WA coast Apr08 * SG101 * Dive index * Mission links * Dive 145 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.75 of 91.80 AH used of 24V (70.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.47 of 61.20 AH used of 10V (73.08% remains)
• Surface angle -58.1 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -6.000 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 23 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 68 VBD -1.28 - - 29 - - - 2572 - -117.3 -40.12 - 1872 - - - - - - - - - - -
72 3.0 -4.2 4 130 roll -1.28 11.27 0.122 2217 194.1 2.00 0.091 3631 529.5 -117.3 -40.78 - 2952 -26.5 - - - - - - - - - -
202 17.3 -12.0 15 207 done -1.11 0.20 0.084 2258 205.0 1.92 0.042 2525 -576.0 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
534 50.6 -9.8 54 540 done -1.11 - - 2258 - - - 2525 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
878 82.2 -8.5 113 880 done -1.11 - - 2258 - - - 2525 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1197 107.3 -7.2 143 1201 roll -1.11 - - 2258 - 2.08 0.073 3632 532.2 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1232 110.0 -7.4 146 1236 done -1.11 - - 2258 - 1.88 0.043 2555 -572.9 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1564 135.1 -7.5 177 1568 roll -1.11 - - 2258 - 2.50 0.053 1157 -559.2 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
1724 146.6 -7.1 190 1730 done -1.16 - - 2258 - 2.45 0.042 2550 568.6 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2042 168.3 -6.8 208 2043 done -1.20 - - 2258 - - - 2550 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2352 189.4 -7.0 223 2356 roll -1.25 0.15 0.064 2218 -266.7 2.50 0.051 1156 -557.6 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2415 194.7 -8.3 226 2419 done -1.25 - - 2218 - 2.47 0.044 2556 566.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2743 222.2 -8.2 242 2747 roll -1.21 - - 2218 - 2.50 0.051 1158 -559.2 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2799 227.1 -8.1 244 2806 done -1.21 - - 2218 - 2.45 0.044 2556 570.6 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
3116 252.0 -8.0 260 3117 done -1.21 - - 2218 - - - 2556 - -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
3426 276.7 -8.0 275 3430 roll -1.21 - - 2218 - 2.50 0.053 1156 -560.0 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
3482 281.5 -8.2 277 3488 done -1.21 - - 2218 - 2.47 0.047 2550 564.4 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
3816 311.9 -9.3 290 3820 roll -1.21 - - 2218 - 2.50 0.054 1148 -560.8 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
3866 316.7 -9.5 290 3871 done -1.21 - - 2217 - 2.50 0.049 2551 561.2 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4176 344.1 -8.8 295 4181 roll -1.21 - - 2218 - 2.53 0.058 1157 -551.0 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4216 347.5 -8.6 295 4220 done -1.21 - - 2217 - 2.50 0.050 2557 560.0 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4537 374.1 -8.3 301 4541 roll -1.21 - - 2218 - 2.55 0.062 1160 -547.8 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4626 381.9 -8.5 302 4630 done -1.21 - - 2218 - 2.50 0.054 2548 555.2 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4964 408.6 -7.8 308 4965 done -1.21 - - 2217 - - - 2548 - -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5268 430.4 -7.2 313 5272 roll -1.21 - - 2217 - 2.58 0.071 1161 -537.6 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
5335 435.4 -6.7 314 5339 done -1.21 - - 2217 - 2.55 0.063 2553 545.9 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
5696 459.9 -6.8 320 5698 done -1.21 - - 2217 - - - 2553 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
5998 480.4 -6.8 325 6002 roll -1.21 - - 2218 - 2.65 0.084 1160 -525.7 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
6043 483.5 -7.0 325 6047 done -1.21 - - 2217 - 2.60 0.074 2546 533.1 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
6358 506.1 -7.3 331 6359 done -1.21 - - 2218 - - - 2546 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
