SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 548 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.43 of 146.00 AH used of 24V (41.48% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0 • 60.94 of 100.00 AH used of 10V (39.06% remains)
• Surface angle -63.3 deg, depth 3.51 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 296.57, SM_CC=225)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 23 VBD -0.77 - - 123 - - - 2210 - -116.7 -6.07 - 2078 - - - - - - - - - - -
28 3.4 - 1 120 roll -0.77 8.02 0.186 2362 279.2 2.30 0.060 3592 600.9 -116.7 -77.05 - 3521 -18.7 - - - - - - - - - -
198 12.3 -12.0 28 205 done -0.36 0.43 0.123 2494 307.0 2.25 0.032 2159 -636.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
546 33.8 -4.9 89 553 roll -0.60 0.20 0.057 2404 -450.0 2.38 0.048 3579 596.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
573 35.7 -5.8 93 579 done -0.73 - - 2404 - 2.22 0.031 2172 -633.8 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
927 63.5 -8.2 150 930 roll -0.62 - - 2403 - 2.22 0.041 771 -631.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1006 70.6 -9.0 153 1011 done -0.49 0.17 0.123 2456 311.8 2.20 0.032 2178 639.5 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1324 90.3 -6.3 168 1326 done -0.63 0.15 0.058 2384 -480.0 - - 2179 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1632 119.9 -9.8 183 1634 done -0.46 0.25 0.116 2463 316.0 - - 2180 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1941 139.9 -6.2 198 1943 done -0.64 0.17 0.057 2384 -464.7 - - 2180 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2252 167.7 -9.0 213 2256 roll -0.49 0.20 0.116 2454 350.0 2.30 0.040 763 -616.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2297 171.5 -7.0 215 2301 done -0.61 0.12 0.065 2397 -475.0 2.22 0.035 2178 637.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2620 198.5 -8.5 231 2624 roll -0.51 0.17 0.116 2449 305.9 2.33 0.047 3579 601.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2671 202.0 -6.2 233 2676 done -0.68 0.17 0.056 2372 -452.9 2.22 0.031 2176 -632.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2993 232.4 -9.7 249 2997 roll -0.49 0.22 0.118 2449 350.0 2.28 0.041 759 -621.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3079 238.9 -7.5 253 3083 done -0.58 - - 2449 - 2.25 0.035 2177 630.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3413 259.9 -6.5 269 3415 done -0.71 0.20 0.053 2358 -455.0 - - 2178 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3723 291.4 -10.3 284 3725 done -0.46 0.32 0.115 2461 321.9 - - 2178 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4050 309.6 -5.1 297 4052 done -0.65 0.17 0.055 2383 -458.8 - - 2178 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4356 337.1 -9.6 307 4358 done -0.52 0.20 0.117 2445 310.0 - - 2178 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4663 357.7 -6.1 317 4665 done -0.65 0.12 0.066 2385 -500.0 - - 2178 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4968 382.2 -7.9 327 4973 roll -0.53 0.17 0.117 2441 329.4 2.30 0.044 766 -613.9 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5076 388.9 -6.5 330 5080 done -0.62 - - 2441 - 2.22 0.034 2175 634.