WA coast Apr08 * SG101 * Dive index * Mission links * Dive 313 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.40 of 91.80 AH used of 24V (42.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 32.67 of 61.20 AH used of 10V (46.62% remains)
• Surface angle -65.1 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -6.000 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 28 s, HDOP was 3.0 m
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 3.2 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
29 - - - 71 VBD -1.28 - - 33 - - - 2553 - -117.3 -40.28 - 1911 - - - - - - - - - - -
76 3.5 -5.0 4 130 roll -1.28 11.77 0.143 2213 185.2 2.08 0.091 3629 517.3 -117.3 -37.90 - 2953 -27.5 - - - - - - - - - -
214 17.9 -14.3 16 219 done -1.08 0.25 0.084 2264 204.0 1.90 0.041 2525 -581.1 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
548 51.3 -9.9 47 554 done -1.03 - - 2264 - - - 2525 - -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
884 82.2 -9.3 78 885 done -1.03 - - 2264 - - - 2525 - -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
1193 107.9 -7.7 93 1197 roll -1.03 - - 2264 - 2.42 0.051 1156 -565.7 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
1255 112.5 -6.8 95 1261 done -1.03 - - 2264 - 2.45 0.041 2555 571.0 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
1572 135.3 -7.6 111 1573 done -1.03 - - 2264 - - - 2555 - -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
1900 160.6 -7.5 124 1904 roll -1.08 - - 2264 - 2.47 0.048 1163 -563.6 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
2024 169.9 -7.5 126 2030 done -1.14 - - 2264 - 2.45 0.042 2557 569.0 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
2356 192.0 -6.5 135 2361 roll -1.19 0.12 0.070 2234 -250.0 2.50 0.048 1155 -560.8 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
2398 194.9 -7.3 136 2402 done -1.19 - - 2234 - 2.47 0.043 2558 568.0 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
2723 217.2 -6.6 144 2727 roll -1.19 - - 2234 - 2.50 0.050 1157 -560.4 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
2773 220.5 -6.1 145 2777 done -1.19 - - 2234 - 2.45 0.043 2550 568.6 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
3086 241.9 -7.0 153 3087 done -1.19 - - 2234 - - - 2551 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3412 267.7 -8.1 161 3416 roll -1.19 - - 2234 - 2.47 0.051 1164 -561.5 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3452 271.0 -8.4 162 3456 done -1.19 - - 2234 - 2.45 0.045 2549 565.3 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
3776 293.9 -6.6 170 3777 done -1.19 - - 2234 - - - 2549 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4140 316.9 -6.3 176 4144 roll -1.19 - - 2234 - 2.50 0.054 1157 -556.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4191 320.4 -6.8 176 4195 done -1.19 - - 2234 - 2.47 0.047 2555 566.0 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4542 345.2 -7.1 181 4546 roll -1.19 - - 2234 - 2.03 0.084 3631 530.0 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4599 349.8 -8.1 181 4606 done -1.19 - - 2234 - 1.88 0.046 2546 -577.1 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4960 376.6 -7.5 186 4961 done -1.19 - - 2234 - - - 2545 - -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5283 400.3 -7.4 190 5287 roll -1.19 - - 2234 - 2.05 0.085 3627 527.8 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5362 406.7 -7.8 190 5366 done -1.19 - - 2234 - 1.85 0.044 2563 -575.1 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
5697 432.9 -7.8 195 5698 done -1.19 - - 2234 - - - 2563 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6020 458.0 -7.8 199 6021 done -1.19 - - 2234 - - - 2563 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6342 481.0 -7.2 203 6343 done -1.19 - - 2234 - - - 2563 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6665 503.5 -7.0 207 6669 roll -1.19 - - 2234 - 2.17 0.118 3627 490.3 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
