OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 127 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 25.45 of 147.52 AH used of 24V (82.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.73 of 108.53 AH used of 10V (86.43% remains)
• Surface angle -73.5 deg, depth 0.78 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 469.50, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 106 VBD -0.55 - - 119 - - - 2565 - -170.3 -83.38 - 3346 - - - - - - - - - - -
108 3.7 -9.5 15 128 roll -0.55 7.78 0.226 2103 255.0 2.53 0.041 1044 -601.2 -170.3 -6.12 - 3677 -54.1 - - - - - - - 25.41 26.03 26.36
141 20.9 -52.3 20 148 done -0.29 0.32 0.203 2171 212.5 2.40 0.031 2524 616.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.46 26.02 -
333 57.6 -13.8 57 340 roll -0.27 - - 2182 - 2.35 0.024 1039 -631.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.16 -
372 62.8 -11.7 64 379 done -0.28 - - 2172 - 2.38 0.031 2509 617.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.15 -
564 86.1 -12.5 101 570 roll -0.26 - - 2162 - 2.05 0.041 3829 643.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.18 -
602 90.5 -10.7 108 609 done -0.26 - - 2162 - 2.05 0.019 2439 -678.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
796 112.6 -11.6 145 803 roll -0.24 0.12 0.141 2205 358.3 2.15 0.022 1038 -651.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.20 26.32 -
833 115.4 -5.4 151 840 done -0.27 - - 2205 - 2.33 0.030 2513 633.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.30 -
1025 126.7 -6.9 188 1033 roll -0.36 0.12 0.099 2140 -541.7 2.03 0.039 3831 649.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.43 26.29 -
1078 130.2 -5.3 197 1085 done -0.42 - - 2140 - 2.05 0.018 2393 -701.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.51 -
1271 142.5 -6.8 234 1280 roll -0.45 - - 2136 - 2.28 0.041 3819 625.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.32 -
1334 147.3 -7.7 245 1340 done -0.45 - - 2136 - 1.83 0.018 2524 -707.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.50 -
1525 169.5 -11.8 282 1533 roll -0.43 - - 2136 - 2.30 0.023 1029 -650.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.42 -
1581 175.2 -8.7 292 1589 done -0.44 - - 2125 - 2.55 0.031 2593 613.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.39 -
1772 198.3 -12.2 329 1778 done -0.41 - - 2125 - - - 2592 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
1967 222.9 -13.0 349 1976 roll -0.38 - - 2125 - 2.45 0.024 1043 -632.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.45 -
2031 229.5 -9.2 355 2039 done -0.38 0.12 0.135 2153 233.3 2.50 0.032 2583 616.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.22 26.41 -
2339 255.4 -8.4 386 2348 roll -0.38 - - 2153 - 2.45 0.024 1040 -629.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.45 -
2402 259.8 -6.3 392 2411 done -0.41 - - 2145 - 2.42 0.031 2568 631.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.43 -
2712 285.4 -7.9 423 2721 roll -0.41 - - 2145 - 2.40 0.024 1031 -640.4 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.47 -
2747 287.7 -7.3 426 2755 done -0.42 - - 2137 - 2.42 0.032 2550 627.7 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.43 -
3054 314.9 -9.4 457 3063 roll -0.41 - - 2138 - 2.35 0.024 1045 -640.4 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.47 -
3079 316.8 -9.1 459 3085 done -0.40 - - 2129 - 2.42 0.034 2550 621.9 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.42 -
3386 347.8 -10.4 490 3396 roll -0.39 - - 2129 - 2.35 0.025 1043 -641.3 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.48 -
3429 352.1 -10.1 494 3439 done -0.39 - - 2121 - 2.40 0.034 2542 624.6 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.42 -
3740 386.4 -11.6 525 3750 roll -0.38 0.10 0.169 2150 290.0 2.35 0.023 1032 -642.6 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - 26.46 26.48 -
