0.54 - - 3570 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.76 14.76
20869 325.3 8.2 1126 20879 done 0.54 - - 3568 - - - 2247 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
21168 301.4 7.9 1136 21178 done 0.54 - - 3567 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
21469 280.5 6.5 1146 21480 done 0.56 - - 3568 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
21768 262.5 5.8 1156 21779 roll 0.59 - - 3572 - 2.53 0.112 821 -563.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.78
21876 256.2 6.1 1174 21887 done 0.61 - - 3573 - 2.55 0.096 2261 564.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.63
22204 235.3 6.4 1204 22215 roll 0.63 - - 3573 - 2.53 0.111 3660 553.0 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.76
22375 221.9 7.8 1235 22387 done 0.63 - - 3582 - 2.53 0.096 2249 -557.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
22569 207.6 7.4 1254 22580 done 0.63 - - 3583 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
22761 193.3 7.4 1273 22772 roll 0.63 - - 3580 - 2.55 0.109 3660 552.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.75
22952 176.7 9.2 1308 22964 done 0.63 - - 3593 - 2.53 0.096 2242 -560.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.61
23145 161.3 8.1 1327 23157 roll 0.63 - - 3595 - 2.53 0.110 831 -557.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.47 14.71
23369 146.0 6.3 1368 23381 done 0.65 - - 3595 - 2.50 0.096 2243 564.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.60
23563 135.9 5.0 1387 23612 done 0.68 - - 3596 - - - 2243 - 157.6 38.28 0.905 2294 -5.4 0.150 - - - - - - 14.71 14.29 13.97
23794 118.0 9.4 1410 23805 roll 0.68 - - 3596 - 2.58 0.109 3662 550.0 157.6 - - 2295 - - - - - - - - 14.60 14.37 14.62
23945 104.1 8.6 1437 23958 done 0.68 - - 3604 - 2.55 0.093 2243 -556.5 157.6 - - 2297 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
24139 88.0 9.0 1456 24150 roll 0.68 - - 3610 - 2.53 0.108 828 -559.3 157.6 - - 2297 - - - - - - - - 14.65 14.40 14.65
24191 83.3 9.2 1464 24202 done 0.68 - - 3614 - 2.53 0.094 2261 566.4 157.6 - - 2297 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
24394 66.9 7.5 1484 24406 roll 0.68 - - 3622 - 2.53 0.107 841 -561.3 157.6 - - 2297 - - - - - - - - 14.66 14.40 14.69
24647 51.9 4.6 1530 24704 done 0.71 - - 3622 - 2.47 0.093 2241 566.8 216.8 44.05 0.799 2049 -5.6 0.068 - - - - - - 14.53 14.42 13.95
24887 32.1 8.7 1558 24898 roll 0.71 - - 3625 - 2.55 0.109 838 -550.2 216.8 - - 2052 - - - - - - - - 14.57 14.32 14.59
24933 27.8 8.3 1565 24946 done 0.71 - - 3625 - 2.53 0.095 2265 564.0 216.8 - - 2052 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.47
25127 19.5 2.2 1584 25191 roll 0.77 - - 3625 - 2.58 0.103 836 -553.9 329.3 52.53 0.171 1598 -8.6 0.184 - - - - - - 14.62 14.35 14.31
25368 4.4 7.8 1628 25379 done 0.77 - - 3625 - 2.50 0.092 2260 569.6 329.3 - - 1598 - - - - - - - - 14.48 14.40 14.51
25386 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25386 begin surface coast
25441 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25441 begin surface
SM 3.93 - - - - -10.26 9.90 0.050 90 9.1 0.68 0.100 1896 1273.5 350.04 8.68 0.089 1514 174.4 -0.787 - - - - - -