6744 509.4 -7.8 207 6750 done -1.19 - - 2234 - 1.95 0.061 2556 -549.2 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7074 531.4 -6.7 212 7075 done -1.19 - - 2234 - - - 2556 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7399 550.6 -5.9 216 7400 done -1.19 - - 2234 - - - 2553 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
7719 568.9 -5.7 220 7720 done -1.19 - - 2234 - - - 2552 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8041 587.5 -5.8 224 8045 roll -1.19 - - 2234 - 2.15 0.116 3622 497.7 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
8121 592.5 -6.3 224 8124 done -1.19 - - 2234 - 1.95 0.055 2541 -554.4 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
8456 613.1 -6.1 229 8460 roll -1.25 - - 2234 - 2.65 0.089 1143 -527.5 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
8580 621.8 -7.4 230 8585 done -1.34 0.12 0.109 2212 -183.3 2.65 0.081 2542 527.9 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
8949 648.8 -7.3 235 8954 roll -1.40 - - 2211 - 2.65 0.084 1141 -528.7 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9057 656.7 -7.5 236 9062 done -1.44 0.12 0.114 2189 -183.3 2.65 0.078 2552 532.5 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9443 685.0 -7.3 241 9448 roll -1.44 - - 2189 - 2.67 0.083 1136 -530.3 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9556 693.5 -7.5 242 9560 done -1.44 - - 2189 - 2.65 0.078 2553 534.7 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9935 721.0 -7.3 247 9939 roll -1.44 - - 2189 - 2.67 0.082 1142 -528.5 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10042 729.0 -6.9 248 10047 done -1.40 - - 2189 - 2.67 0.077 2554 528.8 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10428 756.8 -7.2 253 10433 roll -1.34 - - 2189 - 2.67 0.083 1143 -528.5 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10469 759.9 -7.8 253 10474 done -1.29 0.15 0.134 2213 160.0 2.65 0.077 2554 532.5 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
10832 783.1 -6.4 258 10833 done -1.29 - - 2213 - - - 2554 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11155 804.2 -6.5 262 11159 roll -1.29 - - 2213 - 2.67 0.084 1143 -528.5 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11234 809.5 -6.3 262 11240 done -1.29 - - 2214 - 2.67 0.077 2558 530.0 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11563 831.9 -6.8 267 11564 done -1.29 - - 2213 - - - 2558 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11886 855.8 -7.4 271 11891 roll -1.29 - - 2213 - 2.70 0.084 1137 -526.3 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11953 861.1 -8.2 271 11958 done -1.29 - - 2213 - 2.65 0.077 2555 535.1 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12288 885.6 -7.4 276 12289 done -1.29 - - 2213 - - - 2555 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12610 908.6 -7.1 280 12614 roll -1.29 - - 2214 - 2.67 0.083 1144 -528.5 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
12677 913.7 -7.9 280 12681 done -1.29 - - 2213 - 2.65 0.077 2551 530.9 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
13011 937.8 -7.3 285 13013 done -1.29 - - 2213 - - - 2551 - -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
13334 960.1 -6.9 289 13339 roll -1.29 - - 2213 - 2.65 0.083 1142 -531.7 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
13396 964.6 -7.5 289 13401 done -1.29 - - 2213 - 2.65 0.078 2551 531.7 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
13737 987.1 -6.6 294 13738 done -1.29 - - 2213 - - - 2550 - -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
13814 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13814 begin apogee
13823 992.2 6.5 295 13931 done -0.45 0.88 0.079 2397 209.1 - - 1992 - - 103.85 1.448 2473 -4.5 0.330 - - - - - - - - -
13931 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13931 begin climb
