SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 162 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.69 of 146.00 AH used of 24V (79.67% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 21.49 of 100.00 AH used of 10V (78.51% remains)
• Surface angle -68.5 deg, depth 3.15 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 225.92, SM_CC=225)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.77 - - 121 - - - 2304 - -116.7 -7.70 - 2218 - - - - - - - - - - -
27 3.2 - 1 120 roll -0.77 8.23 0.199 2366 272.8 2.28 0.055 909 -611.8 -116.7 -75.22 - 3523 -17.3 - - - - - - - - - -
373 31.2 -10.2 60 380 done -0.48 0.22 0.118 2460 427.3 2.22 0.038 2303 627.9 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
719 54.4 -7.5 121 727 roll -0.61 0.15 0.063 2394 -440.0 2.22 0.039 892 -635.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
929 72.0 -8.7 158 936 done -0.44 0.25 0.117 2471 308.0 2.20 0.035 2308 643.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1276 89.2 -5.2 219 1283 roll -0.64 0.20 0.056 2382 -445.0 2.22 0.040 892 -637.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1324 93.4 -9.1 227 1331 done -0.44 0.30 0.120 2475 310.0 2.17 0.035 2299 648.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1668 116.0 -6.2 288 1675 roll -0.66 0.20 0.054 2382 -465.0 2.20 0.041 902 -635.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1727 121.3 -9.9 298 1734 done -0.43 0.30 0.118 2476 313.3 2.15 0.037 2282 641.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2072 139.9 -5.0 359 2079 roll -0.66 0.20 0.055 2385 -455.0 2.17 0.038 892 -640.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2138 144.6 -8.0 370 2146 done -0.45 0.28 0.118 2470 303.6 2.15 0.035 2284 647.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2472 161.2 -4.7 410 2474 done -0.65 0.20 0.055 2383 -435.0 - - 2285 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2792 192.1 -10.1 440 2797 roll -0.49 0.20 0.119 2451 340.0 2.17 0.039 895 -640.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2897 201.2 -7.0 448 2904 done -0.56 - - 2450 - 2.12 0.034 2279 652.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3218 222.3 -7.7 469 3222 roll -0.65 0.15 0.063 2380 -466.7 2.15 0.040 905 -639.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3262 227.2 -11.2 472 3267 done -0.42 0.30 0.118 2476 320.0 2.12 0.037 2281 649.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3587 246.5 -6.6 493 3592 roll -0.64 0.20 0.056 2382 -470.0 2.15 0.039 902 -641.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3636 251.2 -9.8 496 3641 done -0.44 0.28 0.115 2470 314.3 2.12 0.037 2277 648.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3962 269.6 -5.6 517 3966 roll -0.64 0.20 0.056 2377 -465.0 2.17 0.041 892 -638.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3999 273.1 -9.4 519 4007 done -0.39 0.35 0.117 2489 320.0 2.12 0.035 2270 650.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4320 288.6 -4.4 540 4325 roll -0.69 0.25 0.053 2376 -452.0 2.15 0.042 902 -636.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4369 292.9 -9.1 543 4374 done -0.44 0.30 0.117 2471 316.7 2.10 0.038 2258 645.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4687 308.1 -4.6 561 4689 done -0.65 0.20 0.054 2385 -430.0 - - 2259 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4996 334.4 -8.7 576 5001 roll -0.51 0.20 0.117 2454 345.0 2.12 0.040 902 -640.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5080 340.1 -6.8 580 5085 done -0.62 0.12 0.067 2398 -466.7 2.10 0.037 2261 647.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5412 367.6 -8.5 596 5416 roll -0.55 0.12 0.126 2436 316.7 2.12 0.039 898 -642.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5457 371.1 -8.0 598 5461 done -0.55 - - 2436 - 2.10 0.036 2261 649.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5790 393.1 -6.8 614 5791 done -0.61 - - 2436 - - - 2261 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6098 415.3 -7.4 629 6102 roll -0.67 0.12 0.068 2377 -491.7 2.12 0.040 900 -642.