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5407 406.9 -5.8 341 5409 done -0.75 0.20 0.054 2351 -450.0 - - 2175 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5713 435.0 -9.3 351 5715 done -0.50 0.32 0.117 2454 321.9 - - 2175 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6020 453.0 -6.2 361 6025 roll -0.69 0.20 0.057 2361 -465.0 2.30 0.046 767 -612.2 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6065 457.4 -10.6 362 6070 done -0.42 0.38 0.122 2476 302.6 2.20 0.035 2159 632.7 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6384 474.7 -4.9 373 6386 done -0.71 0.25 0.055 2374 -408.0 - - 2160 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6691 502.6 -9.7 383 6696 roll -0.57 0.20 0.118 2436 310.0 2.38 0.049 3587 599.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6725 505.3 -7.2 383 6729 done -0.71 0.15 0.065 2372 -426.7 2.30 0.035 2150 -624.8 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
7052 535.3 -9.3 389 7056 roll -0.55 0.20 0.122 2440 340.0 2.25 0.045 762 -616.9 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7115 540.1 -7.6 390 7120 done -0.64 0.12 0.068 2387 -441.7 2.22 0.038 2178 637.8 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7482 567.6 -7.2 396 7484 done -0.55 0.15 0.120 2433 306.7 - - 2178 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
7786 581.7 -4.6 401 7790 roll -0.67 0.12 0.073 2376 -475.0 2.38 0.051 3585 591.2 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
7814 583.6 -7.0 401 7818 done -0.59 0.17 0.126 2428 305.9 2.33 0.038 2148 -616.7 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
8147 604.1 -6.3 407 8150 roll -0.67 - - 2428 - 2.22 0.048 769 -621.2 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
8187 607.1 -7.0 407 8191 done -0.67 - - 2428 - 2.20 0.037 2153 629.1 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
8520 630.3 -6.9 413 8524 roll -0.77 0.17 0.061 2351 -452.9 2.40 0.052 3581 595.0 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
8559 633.9 -10.2 413 8564 done -0.54 0.28 0.123 2434 296.4 2.33 0.037 2147 -615.5 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
8881 654.4 -6.2 419 8886 roll -0.67 0.12 0.074 2377 -475.0 2.25 0.047 766 -613.8 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
8917 657.2 -8.5 419 8922 done -0.49 0.25 0.124 2453 304.0 2.22 0.038 2155 625.7 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
9244 674.3 -5.1 425 9249 roll -0.70 0.20 0.060 2362 -455.0 2.40 0.051 3597 600.8 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
9308 679.2 -8.3 426 9313 done -0.55 0.25 0.120 2439 308.0 2.33 0.035 2145 -623.2 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
9675 700.4 -5.7 432 9679 roll -0.70 0.15 0.071 2377 -413.3 2.25 0.049 766 -612.9 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
9704 702.7 -8.3 432 9709 done -0.59 0.15 0.135 2419 280.0 2.25 0.039 2176 626.7 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
10042 723.4 -6.0 438 10046 roll -0.66 - - 2419 - 2.38 0.054 3594 595.8 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10077 725.5 -5.9 438 10082 done -0.75 0.15 0.065 2355 -426.7 2.33 0.038 2156 -617.2 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10405 752.5 -8.4 444 10410 roll -0.54 0.22 0.126 2430 340.9 2.28 0.051 773 -606.6 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
10490 758.4 -6.2 445 10494 done -0.62 - - 2431 - 2.22 0.041 2154 622.1 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
10841 778.8 -5.8 451 10846 roll -0.75 0.17 0.062 2354 -452.9 2.40 0.054 3597 601.2 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
