OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 137 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.27 of 147.52 AH used of 24V (81.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.11 of 108.53 AH used of 10V (85.15% remains)
• Surface angle -74.5 deg, depth 0.78 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 99 VBD -0.55 - - 111 - - - 2425 - -170.3 -79.57 - 3280 - - - - - - - - - - -
103 3.8 -9.8 14 124 roll -0.55 7.65 0.217 2077 257.0 2.30 0.047 3844 617.0 -170.3 -7.22 - 3677 -55.0 - - - 1 - - - 25.37 25.71 26.37
171 36.5 -34.8 26 179 done -0.44 0.15 0.151 2128 340.0 2.08 0.024 2465 -663.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 25.76 26.06 -
365 78.2 -20.3 63 371 roll -0.38 - - 2136 - 2.28 0.024 1029 -629.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.17 -
470 92.0 -9.1 83 476 done -0.39 - - 2125 - 2.40 0.033 2491 609.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.16 -
662 122.2 -15.8 120 670 roll -0.35 0.12 0.161 2175 416.7 2.33 0.023 1029 -627.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.10 26.27 -
714 128.1 -8.4 129 721 done -0.36 - - 2164 - 2.35 0.033 2467 611.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.23 -
904 143.9 -8.9 166 911 roll -0.36 - - 2153 - 2.10 0.040 3830 649.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.24 -
945 147.2 -8.2 173 952 done -0.37 - - 2153 - 2.10 0.019 2404 -679.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.41 -
1136 165.7 -10.2 210 1143 roll -0.36 - - 2153 - 2.12 0.025 1032 -647.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.36 -
1166 169.0 -10.1 215 1173 done -0.36 - - 2145 - 2.35 0.031 2485 618.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.33 -
1358 190.0 -11.8 252 1366 roll -0.34 - - 2134 - 2.05 0.040 3824 653.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.30 -
1390 193.4 -11.5 257 1397 done -0.33 0.12 0.122 2174 333.3 2.08 0.019 2399 -685.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.22 26.46 -
1582 207.0 -6.6 284 1591 roll -0.35 - - 2174 - 2.05 0.024 1040 -662.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.41 -
1605 208.6 -6.5 286 1613 done -0.37 - - 2172 - 2.30 0.030 2477 624.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.38 -
1915 230.7 -7.2 317 1919 roll -0.39 - - 2162 - 2.08 0.040 3828 649.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
1948 233.0 -7.0 320 1951 done -0.42 - - 2162 - 2.05 0.018 2406 -693.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.53 -
2260 255.8 -7.3 351 2268 roll -0.43 - - 2155 - 2.25 0.041 3818 627.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.35 -
2292 258.0 -7.0 354 2301 done -0.45 - - 2155 - 2.03 0.018 2414 -691.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.55 -
2603 281.2 -7.3 385 2609 done -0.46 - - 2154 - - - 2414 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
2914 301.1 -6.4 416 2923 roll -0.48 - - 2147 - 2.25 0.040 3823 626.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.36 -
2960 304.0 -6.4 420 2969 done -0.50 0.10 0.091 2050 -970.0 2.03 0.018 2417 -692.6 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 26.45 26.56 -
3267 365.4 -21.5 451 3276 roll -0.43 0.25 0.140 2141 364.0 2.10 0.022 1038 -656.7 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.06 26.46 -
3350 374.8 -8.2 459 3359 done -0.46 - - 2131 - 2.33 0.031 2483 620.2 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.42 -
3660 402.0 -7.8 490 3669 roll -0.46 - - 2121 - 2.03 0.043 3817 657.1 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.35 -
3685 403.8 -7.8 492 3693 done -0.46 - - 2121 - 2.05 0.019 2408 -687.3 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.55 -
