SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 318 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.77 of 146.00 AH used of 24V (64.54% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 39.90 of 100.00 AH used of 10V (60.10% remains)
• Surface angle -63.1 deg, depth 3.78 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 248.98, SM_CC=225)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 25 VBD -0.77 - - 122 - - - 2200 - -116.7 -6.82 - 2184 - - - - - - - - - - -
28 3.9 - 1 118 roll -0.77 8.32 0.200 2363 269.4 2.40 0.056 775 -593.8 -116.7 -74.97 - 3523 -17.9 - - - - - - - - - -
371 32.5 -10.4 59 378 done -0.49 0.30 0.123 2456 310.0 2.22 0.038 2174 630.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
717 52.5 -5.7 120 724 roll -0.66 0.17 0.061 2382 -435.3 2.28 0.044 776 -613.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
806 60.6 -9.8 135 813 done -0.48 0.25 0.123 2458 304.0 2.22 0.037 2191 637.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1152 81.8 -6.2 196 1159 roll -0.68 0.20 0.059 2367 -455.0 2.25 0.048 3586 620.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1199 85.9 -9.4 204 1206 done -0.53 0.25 0.120 2445 312.0 2.22 0.034 2181 -632.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1545 109.5 -6.9 265 1552 roll -0.66 0.15 0.066 2379 -440.0 2.28 0.046 759 -623.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1586 113.5 -9.5 272 1594 done -0.54 0.15 0.120 2431 346.7 2.25 0.036 2181 632.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1932 138.4 -7.2 333 1938 done -0.62 - - 2431 - - - 2181 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2273 162.1 -7.0 374 2275 done -0.69 0.12 0.070 2376 -458.3 - - 2182 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2586 191.8 -9.7 394 2588 done -0.54 0.20 0.123 2439 315.0 - - 2182 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2898 212.4 -6.0 411 2902 roll -0.67 0.12 0.071 2385 -450.0 2.30 0.052 3587 610.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2924 214.5 -7.2 412 2928 done -0.67 - - 2385 - 2.25 0.037 2170 -629.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3246 240.3 -8.3 428 3251 roll -0.55 0.17 0.127 2440 323.5 2.25 0.046 762 -625.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3286 243.1 -6.8 430 3291 done -0.66 0.12 0.074 2386 -450.0 2.22 0.036 2192 644.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3613 266.9 -7.2 446 3617 roll -0.58 0.15 0.123 2431 300.0 2.25 0.050 3587 620.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3652 269.2 -5.4 448 3657 done -0.73 0.17 0.064 2361 -411.8 2.22 0.035 2171 -637.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3980 296.1 -8.5 464 3984 roll -0.52 0.22 0.124 2437 345.5 2.25 0.048 765 -624.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4035 299.9 -6.6 466 4043 done -0.62 - - 2437 - 2.22 0.038 2186 640.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4349 318.1 -6.0 477 4351 done -0.75 0.17 0.066 2363 -435.3 - - 2186 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4654 344.9 -9.1 487 4656 done -0.56 0.22 0.120 2434 322.7 - - 2186 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4961 364.4 -6.2 497 4966 roll -0.69 0.12 0.074 2379 -458.3 2.30 0.048 766 -617.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5000 367.6 -8.3 498 5005 done -0.52 0.22 0.125 2446 304.5 2.22 0.040 2175 634.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5324 386.0 -5.7 509 5329 roll -0.71 0.17 0.061 2373 -429.4 2.30 0.053 3599 619.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5380 390.6 -8.7 510 5389 done -0.60 0.15 0.129 2418 300.0 2.22 0.035 2187 -636.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5693 410.5 -6.3 521 5696 roll -0.60 - - 2417 - 2.28 0.047 757 -627.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5753 414.8 -6.9 522 5761 done -0.60 - - 2417 - 2.25 0.038 2192 637.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6067 433.9 -6.2 533 6068 done -0.60 - - 2418 - - - 2192 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6373 453.6 -6.5 543 6376 roll -0.60 - - 2417 - 2.30 0.046 760 -622.