10880 782.1 -8.3 451 10885 done -0.55 0.28 0.121 2437 296.4 2.33 0.038 2148 -621.9 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
11202 800.2 -5.5 457 11204 done -0.70 0.15 0.071 2375 -413.3 - - 2149 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11506 823.2 -7.6 462 11510 roll -0.59 0.15 0.126 2421 306.7 2.25 0.049 768 -613.8 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11550 826.6 -6.8 462 11554 done -0.59 - - 2421 - 2.22 0.038 2162 627.9 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11879 846.4 -6.1 468 11883 roll -0.68 - - 2421 - 2.38 0.054 3592 600.8 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
11925 849.2 -5.8 468 11930 done -0.79 0.20 0.062 2339 -410.0 2.33 0.040 2158 -615.5 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
12241 877.5 -9.1 474 12246 roll -0.52 0.30 0.130 2437 326.7 2.28 0.051 776 -606.1 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
12314 882.6 -6.6 475 12318 done -0.64 - - 2437 - 2.22 0.042 2158 622.5 -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
12676 903.2 -5.8 481 12681 roll -0.81 0.22 0.059 2339 -445.5 2.38 0.053 3598 605.0 -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
12715 906.6 -9.0 481 12720 done -0.53 0.32 0.124 2437 306.2 2.33 0.037 2147 -622.7 -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
13038 925.3 -5.6 487 13043 roll -0.70 0.15 0.071 2375 -413.3 2.25 0.049 766 -613.8 -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
13073 928.0 -8.1 487 13078 done -0.55 0.20 0.130 2433 290.0 2.22 0.041 2166 630.6 -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
13400 946.5 -5.5 493 13405 roll -0.70 0.15 0.067 2366 -446.7 2.40 0.056 3585 591.2 -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
13446 949.9 -7.9 493 13451 done -0.58 0.20 0.123 2425 295.0 2.33 0.041 2155 -613.7 -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
13762 967.6 -5.5 499 13764 done -0.71 0.12 0.077 2373 -433.3 - - 2155 - -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
14066 988.8 -7.1 504 14071 roll -0.60 0.15 0.128 2419 306.7 2.28 0.051 780 -603.1 -116.7 - - 3503 - - - - - - - - - - -
14079 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14079 begin apogee
14090 990.1 7.0 504 14193 done -0.23 0.35 0.117 2536 334.3 - - 2267 - - 99.15 1.399 3046 -4.6 0.398 - - - - - - - - -
14193 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14193 begin climb
14197 993.3 - 506 14324 roll 0.77 1.00 0.078 2859 323.0 2.70 0.048 3672 520.4 116.7 113.32 1.355 2570 -4.2 0.376 - - - - - - - - -
14351 990.4 6.2 508 14384 done 0.42 0.43 0.137 2753 -246.5 2.50 0.034 2271 -560.4 134.5 20.75 1.183 2497 -3.5 0.359 - - - - - - - - -
14687 973.2 5.0 514 14737 roll 0.70 0.20 0.065 2840 435.0 2.45 0.050 862 -575.1 182.1 42.28 1.356 2302 -4.6 0.404 - - - - - - - - -
14806 964.3 7.9 515 14810 done 0.70 - - 2840 - 2.28 0.036 2272 618.4 182.1 - - 2298 - - - - - - - - - - -
15117 938.7 8.2 520 15120 roll 0.70 - - 2840 - 2.30 0.051 3682 613.0 182.1 - - 2296 - - - - - - - - - - -
15139 936.6 8.5 520 15144 done 0.59 0.15 0.137 2799 -273.3 2.28 0.035 2242 -631.6 182.1 - - 2296 - - - - - - - - - - -
15484 913.8 6.5 526 15499 roll 0.72 0.12 0.070 2855 466.7 2.25 0.047 861 -613.8 191.2 8.10 1.174 2265 -3.8 0.364 - - - - - - - - -
15539 909.2 8.4 526 15544 done 0.62 0.15 0.125 2811 -293.3 2.22 0.035 2270 634.7 191.2 - - 2266 - - - - - - - - - - -