6663 527.9 -7.2 336 6664 done -1.21 - - 2217 - - - 2546 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
6964 549.2 -7.0 341 6965 done -1.21 - - 2217 - - - 2546 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
7267 570.4 -7.0 346 7272 roll -1.21 - - 2217 - 2.67 0.088 1157 -520.2 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
7312 573.7 -7.2 346 7317 done -1.21 - - 2218 - 2.65 0.078 2555 527.5 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
7628 594.6 -6.5 352 7629 done -1.21 - - 2218 - - - 2556 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
7931 614.0 -6.4 357 7935 roll -1.21 - - 2218 - 2.67 0.087 1160 -522.8 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
7987 617.6 -6.4 357 7993 done -1.21 - - 2218 - 2.62 0.077 2553 531.7 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
8297 638.0 -6.6 363 8298 done -1.21 - - 2217 - - - 2553 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
8600 658.8 -6.9 368 8604 roll -1.21 - - 2217 - 2.67 0.087 1157 -522.8 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
8639 661.5 -7.1 368 8643 done -1.21 - - 2217 - 2.62 0.076 2551 532.1 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
8959 683.5 -6.8 374 8961 done -1.21 - - 2218 - - - 2552 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9264 704.5 -6.9 379 9265 done -1.21 - - 2218 - - - 2552 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9565 724.6 -6.6 384 9566 done -1.21 - - 2218 - - - 2551 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9868 743.3 -6.0 389 9873 roll -1.21 - - 2217 - 2.65 0.087 1157 -526.0 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9914 746.1 -6.0 389 9918 done -1.21 - - 2217 - 2.62 0.074 2558 534.7 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10229 763.4 -5.5 395 10231 done -1.21 - - 2218 - - - 2558 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10532 780.1 -5.5 400 10534 done -1.21 - - 2217 - - - 2558 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
10836 797.8 -5.9 405 10837 done -1.21 - - 2217 - - - 2558 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11138 817.5 -6.6 410 11143 roll -1.21 - - 2217 - 2.67 0.087 1161 -523.2 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11194 821.5 -7.1 410 11200 done -1.21 - - 2217 - 2.62 0.075 2557 532.8 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11504 842.3 -6.7 416 11506 done -1.21 - - 2217 - - - 2556 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11808 862.1 -6.5 421 11809 done -1.21 - - 2217 - - - 2556 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12112 880.9 -6.2 426 12117 roll -1.21 - - 2218 - 2.67 0.085 1154 -525.1 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
12162 884.3 -6.2 426 12167 done -1.21 - - 2217 - 2.62 0.075 2551 533.2 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
12475 902.8 -6.0 431 12476 done -1.21 - - 2217 - - - 2551 - -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
12775 921.1 -6.0 436 12776 done -1.21 - - 2217 - - - 2551 - -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
13078 939.6 -6.1 441 13083 roll -1.21 - - 2218 - 2.62 0.085 1164 -529.4 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
13123 942.5 -6.0 441 13128 done -1.21 - - 2217 - 2.60 0.074 2557 535.8 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
13439 962.0 -6.3 447 13440 done -1.21 - - 2217 - - - 2557 - -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
13742 981.0 -6.3 452 13743 done -1.21 - - 2217 - - - 2557 - -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
13920 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13920 begin apogee
13929 992.4 6.3 455 14036 done -0.45 0.85 0.078 2397 211.8 - - 2018 - - 103.47 1.456 2473 -4.5 0.329 - - - - - - - - -
14037 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14037 begin climb
14040 994.4 - 456 14156 roll 1.28 1.73 0.057 2781 222.0 3.00 0.105 588 -476.7 117.3 104.97 1.411 1994 -4.6 0.343 - - - - - - - - -