3774 389.6 -10.0 528 3783 done -0.38 - - 2147 - 2.40 0.032 2537 627.1 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.44 -
4085 412.0 -6.9 559 4094 roll -0.39 - - 2138 - 1.95 0.041 3828 662.1 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.39 -
4110 413.7 -6.9 561 4117 done -0.41 - - 2138 - 2.00 0.018 2436 -696.0 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.59 -
4420 436.9 -7.6 592 4428 roll -0.42 - - 2129 - 2.17 0.041 3825 640.1 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.39 -
4453 439.6 -7.6 595 4461 done -0.43 - - 2129 - 2.00 0.019 2443 -691.0 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.58 -
4761 465.8 -8.1 626 4771 roll -0.43 - - 2129 - 2.17 0.025 1028 -652.1 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.47 -
4808 469.3 -8.2 630 4816 done -0.45 - - 2125 - 2.42 0.032 2543 626.0 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.42 -
5114 493.7 -7.1 661 5123 roll -0.45 - - 2125 - 2.35 0.025 1035 -641.7 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.46 -
5157 496.6 -7.1 665 5166 done -0.46 - - 2117 - 2.35 0.032 2525 634.0 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.43 -
5468 518.6 -7.5 696 5476 roll -0.46 - - 2117 - 2.33 0.025 1038 -638.2 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.46 -
5494 520.2 -7.4 698 5502 done -0.46 - - 2109 - 2.40 0.034 2525 619.6 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.41 -
5800 546.2 -8.9 729 5801 done -0.46 - - 2109 - - - 2525 - -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - - -
6103 574.6 -9.7 759 6112 roll -0.45 - - 2109 - 2.35 0.027 1031 -635.7 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.44 -
6146 578.6 -8.6 763 6155 done -0.46 - - 2099 - 2.38 0.034 2513 622.7 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.39 -
6459 608.6 -9.8 790 6464 roll -0.45 0.10 0.163 2128 290.0 2.30 0.026 1040 -640.4 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - 26.46 26.44 -
6486 610.8 -9.8 791 6490 done -0.44 - - 2125 - 2.35 0.036 2509 625.1 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.36 -
6794 633.2 -6.7 806 6799 roll -0.45 - - 2116 - 2.03 0.047 3807 639.4 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.31 -
6835 635.9 -6.7 808 6839 done -0.47 - - 2116 - 2.00 0.020 2441 -683.0 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.55 -
7148 656.3 -5.9 824 7149 done -0.47 - - 2115 - - - 2440 - -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - - -
7449 675.9 -6.8 839 7451 done -0.48 - - 2116 - - - 2440 - -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - - -
7748 698.1 -7.5 854 7753 roll -0.49 - - 2106 - 2.25 0.044 3814 610.7 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.29 -
7797 701.0 -7.6 856 7801 done -0.50 - - 2106 - 2.03 0.021 2444 -674.9 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.52 -
8103 724.5 -7.3 871 8109 roll -0.50 - - 2107 - 2.15 0.026 1044 -651.2 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.41 -
8145 727.5 -7.3 873 8150 done -0.51 - - 2099 - 2.40 0.036 2522 615.8 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.32 -
8459 751.3 -7.5 889 8464 roll -0.51 - - 2089 - 2.00 0.044 3809 643.5 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.27 -
8506 754.4 -7.6 891 8509 done -0.51 - - 2089 - 2.03 0.021 2443 -672.9 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.50 -
8814 780.8 -8.4 906 8819 roll -0.50 - - 2089 - 2.17 0.028 1037 -647.9 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.37 -
8835 782.5 -8.4 907 8840 done -0.49 0.10 0.142 2116 270.0 2.42 0.035 2531 617.4 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - 26.17 26.30 -
9152 801.8 -6.0 923 9153 done -0.50 - - 2116 - - - 2531 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