15850 887.8 6.8 531 15854 roll 0.70 - - 2811 - 2.28 0.050 3682 619.3 193.4 - - 2264 - - - - - - - - - - -
15879 885.5 7.9 531 15883 done 0.70 - - 2811 - 2.25 0.035 2259 -632.4 193.4 - - 2265 - - - - - - - - - - -
16223 862.2 6.7 537 16237 roll 0.78 0.15 0.064 2878 446.7 2.30 0.047 858 -609.1 197.3 7.00 1.127 2240 -3.6 0.333 - - - - - - - - -
16277 857.2 9.1 537 16282 done 0.60 0.25 0.122 2801 -308.0 2.20 0.035 2262 638.2 197.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
16589 836.6 6.6 542 16604 roll 0.75 0.15 0.065 2867 440.0 2.35 0.056 3668 598.3 205.1 8.43 1.164 2209 -3.6 0.312 - - - - - - - - -
16627 833.1 8.8 542 16632 done 0.52 0.30 0.127 2777 -300.0 2.28 0.035 2237 -627.6 205.1 - - 2208 - - - - - - - - - - -
16955 813.3 6.0 548 16984 roll 0.79 0.22 0.058 2878 459.1 2.30 0.048 860 -598.7 228.2 21.83 1.266 2114 -4.3 0.338 - - - - - - - - -
17031 806.2 9.3 549 17036 done 0.66 0.17 0.121 2826 -305.9 2.17 0.035 2249 640.1 228.2 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17386 777.2 8.1 555 17390 roll 0.73 - - 2827 - 2.33 0.050 3680 614.2 228.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
17444 772.0 9.5 555 17448 done 0.73 - - 2826 - 2.28 0.036 2244 -629.8 228.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
17755 747.1 7.9 560 17760 roll 0.81 0.15 0.064 2891 433.3 2.22 0.046 857 -624.8 228.2 - - 2109 - - - - - - - - - - -
17800 742.5 11.0 560 17805 done 0.63 0.25 0.121 2814 -308.0 2.17 0.035 2260 646.5 228.2 - - 2107 - - - - - - - - - - -
18117 719.3 7.2 566 18121 roll 0.75 0.12 0.070 2870 466.7 2.38 0.054 3681 597.1 228.2 - - 2108 - - - - - - - - - - -
18173 713.7 10.5 566 18180 done 0.56 0.28 0.126 2795 -267.9 2.30 0.038 2257 -619.1 228.2 - - 2108 - - - - - - - - - - -
18484 694.0 6.2 572 18504 roll 0.80 0.20 0.061 2891 480.0 2.30 0.049 856 -609.1 244.2 14.57 1.172 2049 -4.0 0.293 - - - - - - - - -
18540 688.7 9.9 572 18545 done 0.64 0.25 0.120 2814 -308.0 2.22 0.037 2248 627.0 244.2 - - 2047 - - - - - - - - - - -
18850 666.4 7.0 577 18855 roll 0.79 0.15 0.064 2880 440.0 2.35 0.052 3673 606.4 244.2 - - 2047 - - - - - - - - - - -
18914 660.0 10.9 578 18919 done 0.60 0.25 0.124 2804 -304.0 2.30 0.037 2242 -622.2 244.2 - - 2046 - - - - - - - - - - -
19281 635.9 6.4 584 19300 roll 0.81 0.20 0.059 2895 455.0 2.30 0.045 859 -601.3 256.0 11.68 1.114 2000 -3.9 0.274 - - - - - - - - -
19341 630.1 10.1 584 19348 done 0.66 0.22 0.117 2826 -313.6 2.20 0.036 2250 632.3 256.0 - - 1999 - - - - - - - - - - -
19652 606.0 7.7 590 19656 roll 0.79 0.12 0.071 2881 458.3 2.35 0.051 3682 609.4 256.0 - - 1997 - - - - - - - - - - -
19719 598.6 11.1 591 19724 done 0.62 0.22 0.123 2813 -309.1 2.30 0.037 2244 -625.2 256.0 - - 1997 - - - - - - - - - - -
20080 569.6 8.2 597 20085 roll 0.80 0.17 0.058 2892 464.7 2.25 0.046 854 -617.8 256.0 - - 1997 - - - - - - - - - - -
20102 567.2 9.7 597 20106 done 0.80 - - 2892 - 2.22 0.035 2253 630.2 256.0 - - 1996 - - - - - - - - - - -
20452 526.6 11.6 603 20454 done 0.67 0.20 0.124 2829 -315.0 - - 2254 - 256.0 - - 1996 - - - - - - - - - - -
20757 502.3 7.7 608 20762 roll 0.80 0.12 0.069 2886 475.0 2.38 0.050 3688 602.5 256.0 - - 1996 - - - - - - - - - - -
20779 499.8 9.2 608 20783 done 0.80 - - 2891 - 2.30 0.033 2244 -627.8 256.0 - - 1996 - - - - - - - - - - -
21095 464.3 11.3 618 21100 roll 0.67 0.20 0.129 2826 -325.0 2.25 0.043 855 -617.3 256.0 - - 1996 - - - - - - - - - - -