14179 992.5 6.6 459 14185 done 1.02 0.30 0.123 2728 -176.7 2.67 0.062 2007 531.5 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
14535 969.1 6.7 465 14540 roll 0.90 0.15 0.107 2696 -213.3 2.78 0.097 3414 506.1 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
14603 964.6 6.3 466 14607 done 0.81 - - 2695 - 2.62 0.060 1999 -540.1 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
14963 942.1 6.3 472 14968 roll 0.75 0.15 0.099 2663 -213.3 2.78 0.091 3411 507.9 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
15048 937.2 5.9 473 15057 done 0.75 - - 2662 - 2.62 0.059 1990 -542.4 120.2 3.90 0.866 1983 -2.6 0.296 - - - - - - - - -
15396 919.2 5.0 479 15427 roll 0.78 - - 2662 - 2.88 0.091 3415 494.8 146.2 24.95 1.354 1877 -4.2 0.308 - - - - - - - - -
15527 912.3 5.3 481 15552 done 0.81 - - 2662 - 2.65 0.059 1991 -537.4 166.6 19.80 1.322 1793 -4.2 0.312 - - - - - - - - -
15891 890.8 6.0 487 15896 roll 0.85 0.10 0.071 2689 270.0 2.80 0.091 3413 507.9 167.2 - - 1793 - - - - - - - - - - -
15992 883.4 6.8 488 15997 done 0.81 - - 2689 - 2.62 0.059 1994 -541.6 167.2 - - 1793 - - - - - - - - - - -
16319 860.3 7.2 494 16323 roll 0.81 - - 2689 - 2.78 0.091 3410 509.4 167.2 - - 1793 - - - - - - - - - - -
16392 854.6 8.4 495 16397 done 0.76 0.12 0.126 2669 -166.7 2.60 0.058 1999 -542.7 167.2 - - 1793 - - - - - - - - - - -
16747 830.3 6.7 501 16751 roll 0.76 - - 2669 - 2.78 0.091 3415 509.4 167.2 - - 1792 - - - - - - - - - - -
16864 822.2 6.2 502 16869 done 0.76 - - 2669 - 2.60 0.058 1999 -544.6 167.2 - - 1793 - - - - - - - - - - -
17174 803.4 6.0 507 17179 roll 0.76 - - 2669 - 2.75 0.090 3411 513.5 167.6 - - 1793 - - - - - - - - - - -
17247 798.8 6.4 508 17251 done 0.76 - - 2670 - 2.60 0.058 1997 -543.8 167.6 - - 1793 - - - - - - - - - - -
17602 778.7 5.6 514 17620 roll 0.78 - - 2669 - 2.88 0.089 3417 493.1 177.5 11.45 1.216 1749 -3.8 0.262 - - - - - - - - -
17748 770.6 6.4 516 17753 done 0.78 - - 2669 - 2.60 0.058 1998 -545.8 177.5 - - 1749 - - - - - - - - - - -
18104 752.4 5.1 522 18137 roll 0.85 - - 2669 - 2.83 0.088 3410 498.9 202.6 26.02 1.277 1646 -4.0 0.249 - - - - - - - - -
18224 745.4 5.4 523 18247 done 0.87 - - 2669 - 2.62 0.058 1991 -541.6 220.0 16.88 1.218 1576 -4.1 0.271 - - - - - - - - -
18605 723.3 5.9 530 18615 roll 0.95 0.17 0.056 2715 270.6 2.80 0.089 3410 506.8 222.0 3.97 0.818 1568 -2.0 0.190 - - - - - - - - -
18706 715.2 7.9 531 18710 done 0.90 - - 2715 - 2.60 0.058 1999 -542.7 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
19037 688.6 8.2 537 19042 roll 0.90 - - 2715 - 2.75 0.089 3411 513.5 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
19105 682.7 7.7 538 19110 done 0.85 0.15 0.130 2689 -173.3 2.60 0.058 1994 -545.0 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
19465 656.5 7.1 544 19470 roll 0.85 - - 2690 - 2.78 0.089 3415 511.2 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
19544 650.5 8.7 545 19549 done 0.85 - - 2689 - 2.60 0.057 2000 -544.2 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
19894 626.2 7.0 551 19898 roll 0.85 - - 2689 - 2.75 0.088 3411 513.1 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
19950 622.1 7.3 551 19956 done 0.85 - - 2689 - 2.60 0.056 1991 -546.2 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20260 600.0 7.2 557 20264 roll 0.85 - - 2689 - 2.75 0.087 3410 516.0 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20344 593.4 7.3 558 20348 done 0.85 - - 2689 - 2.58 0.055 2000 -546.5 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20687 568.9 7.1 564 20692 roll 0.85 - - 2689 - 2.72 0.086 3411 518.8 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
20771 562.9 7.2 565 20775 done 0.85 - - 2689 - 2.55 0.054 2001 -552.9 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
21115 540.8 6.4 571 21119 roll 0.89 - - 2689 - 2.72 0.084 3413 519.1 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