9449 819.2 -5.7 938 9454 roll -0.51 - - 2117 - 2.35 0.028 1042 -633.6 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.35 -
9477 820.3 -5.7 939 9481 done -0.53 - - 2112 - 2.38 0.037 2518 620.2 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.27 -
9785 839.4 -6.0 954 9789 roll -0.54 - - 2102 - 2.05 0.048 3822 636.1 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.20 -
9815 840.9 -6.0 955 9819 done -0.55 - - 2102 - 2.05 0.022 2441 -673.7 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.47 -
10122 861.5 -6.3 970 10123 done -0.55 - - 2102 - - - 2440 - -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - - -
10423 877.9 -5.3 985 10424 done -0.55 - - 2102 - - - 2439 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
10724 894.4 -5.8 1000 10729 roll -0.55 - - 2093 - 2.30 0.047 3819 600.0 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.17 -
10752 895.7 -5.8 1001 10761 done -0.55 - - 2093 - 2.03 0.023 2454 -672.4 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.46 -
11062 917.6 -6.9 1017 11066 roll -0.55 - - 2083 - 2.22 0.047 3815 613.1 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.16 -
11087 919.2 -7.1 1018 11091 done -0.55 - - 2083 - 2.00 0.023 2459 -678.0 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.44 -
11400 944.7 -8.3 1034 11401 done -0.55 - - 2083 - - - 2458 - -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - - -
11700 970.3 -8.6 1049 11705 roll -0.54 - - 2073 - 2.20 0.046 3813 615.9 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.15 -
11733 972.0 -8.7 1050 11740 done -0.53 - - 2073 - 2.00 0.023 2465 -674.0 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.43 -
11917 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11917 begin apogee
11923 991.2 -9.8 1060 12093 roll -0.20 0.38 0.104 2203 342.1 0.08 0.039 2477 150.0 - 161.25 1.154 2973 -4.1 0.365 - - - - - - 25.94 24.74 23.93
12095 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12095 begin climb
12098 997.8 - 1068 12284 roll 0.55 0.68 0.047 2459 376.5 2.30 0.044 3822 584.8 170.3 174.77 1.151 2279 -4.0 0.358 - - - - - - 24.98 24.96 23.61
12477 932.9 22.9 1087 12484 done 0.47 0.17 0.187 2426 -194.1 2.08 0.026 2491 -639.9 170.3 - - 2249 - - - - - - - - 25.19 25.56 -
12785 880.2 15.5 1103 12790 roll 0.42 - - 2438 - 2.28 0.033 1079 -619.3 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 25.89 -
12906 863.7 13.4 1109 12912 done 0.38 0.10 0.143 2404 -340.0 2.45 0.037 2552 601.2 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.69 25.94 -
13228 820.3 13.6 1125 13233 roll 0.35 - - 2404 - 2.00 0.046 3837 642.5 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.03 -
13429 788.3 15.7 1135 13434 done 0.30 0.15 0.173 2374 -200.0 1.98 0.023 2530 -660.1 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.78 26.18 -
13746 750.4 12.0 1151 13751 roll 0.29 - - 2374 - 2.05 0.044 3821 629.8 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.10 -
13777 747.6 12.2 1152 13784 done 0.27 - - 2384 - 1.90 0.021 2537 -675.8 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.25 -
14085 706.9 12.7 1168 14086 done 0.24 - - 2385 - - - 2536 - 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
14385 670.9 11.7 1183 14391 roll 0.22 0.12 0.171 2345 -333.3 2.05 0.042 3810 621.5 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
14437 666.4 11.5 1185 14444 done 0.21 - - 2355 - 1.88 0.023 2544 -673.4 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.30 -
14745 636.9 8.9 1201 14746 done 0.21 - - 2355 - - - 2543 - 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
15044 611.6 8.1 1216 15050 roll 0.21 - - 2354 - 2.08 0.044 3825 616.3 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.17 -
15077 609.8 8.3 1217 15083 done 0.21 - - 2364 - 1.85 0.022 2551 -688.6 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.34 -