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6407 456.0 -7.6 544 6411 done -0.60 - - 2418 - 2.22 0.038 2182 640.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6748 478.4 -6.4 555 6749 done -0.66 - - 2418 - - - 2183 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7054 498.9 -7.1 565 7055 done -0.66 - - 2417 - - - 2183 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7361 520.3 -6.7 575 7363 done -0.73 0.12 0.072 2363 -450.0 - - 2183 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7666 547.5 -8.8 585 7671 roll -0.57 0.20 0.124 2429 330.0 2.33 0.058 3582 600.4 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7695 549.6 -7.1 586 7699 done -0.65 - - 2429 - 2.25 0.041 2173 -626.2 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8036 569.6 -5.8 597 8038 done -0.78 0.20 0.060 2347 -410.0 - - 2171 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8343 596.2 -8.8 607 8347 roll -0.54 0.25 0.123 2431 336.0 2.28 0.051 776 -611.8 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8382 599.0 -6.0 608 8386 done -0.66 - - 2431 - 2.22 0.041 2180 632.4 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8709 617.1 -5.5 614 8714 roll -0.80 0.20 0.061 2340 -455.0 2.33 0.056 3595 607.3 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8747 620.4 -9.0 614 8752 done -0.54 0.32 0.123 2441 315.6 2.28 0.038 2166 -626.8 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9074 638.0 -5.2 620 9076 done -0.72 0.17 0.067 2370 -417.6 - - 2166 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9377 660.9 -7.7 625 9378 done -0.60 0.17 0.123 2423 311.8 - - 2166 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9680 678.4 -5.8 630 9682 done -0.71 0.12 0.079 2373 -416.7 - - 2166 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9984 700.6 -7.3 635 9986 done -0.60 0.15 0.127 2417 293.3 - - 2166 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10286 717.5 -5.5 640 10287 done -0.69 - - 2418 - - - 2166 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10589 734.0 -5.4 645 10591 done -0.78 0.17 0.066 2347 -417.6 - - 2166 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10892 757.9 -8.0 650 10894 done -0.56 0.28 0.123 2433 307.1 - - 2166 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11196 774.0 -5.2 655 11198 done -0.73 0.17 0.067 2362 -417.6 - - 2166 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11498 798.1 -8.1 660 11503 roll -0.59 0.20 0.124 2430 340.0 2.28 0.049 760 -616.7 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11538 801.0 -6.7 660 11542 done -0.71 0.15 0.069 2369 -406.7 2.25 0.041 2181 631.6 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11858 826.2 -8.0 666 11860 done -0.61 0.15 0.126 2414 300.0 - - 2182 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
12162 845.7 -6.4 671 12166 roll -0.70 - - 2415 - 2.30 0.058 3581 608.3 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
12202 848.4 -6.5 671 12207 done -0.83 0.20 0.062 2337 -390.0 2.28 0.041 2166 -620.6 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
12529 878.6 -9.4 677 12533 roll -0.58 0.25 0.130 2419 328.0 2.28 0.049 758 -617.5 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
12596 883.6 -6.7 678 12600 done -0.66 - - 2419 - 2.25 0.041 2186 634.7 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12969 907.8 -6.5 684 12973 roll -0.78 0.17 0.066 2349 -411.8 2.33 0.058 3587 601.3 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
13001 910.5 -8.5 684 13006 done -0.60 0.22 0.125 2417 309.1 2.30 0.041 2158 -621.3 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
13328 930.8 -6.1 690 13330 done -0.72 0.12 0.077 2365 -433.3 - - 2158 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
13631 954.3 -7.8 695 13636 roll -0.61 0.17 0.123 2419 317.6 2.28 0.053 767 -610.1 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