3992 428.8 -7.9 523 4001 roll -0.46 - - 2111 - 2.25 0.041 3827 630.7 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.36 -
4044 432.8 -8.0 528 4054 done -0.46 - - 2111 - 2.00 0.019 2429 -699.0 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.55 -
4355 461.2 -9.7 559 4364 roll -0.44 - - 2100 - 2.17 0.041 3818 640.1 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.36 -
4379 463.5 -9.3 561 4383 done -0.43 0.12 0.125 2138 316.7 2.03 0.020 2432 -682.8 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - 26.29 26.55 -
4692 485.9 -7.2 592 4701 roll -0.45 - - 2139 - 2.15 0.026 1047 -644.2 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.44 -
4725 488.2 -7.0 595 4734 done -0.47 - - 2138 - 2.35 0.033 2508 621.7 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.39 -
5036 509.8 -7.0 626 5044 roll -0.48 - - 2128 - 2.03 0.042 3817 644.8 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.34 -
5071 512.1 -7.0 629 5078 done -0.50 - - 2128 - 2.03 0.020 2429 -683.7 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.55 -
5378 533.2 -6.3 660 5382 roll -0.51 - - 2128 - 2.17 0.028 1043 -638.7 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.41 -
5411 535.2 -6.2 663 5420 done -0.52 - - 2125 - 2.40 0.034 2516 613.8 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.36 -
5720 555.8 -7.2 694 5729 roll -0.53 - - 2116 - 2.00 0.044 3821 652.5 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.32 -
5756 558.1 -7.4 697 5762 done -0.55 - - 2116 - 2.03 0.020 2436 -682.3 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.53 -
6064 582.0 -7.7 728 6073 roll -0.55 - - 2116 - 2.15 0.028 1035 -651.6 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.40 -
6090 583.7 -7.7 730 6096 done -0.55 - - 2112 - 2.40 0.034 2516 617.1 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.35 -
6409 607.5 -7.2 757 6413 roll -0.55 - - 2102 - 2.05 0.044 3833 642.4 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.29 -
6434 609.3 -7.3 758 6438 done -0.55 - - 2102 - 2.03 0.021 2441 -685.7 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.52 -
6747 635.3 -8.6 774 6752 roll -0.55 - - 2102 - 2.20 0.028 1040 -636.8 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.37 -
6786 638.5 -8.4 776 6791 done -0.55 - - 2099 - 2.40 0.035 2505 610.4 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.32 -
7107 663.4 -7.4 792 7108 done -0.54 - - 2099 - - - 2505 - -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - - -
7406 685.4 -7.6 807 7412 roll -0.54 - - 2099 - 2.35 0.028 1024 -630.2 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.36 -
7434 686.9 -7.5 808 7438 done -0.54 - - 2099 - 2.42 0.037 2504 611.6 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.28 -
7742 711.8 -8.1 823 7743 done -0.54 - - 2098 - - - 2503 - -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - - -
8041 735.0 -7.6 838 8042 done -0.54 - - 2099 - - - 2503 - -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - - -
8342 758.5 -7.9 853 8347 roll -0.54 - - 2099 - 2.35 0.029 1049 -618.7 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.32 -
8384 761.8 -8.1 855 8389 done -0.54 - - 2099 - 2.40 0.038 2492 601.2 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.25 -
8696 787.5 -8.2 871 8702 roll -0.54 - - 2089 - 2.10 0.047 3818 631.4 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.19 -
8719 789.2 -8.2 872 8723 done -0.54 - - 2089 - 2.08 0.022 2437 -663.9 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.46 -
9033 816.5 -8.9 888 9034 done -0.53 - - 2089 - - - 2437 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
9333 843.3 -9.1 903 9338 roll -0.52 - - 2079 - 2.28 0.046 3813 603.5 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.16 -