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6130 418.4 -9.9 630 6134 done -0.47 0.28 0.120 2463 307.1 2.10 0.036 2259 647.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6454 438.3 -5.9 646 6458 roll -0.67 0.20 0.058 2373 -450.0 2.12 0.039 898 -642.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6503 442.9 -9.3 648 6507 done -0.44 0.30 0.120 2468 316.7 2.10 0.035 2259 648.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6830 461.0 -5.4 664 6832 done -0.68 0.22 0.053 2373 -431.8 - - 2260 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7139 485.9 -8.1 679 7144 roll -0.52 0.20 0.118 2442 345.0 2.15 0.040 893 -635.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7194 489.5 -6.3 681 7202 done -0.60 - - 2442 - 2.10 0.035 2257 649.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7510 508.2 -6.0 697 7514 roll -0.73 0.17 0.058 2364 -458.8 2.12 0.041 904 -638.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7604 517.0 -9.0 701 7608 done -0.49 0.30 0.121 2459 316.7 2.08 0.038 2237 640.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7931 534.7 -5.2 717 7933 done -0.71 0.20 0.054 2373 -430.0 - - 2237 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
8240 559.4 -8.2 732 8245 roll -0.55 0.20 0.120 2442 345.0 2.12 0.041 894 -633.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
8306 563.9 -6.1 735 8311 done -0.65 0.12 0.067 2388 -450.0 2.08 0.035 2233 643.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8633 588.3 -7.4 751 8635 done -0.55 0.15 0.123 2434 306.7 - - 2234 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8962 608.3 -6.0 765 8965 roll -0.66 - - 2434 - 2.12 0.046 897 -630.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
9017 612.0 -6.6 766 9022 done -0.72 0.17 0.061 2361 -429.4 2.08 0.038 2219 635.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
9335 639.6 -8.6 777 9340 roll -0.52 0.22 0.123 2439 354.5 2.10 0.042 894 -631.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
9397 643.6 -5.9 779 9401 done -0.61 - - 2438 - 2.08 0.037 2221 638.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
9738 661.7 -5.2 790 9740 done -0.73 0.17 0.063 2363 -441.2 - - 2221 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
10043 686.6 -8.4 800 10047 roll -0.54 0.22 0.123 2439 345.5 2.10 0.044 898 -630.0 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
10098 690.2 -6.4 801 10102 done -0.64 - - 2437 - 2.08 0.040 2218 634.6 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
10416 709.9 -6.2 812 10418 done -0.75 0.17 0.063 2363 -435.3 - - 2218 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
10722 736.5 -8.6 822 10727 roll -0.56 0.20 0.126 2430 335.0 2.10 0.044 894 -630.5 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10790 741.3 -7.1 824 10794 done -0.63 - - 2430 - 2.05 0.039 2208 641.0 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
11132 762.4 -6.0 835 11134 done -0.72 0.15 0.066 2365 -433.3 - - 2208 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11438 789.3 -8.9 845 11440 done -0.54 0.22 0.122 2435 318.2 - - 2208 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
11745 808.6 -6.1 855 11749 roll -0.67 0.12 0.075 2381 -450.0 2.10 0.049 900 -622.9 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11789 812.3 -8.9 856 11793 done -0.52 0.20 0.130 2442 305.0 2.08 0.044 2209 629.3 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
12118 831.4 -5.7 867 12120 done -0.68 0.15 0.066 2378 -426.7 - - 2210 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12423 855.5 -8.1 877 12425 done -0.57 0.17 0.124 2433 323.5 - - 2210 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12730 874.3 -6.3 887 12734 roll -0.69 0.12 0.074 2378 -458.3 2.10 0.051 908 -620.0 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
12757 876.5 -8.7 887 12763 done -0.58 0.17 0.133 2430 305.9 2.05 0.044 2200 630.2 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13070 896.8 -6.5 898 13072 done -0.68 0.12 0.071 2377 -441.7 - - 2201 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13375 921.8 -8.3 908 13379 roll -0.57 0.17 0.127 2431 317.6 2.08 0.047 904 -623.6 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