13658 956.3 -7.1 695 13662 done -0.61 - - 2419 - 2.25 0.045 2173 624.9 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
13996 976.7 -6.0 701 14001 roll -0.73 0.12 0.074 2365 -450.0 2.33 0.055 3595 610.3 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
14030 979.2 -7.7 701 14035 done -0.63 0.15 0.128 2408 286.7 2.30 0.039 2163 -622.6 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
14231 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14232 begin apogee
14238 992.6 6.5 705 14343 done -0.23 0.40 0.114 2539 327.5 - - 2285 - - 102.35 1.401 3046 -4.6 0.381 - - - - - - - - -
14344 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14344 begin climb
14347 994.7 - 706 14466 roll 0.77 1.00 0.076 2861 322.0 2.60 0.048 3664 530.4 116.7 109.62 1.364 2570 -4.3 0.370 - - - - - - - - -
14482 994.1 5.4 709 14547 done 0.42 0.45 0.138 2748 -251.1 2.45 0.031 2254 -575.5 154.0 41.80 1.180 2417 -3.7 0.360 - - - - - - - - -
14908 973.9 4.7 716 14964 roll 0.72 0.25 0.059 2854 424.0 2.40 0.045 868 -577.5 207.5 47.95 1.357 2199 -4.5 0.381 - - - - - - - - -
15044 962.3 9.2 718 15049 done 0.61 0.17 0.126 2803 -300.0 2.25 0.035 2256 616.9 207.5 - - 2193 - - - - - - - - - - -
15404 935.8 7.3 724 15408 roll 0.69 - - 2803 - 2.33 0.052 3681 611.6 207.5 - - 2191 - - - - - - - - - - -
15459 931.2 8.1 724 15466 done 0.69 - - 2808 - 2.25 0.036 2265 -629.3 207.5 - - 2191 - - - - - - - - - - -
15769 907.8 7.6 730 15773 roll 0.69 - - 2808 - 2.25 0.050 853 -627.6 207.5 - - 2190 - - - - - - - - - - -
15810 904.9 7.0 730 15815 done 0.77 0.15 0.068 2871 420.0 2.20 0.037 2258 638.6 207.5 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16136 872.4 10.1 736 16140 roll 0.57 0.22 0.128 2797 -336.4 2.30 0.050 3685 620.4 207.5 - - 2189 - - - - - - - - - - -
16168 869.4 7.8 736 16172 done 0.57 - - 2797 - 2.25 0.035 2252 -636.9 207.5 - - 2189 - - - - - - - - - - -
16506 845.6 7.0 742 16508 done 0.67 - - 2797 - - - 2253 - 207.5 - - 2189 - - - - - - - - - - -
16810 824.5 7.0 747 16814 roll 0.78 0.20 0.061 2891 470.0 2.20 0.044 862 -632.3 207.5 - - 2189 - - - - - - - - - - -
16837 821.8 10.3 747 16842 done 0.59 0.30 0.134 2801 -300.0 2.20 0.036 2273 641.4 207.5 - - 2189 - - - - - - - - - - -
17175 797.4 7.1 753 17178 roll 0.68 - - 2801 - 2.28 0.054 3684 618.9 207.5 - - 2189 - - - - - - - - - - -
17242 792.3 7.7 754 17246 done 0.68 - - 2800 - 2.22 0.035 2262 -640.5 207.5 - - 2189 - - - - - - - - - - -
17613 767.2 6.8 760 17618 roll 0.79 0.20 0.061 2891 455.0 2.25 0.048 857 -624.4 209.4 - - 2188 - - - - - - - - - - -
17658 763.0 10.9 760 17663 done 0.53 0.35 0.130 2785 -302.9 2.20 0.037 2263 639.1 209.4 - - 2188 - - - - - - - - - - -
17973 742.9 6.2 766 17992 done 0.73 0.17 0.063 2856 417.6 - - 2263 - 225.6 15.43 1.208 2125 -4.1 0.293 - - - - - - - - -
18343 707.1 9.9 772 18348 roll 0.64 0.15 0.126 2812 -293.3 2.30 0.048 3676 614.3 225.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
18381 703.2 10.0 772 18385 done 0.64 - - 2812 - 2.25 0.035 2251 -633.3 225.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
18713 675.2 8.4 778 18717 roll 0.72 0.10 0.079 2856 440.0 2.20 0.046 867 -629.1 225.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
18770 669.5 11.4 778 18774 done 0.65 0.12 0.133 2821 -291.7 2.17 0.035 2262 642.9 225.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
19079 643.2 8.4 783 19080 done 0.65 - - 2821 - - - 2262 - 225.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
19382 617.8 8.4 788 19383 done 0.65 - - 2821 - - - 2262 - 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
19686 592.3 8.3 794 19690 roll 0.71 - - 2821 - 2.30 0.049 3685 618.7 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
19731 588.2 9.3 795 19734 done 0.71 - - 2822 - 2.22 0.033 2262 -641.0 225.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
20060 560.2 8.5 806 20064 roll 0.71 - - 2822 - 2.22 0.048 871 -626.6 225.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
20116 555.4 7.8 807 20120 done 0.79 0.12 0.070 2879 475.0 2.17 0.034 2266 642.9 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