9366 845.1 -9.1 904 9373 done -0.52 - - 2079 - 2.05 0.023 2440 -669.8 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.44 -
9672 875.5 -9.6 920 9678 roll -0.50 0.10 0.142 2111 320.0 2.22 0.027 1026 -636.9 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - 26.47 26.29 -
9734 880.3 -8.4 923 9738 done -0.51 - - 2103 - 2.40 0.037 2484 607.5 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.22 -
10047 903.4 -7.2 939 10053 roll -0.51 - - 2093 - 2.08 0.048 3812 638.5 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.12 -
10080 904.7 -7.2 940 10087 done -0.51 - - 2092 - 2.08 0.022 2426 -666.3 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.42 -
10387 927.6 -7.0 956 10389 done -0.51 - - 2092 - - - 2426 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
10687 948.6 -6.8 971 10692 roll -0.51 - - 2083 - 2.28 0.047 3818 610.5 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.09 -
10727 951.2 -6.6 973 10732 done -0.51 - - 2083 - 2.03 0.023 2438 -679.8 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.41 -
11050 974.7 -7.7 989 11056 roll -0.51 - - 2083 - 2.17 0.030 1053 -638.2 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.25 -
11089 977.9 -7.6 991 11095 done -0.51 0.10 0.133 2113 300.0 2.35 0.037 2489 611.1 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - 26.05 26.17 -
11326 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11326 begin apogee
11333 990.9 -5.2 1003 11502 roll -0.20 0.28 0.092 2214 360.7 0.10 0.073 2482 -70.0 - 160.48 1.163 2974 -4.1 0.367 - - - - - - 26.15 24.75 23.91
11503 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11503 begin climb
11506 994.9 - 1011 11693 roll 0.55 0.65 0.039 2472 396.9 2.28 0.047 3815 584.6 170.3 174.77 1.157 2277 -4.0 0.358 - - - - - - 24.98 24.92 23.53
11872 924.0 26.2 1029 11880 done 0.46 0.22 0.186 2426 -209.1 2.05 0.024 2497 -642.9 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.09 25.51 -
12178 865.3 17.2 1045 12184 roll 0.40 - - 2438 - 2.35 0.031 1072 -606.4 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 25.87 -
12300 846.9 14.6 1051 12306 done 0.37 0.12 0.139 2396 -350.0 2.47 0.036 2552 599.2 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.64 25.93 -
12621 803.8 12.9 1067 12627 roll 0.34 - - 2395 - 1.98 0.044 3820 640.4 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.00 -
12735 789.2 14.8 1072 12743 done 0.30 0.12 0.172 2372 -191.7 1.95 0.024 2525 -664.1 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.80 26.15 -
13040 753.9 10.6 1088 13041 done 0.28 - - 2373 - - - 2523 - 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
13341 721.3 10.9 1103 13346 roll 0.26 - - 2373 - 2.08 0.047 3820 623.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.07 -
13403 713.9 12.1 1106 13407 done 0.24 - - 2383 - 1.95 0.025 2526 -663.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.22 -
13715 677.6 11.3 1122 13721 roll 0.22 0.12 0.164 2355 -233.3 2.33 0.031 1077 -621.9 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 26.06 26.16 -
13739 675.7 11.1 1123 13745 done 0.20 - - 2354 - 2.50 0.037 2569 596.8 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.13 -
14055 649.6 7.9 1139 14061 roll 0.20 - - 2367 - 2.47 0.031 1068 -607.7 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.17 -
14078 648.0 7.9 1140 14083 done 0.20 - - 2367 - 2.47 0.034 2557 602.8 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.17 -
14391 622.5 8.3 1156 14396 roll 0.19 - - 2367 - 1.98 0.046 3830 642.9 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.11 -
14451 616.7 9.3 1159 14457 done 0.18 0.15 0.149 2329 -253.3 1.92 0.022 2521 -681.8 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 25.89 26.32 -
14773 599.3 5.0 1175 14880 roll 0.32 0.15 0.064 2424 633.3 2.17 0.043 3824 600.5 261.3 95.53 0.893 1898 -3.6 0.250 - - - - - - 26.48 25.13 24.39