13419 925.1 -7.0 909 13422 done -0.66 - - 2430 - 2.05 0.044 2196 630.2 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
13747 947.9 -6.9 920 13749 done -0.78 0.20 0.061 2350 -400.0 - - 2197 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
14054 977.6 -9.8 930 14059 roll -0.55 0.25 0.129 2432 328.0 2.08 0.047 901 -623.1 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
14087 980.4 -8.0 931 14090 done -0.65 - - 2432 - 2.05 0.044 2196 631.7 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
14235 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14235 begin apogee
14240 990.5 6.8 936 14339 done -0.23 0.32 0.114 2539 334.4 - - 2307 - - 96.32 1.416 3046 -4.8 0.368 - - - - - - - - -
14340 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14340 begin climb
14342 994.4 - 939 14453 done 0.77 0.98 0.079 2859 326.5 - - 2307 - 116.7 103.82 1.378 2569 -4.6 0.361 - - - - - - - - -
14760 972.0 7.5 953 14762 done 0.45 0.35 0.133 2756 -294.3 - - 2307 - 116.7 - - 2564 - - - - - - - - - - -
15065 957.6 4.7 963 15117 roll 0.62 0.17 0.071 2823 394.1 2.38 0.044 898 -592.0 171.4 46.33 1.374 2346 -4.7 0.358 - - - - - - - - -
15139 952.6 7.8 965 15144 done 0.53 0.15 0.133 2783 -266.7 2.30 0.035 2304 611.3 171.4 - - 2342 - - - - - - - - - - -
15457 930.6 7.0 976 15458 done 0.62 - - 2783 - - - 2304 - 171.4 - - 2339 - - - - - - - - - - -
15763 909.0 7.0 986 15765 done 0.72 0.17 0.067 2852 405.9 - - 2304 - 171.4 - - 2339 - - - - - - - - - - -
16069 880.1 9.5 996 16071 done 0.52 0.22 0.124 2784 -309.1 - - 2304 - 171.4 - - 2338 - - - - - - - - - - -
16376 858.0 7.1 1006 16379 roll 0.61 - - 2784 - 2.25 0.044 903 -622.7 171.4 - - 2337 - - - - - - - - - - -
16403 855.9 6.9 1006 16410 done 0.72 0.17 0.064 2855 417.6 2.20 0.035 2302 635.9 171.4 - - 2337 - - - - - - - - - - -
16716 825.5 9.8 1017 16718 done 0.52 0.25 0.123 2778 -308.0 - - 2302 - 171.4 - - 2337 - - - - - - - - - - -
17021 804.0 6.9 1027 17026 roll 0.64 0.12 0.071 2830 433.3 2.25 0.044 895 -625.3 171.4 - - 2336 - - - - - - - - - - -
17071 799.7 8.9 1028 17075 done 0.54 0.15 0.124 2786 -293.3 2.20 0.034 2302 639.5 171.4 - - 2336 - - - - - - - - - - -
17388 776.9 7.0 1039 17389 done 0.63 - - 2786 - - - 2302 - 171.4 - - 2336 - - - - - - - - - - -
17694 755.4 7.1 1049 17696 done 0.73 0.17 0.062 2856 411.8 - - 2302 - 171.4 - - 2336 - - - - - - - - - - -
18000 726.2 9.6 1059 18002 done 0.52 0.25 0.123 2779 -308.0 - - 2302 - 171.4 - - 2336 - - - - - - - - - - -
18307 705.8 6.4 1069 18318 done 0.66 0.15 0.067 2842 420.0 - - 2302 - 182.7 9.12 1.144 2301 -3.8 0.258 - - - - - - - - -
18613 680.3 8.1 1079 18618 roll 0.53 0.20 0.124 2775 -335.0 2.28 0.050 3711 618.0 182.7 - - 2299 - - - - - - - - - - -
18652 677.5 6.3 1080 18674 done 0.63 0.12 0.069 2828 441.7 2.22 0.036 2294 -638.3 196.3 12.90 1.168 2244 -4.3 0.270 - - - - - - - - -
18978 652.0 7.8 1091 18982 roll 0.63 - - 2828 - 2.22 0.043 894 -630.6 196.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
19016 648.8 8.3 1092 19021 done 0.63 - - 2829 - 2.22 0.034 2288 627.9 196.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
19353 621.5 8.3 1103 19357 roll 0.63 - - 2829 - 2.30 0.051 3714 620.0 196.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
19387 618.4 9.6 1104 19391 done 0.51 0.17 0.132 2777 -305.9 2.25 0.035 2273 -640.4 196.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
19717 598.5 5.9 1115 19746 roll 0.72 0.20 0.058 2869 460.0 2.28 0.044 891 -606.1 221.7 22.10 1.154 2141 -4.5 0.256 - - - - - - - - -
19791 591.9 9.1 1118 19796 done 0.56 0.25 0.117 2792 -308.0 2.22 0.034 2301 635.1 221.7 - - 2138 - - - - - - - - - - -
20113 570.0 6.7 1134 20123 roll 0.72 0.15 0.065 2853 406.7 2.28 0.051 3711 618.4 226.6 5.12 0.902 2122 -3.1 0.215 - - - - - - - - -
20152 566.3 11.0 1136 20157 done 0.52 0.25 0.127 2780 -292.0 2.25 0.035 2276 -637.8 226.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
20478 543.5 7.2 1152 20480 done 0.73 0.20 0.057 2863 415.0 - - 2274 - 226.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