20429 521.2 11.0 817 20431 done 0.63 0.22 0.127 2809 -318.2 - - 2267 - 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
20735 497.2 7.8 827 20740 roll 0.74 0.12 0.074 2865 466.7 2.33 0.055 3687 609.4 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
20763 494.3 10.9 828 20768 done 0.61 0.20 0.137 2810 -275.0 2.22 0.035 2265 -640.5 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
21101 467.9 7.9 839 21106 roll 0.73 0.12 0.072 2865 458.3 2.25 0.049 861 -624.0 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
21145 463.6 9.5 840 21150 done 0.62 0.17 0.127 2813 -305.9 2.20 0.038 2263 637.3 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
21464 437.9 7.9 851 21469 roll 0.73 0.10 0.079 2857 440.0 2.28 0.051 3684 623.2 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
21519 432.1 10.8 852 21526 done 0.57 0.22 0.133 2798 -268.2 2.22 0.034 2258 -642.3 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
21832 408.8 7.3 863 21834 done 0.74 0.17 0.062 2871 429.4 - - 2256 - 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
22139 379.5 9.6 873 22143 roll 0.62 0.20 0.126 2804 -335.0 2.35 0.051 3685 608.1 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
22199 374.5 8.3 874 22208 done 0.70 0.10 0.078 2848 440.0 2.22 0.034 2255 -644.1 225.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22512 348.3 8.6 885 22515 roll 0.70 - - 2853 - 2.20 0.044 869 -630.0 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
22556 344.3 9.4 886 22560 done 0.70 - - 2852 - 2.17 0.034 2266 643.8 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
22887 315.6 8.7 897 22891 roll 0.70 - - 2853 - 2.28 0.052 3681 620.6 225.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22943 310.1 9.1 898 22948 done 0.57 0.20 0.133 2797 -280.0 2.20 0.035 2275 -639.1 225.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
23268 289.4 6.3 911 23290 roll 0.78 0.20 0.059 2882 425.0 2.30 0.044 866 -612.6 239.1 12.20 0.921 2070 -4.1 0.150 - - - - - - - - -
23341 282.4 11.1 914 23346 done 0.65 0.20 0.124 2822 -300.0 2.20 0.035 2278 641.8 239.1 - - 2068 - - - - - - - - - - -
23663 259.6 6.8 930 23667 roll 0.77 0.12 0.073 2877 458.3 2.28 0.052 3682 615.8 240.2 - - 2068 - - - - - - - - - - -
23690 257.0 9.0 931 23695 done 0.62 0.22 0.132 2811 -300.0 2.22 0.035 2270 -636.0 240.2 - - 2069 - - - - - - - - - - -
24006 235.9 6.6 946 24021 roll 0.78 0.15 0.065 2879 453.3 2.28 0.047 866 -615.8 247.9 8.88 0.855 2035 -3.8 0.123 - - - - - - - - -
24095 227.7 9.9 950 24100 done 0.67 0.17 0.127 2828 -300.0 2.17 0.035 2260 642.4 247.9 - - 2033 - - - - - - - - - - -
24422 202.4 7.7 966 24423 done 0.77 0.10 0.075 2872 440.0 - - 2261 - 247.9 - - 2033 - - - - - - - - - - -
24745 170.5 10.3 986 24750 roll 0.69 0.15 0.127 2828 -293.3 2.30 0.047 3685 619.1 247.9 - - 2032 - - - - - - - - - - -
24790 166.1 8.6 989 24794 done 0.69 - - 2828 - 2.25 0.031 2237 -643.6 247.9 - - 2032 - - - - - - - - - - -
25119 139.7 7.9 1024 25126 roll 0.79 0.12 0.070 2888 500.0 2.20 0.046 856 -627.7 247.9 - - 2032 - - - - - - - - - - -
25207 130.5 11.2 1039 25214 done 0.68 0.20 0.130 2829 -295.0 2.17 0.035 2257 645.6 247.9 - - 2032 - - - - - - - - - - -
25551 101.7 8.3 1100 25559 roll 0.78 0.12 0.071 2884 458.3 2.30 0.051 3681 619.1 247.9 - - 2032 - - - - - - - - - - -
25583 98.6 9.9 1105 25589 done 0.78 - - 2891 - 2.25 0.034 2239 -640.9 247.9 - - 2032 - - - - - - - - - - -
25928 60.6 10.5 1166 25937 roll 0.63 0.22 0.130 2822 -313.6 2.17 0.044 867 -632.3 247.9 - - 2032 - - - - - - - - - - -
26010 53.8 7.6 1180 26017 done 0.80 0.15 0.063 2889 446.7 2.10 0.034 2231 649.5 247.9 - - 2032 - - - - - - - - - - -
26354 17.8 9.8 1241 26360 done 0.67 0.20 0.129 2823 -330.0 - - 2233 - 247.9 - - 2032 - - - - - - - - - - -
26543 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26543 begin surface coast
26595 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26595 begin surface
SM 3.74 - - - - -7.64 7.28 0.052 143 -368.1 - - 2167 - 248.98 - - 2032 - - - - - - - -