14915 581.3 15.7 1189 14919 done 0.29 0.22 0.141 2369 -250.0 2.00 0.023 2533 -645.5 261.3 - - 1888 - - - - - - - - 25.22 25.44 -
15228 556.2 7.6 1220 15237 roll 0.31 - - 2381 - 2.40 0.031 1073 -608.3 270.9 - - 1879 - - - - - - - - - 25.84 -
15272 553.1 7.3 1224 15310 done 0.36 - - 2381 - 2.50 0.034 2559 594.4 289.6 29.42 0.854 1788 -3.1 0.209 - - - - - - - 25.86 24.76
15611 523.7 8.3 1258 15620 roll 0.38 - - 2393 - 2.47 0.032 1069 -603.2 289.6 - - 1770 - - - - - - - - - 25.89 -
15637 521.9 8.2 1260 15645 done 0.39 - - 2393 - 2.50 0.034 2564 598.0 289.6 - - 1769 - - - - - - - - - 25.90 -
15943 496.0 8.2 1291 15944 done 0.40 - - 2393 - - - 2562 - 289.6 - - 1769 - - - - - - - - - - -
16246 470.9 9.2 1321 16255 roll 0.41 - - 2405 - 2.47 0.032 1075 -602.0 289.6 - - 1769 - - - - - - - - - 26.10 -
16281 467.6 9.4 1324 16289 done 0.42 - - 2405 - 2.45 0.034 2542 598.8 289.6 - - 1767 - - - - - - - - - 26.10 -
16588 435.3 10.8 1355 16596 roll 0.42 - - 2405 - 2.00 0.044 3829 643.5 289.6 - - 1767 - - - - - - - - - 26.10 -
16621 431.5 12.1 1358 16628 done 0.42 - - 2416 - 2.03 0.023 2486 -661.6 289.6 - - 1767 - - - - - - - - - 26.24 -
16930 393.0 13.1 1389 16932 done 0.41 - - 2416 - - - 2485 - 289.6 - - 1767 - - - - - - - - - - -
17231 356.2 11.7 1419 17240 roll 0.40 - - 2416 - 2.12 0.043 3810 625.0 289.6 - - 1767 - - - - - - - - - 26.16 -
17287 349.6 12.6 1424 17295 done 0.39 - - 2426 - 1.92 0.023 2514 -675.0 289.6 - - 1767 - - - - - - - - - 26.32 -
17593 312.3 12.6 1455 17595 done 0.38 - - 2426 - - - 2513 - 289.6 - - 1767 - - - - - - - - - - -
17896 275.1 11.9 1485 17903 done 0.36 0.12 0.159 2386 -333.3 - - 2512 - 289.6 - - 1767 - - - - - - - - 26.18 - -
18204 254.3 6.7 1516 18244 roll 0.44 - - 2397 - 2.42 0.030 1071 -595.5 326.7 33.78 0.695 1638 -3.8 0.146 - - - - - - - 26.02 25.29
18270 250.5 5.9 1522 18339 done 0.57 0.17 0.063 2490 547.1 2.50 0.030 2566 598.0 390.4 57.75 0.702 1374 -4.6 0.170 - - - - - - 26.04 26.02 24.76
18640 178.1 21.2 1569 18647 done 0.52 0.12 0.167 2452 -316.7 - - 2566 - 390.4 - - 1361 - - - - - - - - 25.74 - -
18832 152.1 12.0 1606 18838 done 0.52 - - 2451 - - - 2566 - 390.4 - - 1360 - - - - - - - - - - -
19023 129.0 12.2 1643 19030 roll 0.52 - - 2464 - 2.50 0.031 1075 -596.4 390.4 - - 1360 - - - - - - - - - 26.09 -
19070 124.6 8.0 1651 19076 done 0.55 - - 2464 - 2.47 0.031 2556 599.6 390.4 - - 1358 - - - - - - - - - 26.12 -
19260 102.7 12.5 1688 19267 roll 0.55 - - 2464 - 1.95 0.040 3834 655.4 390.4 - - 1358 - - - - - - - - - 26.13 -
19301 97.4 13.6 1695 19308 done 0.56 - - 2473 - 1.95 0.021 2516 -675.9 390.4 - - 1358 - - - - - - - - - 26.26 -
19493 73.1 12.9 1732 19501 roll 0.55 - - 2486 - 2.33 0.031 1072 -619.7 390.4 - - 1358 - - - - - - - - - 26.20 -
19524 69.5 11.8 1737 19531 done 0.56 - - 2486 - 2.53 0.031 2579 595.7 390.4 - - 1358 - - - - - - - - - 26.21 -
19715 45.8 11.0 1774 19721 done 0.56 - - 2486 - - - 2578 - 390.4 - - 1358 - - - - - - - - - - -
19906 26.9 9.5 1811 19912 roll 0.57 - - 2498 - 2.50 0.031 1073 -602.0 390.4 - - 1358 - - - - - - - - - 26.26 -
19942 23.7 9.3 1817 19949 done 0.60 - - 2498 - 2.50 0.031 2571 599.2 390.4 - - 1358 - - - - - - - - - 26.27 -
20135 9.2 8.0 1854 20141 roll 0.61 - - 2498 - 1.85 0.039 3821 675.7 390.4 - - 1358 - - - - - - - - - 26.25 -
20155 7.5 8.4 1857 20162 done 0.63 - - 2506 - 1.90 0.020 2515 -687.4 390.4 - - 1358 - - - - - - - - - 26.41 -
20229 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20229 begin surface coast
20273 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20273 begin surface
SM 0.55 - - - - -6.61 5.90 0.026 118 -404.7 - - 2513 - 450.13 27.23 0.125 1141 -8.0 0.004 - - - - - -