13935 994.5 - 296 14051 roll 1.28 1.77 0.059 2779 215.8 2.85 0.099 602 -487.7 117.3 106.57 1.405 1994 -4.5 0.339 - - - - - - - - -
14100 990.7 6.9 298 14105 done 1.02 0.30 0.124 2725 -180.0 2.62 0.064 2003 534.7 117.3 - - 1995 - - - - - - - - - - -
14471 966.5 6.5 303 14476 roll 0.90 0.15 0.105 2697 -186.7 2.78 0.100 3409 505.8 117.3 - - 1994 - - - - - - - - - - -
14533 962.4 6.3 303 14538 done 0.81 - - 2697 - 2.60 0.059 1996 -543.5 117.3 - - 1994 - - - - - - - - - - -
14875 944.0 5.4 308 14899 roll 0.77 0.15 0.102 2668 -193.3 2.88 0.094 3414 492.4 134.2 16.80 1.321 1925 -4.1 0.313 - - - - - - - - -
14951 939.8 5.3 308 14975 done 0.79 - - 2668 - 2.62 0.058 1994 -542.0 152.4 18.38 1.318 1850 -4.1 0.310 - - - - - - - - -
15292 921.2 5.5 313 15313 roll 0.81 - - 2668 - 2.85 0.093 3409 496.5 167.2 15.00 1.291 1791 -3.9 0.299 - - - - - - - - -
15387 915.4 6.4 314 15391 done 0.81 - - 2668 - 2.60 0.058 1998 -542.7 167.2 - - 1791 - - - - - - - - - - -
15702 895.5 6.3 318 15707 roll 0.81 - - 2668 - 2.78 0.094 3409 507.6 167.2 - - 1791 - - - - - - - - - - -
15781 890.2 7.0 318 15787 done 0.81 - - 2668 - 2.60 0.058 1997 -543.1 167.2 - - 1791 - - - - - - - - - - -
16111 869.6 6.2 323 16115 roll 0.81 - - 2668 - 2.78 0.094 3409 507.9 167.2 - - 1792 - - - - - - - - - - -
16189 864.6 6.4 323 16195 done 0.81 - - 2668 - 2.60 0.058 1993 -544.6 167.2 - - 1791 - - - - - - - - - - -
16519 845.4 5.9 328 16530 roll 0.82 - - 2668 - 2.83 0.094 3411 501.1 171.1 5.68 1.053 1775 -2.8 0.241 - - - - - - - - -
16600 840.7 6.2 328 16606 done 0.82 - - 2668 - 2.60 0.058 1998 -543.5 171.1 - - 1775 - - - - - - - - - - -
16929 822.5 5.4 333 16950 roll 0.83 - - 2668 - 2.85 0.093 3411 495.8 186.4 15.55 1.270 1712 -4.1 0.280 - - - - - - - - -
17024 817.1 5.5 334 17043 done 0.85 - - 2668 - 2.60 0.057 2000 -542.7 200.2 14.20 1.242 1656 -3.9 0.277 - - - - - - - - -
17425 796.3 5.2 339 17454 roll 0.94 0.15 0.057 2712 293.3 2.90 0.093 3410 486.2 222.1 21.35 1.272 1566 -4.2 0.281 - - - - - - - - -
17560 786.9 8.0 340 17564 done 0.89 - - 2711 - 2.60 0.058 2001 -541.9 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
17922 759.4 7.5 345 17927 roll 0.89 - - 2712 - 2.78 0.093 3409 506.5 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
18063 748.3 8.4 346 18068 done 0.85 0.12 0.125 2690 -183.3 2.60 0.058 1996 -543.5 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
18415 724.8 6.6 351 18420 roll 0.85 - - 2690 - 2.75 0.092 3409 513.8 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
18555 714.3 7.8 352 18560 done 0.85 - - 2690 - 2.60 0.057 1987 -546.9 222.1 - - 1567 - - - - - - - - - - -
18907 688.4 7.5 357 18911 roll 0.85 - - 2689 - 2.78 0.091 3409 511.5 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
19091 673.8 8.0 359 19095 done 0.85 - - 2690 - 2.55 0.056 2000 -552.5 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
19407 650.9 7.2 363 19411 roll 0.85 - - 2690 - 2.75 0.091 3410 512.7 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
19536 641.3 7.5 364 19540 done 0.85 - - 2690 - 2.58 0.055 1998 -547.3 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
19898 617.7 6.5 369 19903 roll 0.85 - - 2690 - 2.75 0.090 3412 514.2 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
20039 608.5 6.0 370 20044 done 0.85 - - 2690 - 2.58 0.054 1996 -548.8 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
20392 585.8 6.4 375 20396 roll 0.90 - - 2690 - 2.72 0.088 3411 520.2 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
20520 576.3 7.8 376 20525 done 0.90 - - 2690 - 2.58 0.053 1991 -550.4 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
20884 550.1 7.2 381 20889 roll 0.94 - - 2690 - 2.75 0.087 3413 517.1 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
21050 537.4 7.6 382 21055 done 0.94 - - 2690 - 2.58 0.052 1988 -552.3 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