15387 584.9 7.4 1243 15397 roll 0.23 - - 2377 - 2.45 0.031 1064 -606.9 184.0 4.60 0.772 2227 -2.4 0.188 - - - - - - - 26.34 25.18
15431 581.7 7.1 1247 15479 done 0.26 - - 2377 - 2.53 0.035 2589 602.8 208.5 40.08 0.821 2123 -2.6 0.191 - - - - - - - 26.26 25.01
15780 547.7 10.8 1282 15781 done 0.26 - - 2377 - - - 2589 - 208.5 - - 2108 - - - - - - - - - - -
16082 515.8 9.6 1312 16090 roll 0.26 - - 2389 - 2.50 0.032 1073 -606.4 208.5 - - 2106 - - - - - - - - - 26.07 -
16126 511.9 9.0 1316 16133 done 0.27 - - 2389 - 2.55 0.035 2590 594.9 208.5 - - 2106 - - - - - - - - - 26.08 -
16434 480.2 10.0 1347 16435 done 0.26 - - 2389 - - - 2589 - 208.5 - - 2106 - - - - - - - - - - -
16735 449.4 10.2 1377 16741 done 0.26 - - 2389 - - - 2589 - 208.5 - - 2105 - - - - - - - - - - -
17047 422.1 8.4 1408 17057 roll 0.25 0.12 0.142 2345 -366.7 1.88 0.042 3815 652.1 208.5 - - 2105 - - - - - - - - 26.18 26.17 -
17100 418.1 6.5 1413 17161 done 0.33 - - 2355 - 1.90 0.024 2533 -674.7 253.1 50.08 0.771 1933 -3.4 0.194 - - - - - - - 26.32 24.96
17460 401.7 5.0 1449 17561 roll 0.48 0.17 0.057 2491 800.0 2.50 0.030 1079 -581.6 346.3 89.10 0.790 1549 -4.3 0.228 - - - - - - 26.12 25.15 24.46
17589 378.9 21.4 1461 17597 done 0.44 0.25 0.126 2416 -300.0 2.55 0.034 2568 583.9 346.3 - - 1539 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
17896 338.4 11.7 1492 17898 done 0.44 - - 2416 - - - 2567 - 346.3 - - 1536 - - - - - - - - - - -
18200 305.7 10.3 1522 18209 roll 0.44 - - 2428 - 2.45 0.031 1072 -610.2 346.3 - - 1535 - - - - - - - - - 26.05 -
18233 302.2 10.1 1525 18242 done 0.46 - - 2428 - 2.45 0.032 2557 606.1 346.3 - - 1534 - - - - - - - - - 26.06 -
18542 268.9 10.7 1556 18544 done 0.46 - - 2428 - - - 2556 - 346.3 - - 1533 - - - - - - - - - - -
18846 238.4 9.5 1586 18856 roll 0.46 - - 2440 - 2.40 0.031 1070 -619.2 346.3 - - 1533 - - - - - - - - - 26.21 -
18881 235.0 9.4 1589 18888 done 0.47 - - 2440 - 2.45 0.032 2556 606.5 346.3 - - 1533 - - - - - - - - - 26.21 -
19188 202.8 11.3 1620 19192 roll 0.47 - - 2440 - 1.95 0.042 3823 649.7 346.3 - - 1534 - - - - - - - - - 26.21 -
19247 195.8 11.5 1629 19254 done 0.47 - - 2450 - 1.92 0.021 2511 -683.3 346.3 - - 1533 - - - - - - - - - 26.36 -
19439 172.1 12.6 1666 19446 roll 0.47 - - 2462 - 2.30 0.030 1061 -630.4 346.3 - - 1534 - - - - - - - - - 26.29 -
19459 169.4 12.1 1669 19467 done 0.46 0.12 0.128 2423 -325.0 2.45 0.031 2562 612.7 346.3 - - 1533 - - - - - - - - 26.12 26.29 -
19651 154.8 6.6 1706 19695 roll 0.54 - - 2435 - 2.45 0.030 1067 -610.2 386.7 35.30 0.633 1388 -4.1 0.104 - - 1 - - - - 26.01 25.36
19713 150.5 6.4 1716 19763 done 0.64 0.12 0.081 2502 558.3 2.42 0.028 2543 609.9 433.5 40.65 0.641 1200 -4.6 0.113 - - - - - - 26.02 26.03 24.99
19947 108.0 20.6 1760 19953 roll 0.61 - - 2502 - 2.03 0.041 3826 632.0 433.5 - - 1185 - - - - - - - - - 25.87 -
20001 97.5 18.2 1770 20010 done 0.60 0.15 0.136 2466 -240.0 2.00 0.021 2515 -655.5 433.5 - - 1185 - - - - - - - - 25.77 26.01 -
20197 77.2 8.9 1807 20203 roll 0.62 - - 2478 - 2.33 0.029 1068 -621.0 433.5 - - 1184 - - - - - - - - - 26.08 -
20236 74.1 6.7 1814 20275 done 0.71 - - 2478 - 2.40 0.028 2546 615.8 471.0 29.85 0.263 1062 -4.1 0.120 - - - - - - - 26.12 25.49
20460 53.8 9.5 1856 20470 roll 0.79 0.12 0.085 2531 441.7 2.03 0.039 3829 632.0 471.0 2.58 0.144 1061 - - - - 1 - - - 26.20 26.03 25.65
20703 26.7 8.6 1902 20711 done 0.88 - - 2531 - 1.85 0.019 2521 -707.0 471.0 2.47 0.153 1057 -1.6 0.029 - - - - - - - 26.31 25.75
20895 6.4 11.7 1939 20903 roll 0.96 0.12 0.081 2602 591.7 2.10 0.040 3819 618.1 471.0 2.20 0.140 1056 - - - - 1 - - - 26.39 26.14 25.82
20929 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20929 begin surface coast
20960 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20960 begin surface
SM 0.69 - - - - -6.61 6.20 0.029 130 -398.7 2.08 0.019 2448 -659.1 469.50 - - 1065 - - - - - - - -