21159 458.8 8.2 620 21164 done 0.84 0.17 0.059 2902 447.1 2.22 0.036 2250 628.4 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
21501 419.7 11.7 631 21505 roll 0.69 0.20 0.122 2834 -340.0 2.35 0.047 3682 609.4 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
21530 416.5 11.2 632 21534 done 0.69 - - 2836 - 2.30 0.035 2244 -625.2 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
21866 389.5 7.8 643 21870 roll 0.79 - - 2838 - 2.20 0.044 862 -628.2 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
21929 384.8 8.5 644 21936 done 0.91 0.20 0.058 2925 435.0 2.20 0.035 2253 632.3 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
22243 349.4 11.9 655 22245 done 0.67 0.30 0.118 2829 -320.0 - - 2253 - 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
22548 323.7 8.3 665 22553 roll 0.82 0.15 0.064 2894 433.3 2.38 0.048 3688 602.9 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
22565 321.9 8.9 665 22569 done 0.82 - - 2897 - 2.28 0.031 2250 -630.7 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
22881 283.5 12.4 677 22885 roll 0.69 0.20 0.122 2830 -335.0 2.22 0.044 869 -622.1 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
22971 274.7 8.5 681 22975 done 0.86 0.17 0.058 2906 447.1 2.17 0.033 2248 635.5 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
23293 236.0 11.8 697 23298 roll 0.70 0.20 0.117 2838 -340.0 2.35 0.046 3680 609.4 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
23338 231.3 10.1 699 23342 done 0.70 - - 2839 - 2.30 0.033 2240 -626.1 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
23660 207.1 7.3 715 23664 roll 0.82 0.10 0.074 2891 520.0 2.22 0.044 860 -621.6 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
23705 202.8 8.4 717 23710 done 0.74 0.15 0.121 2847 -293.3 2.17 0.033 2247 639.2 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
24027 177.9 7.8 733 24031 roll 0.83 - - 2846 - 2.35 0.048 3682 610.6 256.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
24061 174.9 8.8 734 24065 done 0.83 - - 2850 - 2.33 0.034 2222 -626.6 256.0 - - 1996 - - - - - - - - - - -
24379 148.1 8.5 749 24383 roll 0.91 0.15 0.061 2921 473.3 2.17 0.041 863 -626.3 256.0 - - 1997 - - - - - - - - - - -
24452 139.4 11.2 752 24457 done 0.72 0.25 0.115 2844 -308.0 2.12 0.030 2231 645.3 256.0 - - 1997 - - - - - - - - - - -
24775 112.0 8.2 768 24780 roll 0.83 0.12 0.066 2899 458.3 2.38 0.044 3682 609.7 256.0 - - 1997 - - - - - - - - - - -
24825 106.1 13.3 770 24830 done 0.63 0.30 0.116 2812 -290.0 2.33 0.030 2217 -628.8 256.0 - - 1998 - - - - - - - - - - -
25147 83.3 6.9 786 25152 roll 0.87 0.20 0.054 2907 475.0 2.20 0.041 852 -620.5 256.0 - - 1998 - - - - - - - - - - -
25204 77.6 12.8 788 25211 done 0.75 0.17 0.117 2853 -317.6 2.15 0.031 2226 639.1 256.0 - - 1998 - - - - - - - - - - -
25533 46.9 8.2 822 25539 done 0.84 - - 2853 - - - 2227 - 256.0 - - 1998 - - - - - - - - - - -
25879 20.2 5.3 883 25920 roll 1.07 0.25 0.051 2958 420.0 2.42 0.045 3677 599.2 294.3 33.00 0.662 1845 -4.6 0.017 - - - - - - - - -
25990 6.8 14.0 901 25997 done 0.78 0.35 0.146 2865 -265.7 2.33 0.028 2215 -627.5 294.3 - - 1841 - - - - - - - - - - -
26013 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26013 begin surface coast
26047 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26048 begin surface
SM 3.70 - - - - -7.65 7.22 0.041 136 -378.0 - - 2213 - 296.57 - - 1838 - - - - - - - -