21381 513.1 7.4 386 21386 roll 0.98 0.10 0.071 2716 260.0 2.72 0.084 3411 523.2 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
21482 504.6 8.9 387 21486 done 0.98 - - 2716 - 2.53 0.050 1999 -558.1 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
21872 474.5 7.7 392 21877 roll 0.98 - - 2717 - 2.70 0.081 3414 524.1 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
22025 462.2 7.7 393 22029 done 0.98 - - 2717 - 2.55 0.048 1988 -559.2 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
22365 437.0 7.4 398 22369 roll 0.98 - - 2717 - 2.67 0.076 3416 534.8 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
22488 427.2 7.2 399 22493 done 0.98 - - 2716 - 2.53 0.045 1997 -560.9 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
22857 398.6 7.8 404 22861 roll 0.98 - - 2717 - 2.65 0.072 3412 534.0 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
22986 387.5 8.5 405 22990 done 0.98 - - 2716 - 2.53 0.044 1986 -563.6 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
23349 360.4 7.5 410 23353 roll 0.98 - - 2716 - 2.67 0.071 3419 536.7 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
23489 350.4 6.7 411 23494 done 0.98 - - 2716 - 2.50 0.043 1998 -568.4 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
23843 328.5 6.2 416 23847 roll 0.98 - - 2716 - 2.65 0.070 3419 536.2 222.1 - - 1567 - - - - - - - - - - -
23955 320.6 7.1 417 23959 done 0.98 - - 2716 - 2.50 0.043 1999 -568.0 222.1 - - 1567 - - - - - - - - - - -
24334 295.8 6.6 422 24339 roll 0.98 - - 2716 - 2.62 0.070 3412 539.3 222.1 - - 1567 - - - - - - - - - - -
24447 287.5 7.2 424 24452 done 0.98 - - 2716 - 2.50 0.042 1993 -567.6 222.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
24785 264.5 6.8 433 24789 roll 0.98 - - 2717 - 2.65 0.068 3418 537.7 222.1 - - 1567 - - - - - - - - - - -
24897 256.3 8.3 435 24901 done 0.98 - - 2717 - 2.50 0.042 1997 -568.4 222.1 - - 1567 - - - - - - - - - - -
25234 233.8 6.6 444 25239 roll 0.98 - - 2717 - 2.62 0.067 3412 540.1 222.1 - - 1567 - - - - - - - - - - -
25347 226.0 7.2 446 25351 done 0.98 - - 2716 - 2.47 0.041 1993 -574.5 222.1 - - 1567 - - - - - - - - - - -
25684 203.0 6.9 455 25688 roll 0.98 - - 2716 - 2.62 0.066 3413 542.0 222.1 - - 1567 - - - - - - - - - - -
25830 192.4 6.2 458 25834 done 0.98 - - 2716 - 2.47 0.041 1995 -574.1 222.1 - - 1568 - - - - - - - - - - -
26178 168.7 6.7 467 26182 roll 0.98 - - 2716 - 2.62 0.065 3416 542.4 222.1 - - 1568 - - - - - - - - - - -
26290 161.0 6.4 469 26295 done 0.98 - - 2716 - 2.50 0.040 1987 -571.6 222.1 - - 1568 - - - - - - - - - - -
26609 142.9 5.2 480 26638 roll 1.01 - - 2716 - 2.70 0.063 3417 529.6 245.2 21.58 0.865 1473 -4.4 0.078 - - - - - - - - -
26779 132.3 6.3 487 26785 done 1.01 - - 2717 - 2.50 0.039 1998 -567.6 245.2 - - 1473 - - - - - - - - - - -
27097 112.4 6.5 503 27101 roll 1.08 - - 2716 - 2.62 0.063 3416 541.2 245.2 - - 1473 - - - - - - - - - - -
27198 105.5 5.7 507 27213 done 1.16 0.15 0.077 2748 213.3 2.47 0.038 1996 -574.9 254.5 9.43 0.781 1435 -4.0 0.058 - - - - - - - - -
27539 83.9 5.6 524 27555 roll 1.17 - - 2748 - 2.65 0.063 3411 534.0 265.1 10.80 0.777 1391 -4.1 0.047 - - - - - - - - -
27628 78.3 5.4 528 27649 done 1.19 - - 2748 - 2.47 0.038 1991 -574.9 281.1 14.85 0.791 1325 -4.4 0.047 - - - - - - - - -
27976 56.8 6.2 561 27981 roll 1.25 0.10 0.067 2776 280.0 2.65 0.063 3419 538.9 281.1 - - 1325 - - - - - - - - - - -
28167 43.8 6.4 577 28173 done 1.25 - - 2776 - 2.50 0.038 1992 -570.8 281.1 - - 1325 - - - - - - - - - - -
28497 25.1 6.5 608 28503 done 1.25 - - 2776 - - - 1992 - 281.1 - - 1325 - - - - - - - - - - -
28824 6.0 5.7 639 28838 roll 1.26 - - 2776 - 2.67 0.061 3408 530.3 289.9 8.75 0.706 1290 -4.0 0.004 - - - - - - - - -
28895 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28895 begin surface coast
28928 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28931 begin surface
SM 2.42 - - - - -11.40 - - 21 - - - 2521 - 350.04 49.35 0.736 1045 -5.0 0.002 - - - - - -