20788 510.8 10.2 1167 20793 roll 0.60 0.20 0.118 2797 -330.0 2.17 0.042 897 -634.6 226.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20827 507.6 7.4 1169 20832 done 0.79 0.20 0.058 2880 415.0 2.20 0.034 2305 640.0 226.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21154 473.6 10.8 1185 21156 done 0.61 0.22 0.117 2809 -322.7 - - 2306 - 226.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21463 448.5 8.6 1200 21467 roll 0.71 - - 2809 - 2.22 0.048 3710 632.4 226.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21512 443.6 10.5 1202 21516 done 0.71 - - 2809 - 2.20 0.031 2303 -639.5 226.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21840 414.5 8.7 1218 21845 roll 0.81 0.17 0.061 2882 429.4 2.22 0.046 895 -634.2 226.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
21928 404.5 11.0 1222 21933 done 0.63 0.22 0.119 2812 -318.2 2.17 0.033 2301 647.9 226.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22256 375.6 8.9 1238 22260 roll 0.74 0.12 0.067 2867 458.3 2.22 0.049 3701 630.6 226.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22317 368.3 12.0 1241 22322 done 0.54 0.28 0.123 2784 -296.4 2.20 0.033 2277 -647.3 226.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22643 342.9 7.3 1257 22648 roll 0.75 0.20 0.057 2875 455.0 2.17 0.043 889 -639.6 226.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22754 330.8 11.3 1262 22759 done 0.64 0.20 0.126 2814 -305.0 2.15 0.032 2284 648.8 226.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
23082 303.0 8.4 1278 23086 roll 0.73 0.10 0.072 2864 500.0 2.17 0.040 897 -639.2 226.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
23114 299.6 10.1 1279 23121 done 0.64 0.17 0.128 2812 -305.9 2.12 0.032 2283 653.8 226.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
23433 273.8 8.0 1300 23438 roll 0.74 0.12 0.070 2866 450.0 2.25 0.046 3705 632.0 226.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
23468 270.3 10.4 1302 23473 done 0.56 0.25 0.127 2791 -300.0 2.20 0.030 2269 -652.7 226.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
23792 246.9 6.9 1323 23796 roll 0.74 0.17 0.058 2868 452.9 2.15 0.044 898 -637.7 226.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
23877 238.3 10.6 1328 23882 done 0.66 0.15 0.120 2823 -300.0 2.12 0.033 2282 652.8 226.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
24207 210.4 8.3 1349 24210 roll 0.73 - - 2823 - 2.22 0.045 3701 639.2 226.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
24233 207.7 7.2 1350 24240 done 0.73 - - 2823 - 2.25 0.030 2253 -643.6 226.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
24559 180.8 8.2 1378 24563 roll 0.81 0.15 0.062 2891 453.3 2.10 0.039 896 -646.2 226.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
24630 173.1 11.7 1384 24638 done 0.63 0.20 0.107 2809 -410.0 2.10 0.031 2259 649.0 226.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
24957 148.3 7.3 1417 24965 roll 0.76 0.15 0.063 2875 440.0 2.28 0.046 3696 630.3 226.6 - - 2124 - - - - - - - - - - -
24982 145.7 8.8 1421 24990 done 0.76 - - 2878 - 2.22 0.031 2253 -650.0 226.6 - - 2124 - - - - - - - - - - -
25329 109.0 10.5 1482 25336 roll 0.61 0.20 0.128 2812 -330.0 2.10 0.038 895 -646.7 226.6 - - 2125 - - - - - - - - - - -
25388 104.2 7.2 1492 25395 done 0.77 0.15 0.061 2880 453.3 2.08 0.030 2258 655.3 226.6 - - 2125 - - - - - - - - - - -
25734 67.7 11.7 1553 25742 roll 0.62 0.20 0.115 2810 -350.0 2.28 0.044 3700 632.5 226.6 - - 2126 - - - - - - - - - - -
25775 63.4 9.6 1560 25782 done 0.62 - - 2811 - 2.25 0.031 2234 -651.6 226.6 - - 2126 - - - - - - - - - - -
26120 35.4 8.7 1621 26128 roll 0.76 0.12 0.064 2868 475.0 2.10 0.041 882 -643.8 226.6 - - 2126 - - - - - - - - - - -
26219 25.5 9.9 1638 26226 done 0.67 0.15 0.116 2822 -306.7 2.08 0.032 2237 651.4 226.6 - - 2126 - - - - - - - - - - -
26510 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26511 begin surface coast
26551 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26551 begin surface
SM 2.95 - - - - -7.64 7.18 0.051 144 -373.0 - - 2295 - 225.92 - - 2125 - - - - - - - -