21210 534.5 6.2 572 21214 done 0.89 - - 2689 - 2.58 0.053 1997 -548.8 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
21542 514.2 6.1 578 21547 roll 0.94 - - 2689 - 2.72 0.083 3416 521.7 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
21621 508.8 7.3 579 21625 done 0.94 - - 2689 - 2.58 0.051 1992 -551.9 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
21970 485.7 6.7 585 21975 roll 1.00 0.12 0.064 2722 275.0 2.70 0.080 3415 527.0 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
22055 478.7 7.6 586 22059 done 0.95 - - 2722 - 2.55 0.050 1998 -555.7 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
22398 450.5 8.2 592 22402 roll 0.95 - - 2722 - 2.67 0.076 3413 530.0 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
22465 444.7 8.7 593 22469 done 0.95 - - 2722 - 2.53 0.048 1996 -560.1 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
22825 416.0 7.8 599 22830 roll 0.95 - - 2722 - 2.67 0.074 3416 531.8 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
22888 411.0 7.2 600 22893 done 0.95 - - 2722 - 2.55 0.047 1989 -559.6 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
23254 383.9 7.3 606 23259 roll 0.95 - - 2722 - 2.67 0.071 3418 535.2 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
23322 378.9 9.1 607 23326 done 0.95 - - 2722 - 2.53 0.044 1999 -560.9 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
23682 353.6 7.0 613 23686 roll 0.95 - - 2722 - 2.62 0.068 3415 540.5 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
23749 348.6 6.6 614 23753 done 0.95 - - 2722 - 2.53 0.043 1988 -564.0 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
24109 321.4 7.7 620 24114 roll 0.95 - - 2722 - 2.65 0.067 3416 538.9 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
24204 313.8 7.2 621 24208 done 0.95 - - 2722 - 2.50 0.043 2000 -566.4 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
24518 291.4 6.9 630 24523 roll 0.95 - - 2722 - 2.62 0.067 3417 540.8 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
24559 288.3 8.4 632 24564 done 0.95 - - 2722 - 2.50 0.042 1999 -567.2 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
24887 264.5 7.5 648 24892 roll 0.95 - - 2722 - 2.62 0.066 3418 541.6 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
24933 260.9 7.7 650 24937 done 0.95 - - 2722 - 2.50 0.042 2000 -567.2 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
25255 237.1 6.9 666 25259 roll 0.95 - - 2722 - 2.62 0.065 3418 541.2 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
25305 233.4 7.6 668 25309 done 0.95 - - 2722 - 2.50 0.041 1999 -567.6 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
25622 212.7 6.3 683 25623 done 0.95 - - 2722 - - - 1999 - 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
25931 192.1 6.6 698 25935 roll 0.95 - - 2722 - 2.60 0.064 3415 544.6 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
25987 188.0 6.8 700 25993 done 0.95 - - 2722 - 2.50 0.041 1991 -569.6 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
26303 165.8 6.9 716 26308 roll 0.95 - - 2722 - 2.62 0.064 3418 544.7 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
26344 162.9 7.1 718 26349 done 0.95 - - 2722 - 2.50 0.041 1995 -569.2 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
26665 140.5 6.3 740 26670 roll 0.95 - - 2722 - 2.62 0.063 3422 544.7 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
26774 133.8 6.8 749 26778 done 0.95 - - 2722 - 2.50 0.041 1998 -569.6 222.0 - - 1567 - - - - - - - - - - -
27100 115.3 4.8 779 27135 roll 0.99 - - 2722 - 2.67 0.061 3415 530.7 255.3 29.95 0.853 1432 -4.5 0.065 - - - - - - - - -
27238 108.0 5.4 791 27260 done 1.06 - - 2722 - 2.50 0.039 1999 -566.4 272.7 16.20 0.815 1361 -4.4 0.062 - - - - - - - - -
27581 90.6 5.5 823 27604 roll 1.18 0.15 0.054 2767 300.0 2.70 0.061 3415 524.4 286.3 13.18 0.793 1304 -4.3 0.053 - - - - - - - - -
27696 83.0 7.4 833 27701 done 1.18 - - 2768 - 2.53 0.039 1988 -564.0 286.3 - - 1304 - - - - - - - - - - -
28039 59.4 6.6 889 28045 done 1.18 - - 2767 - - - 1988 - 286.3 - - 1304 - - - - - - - - - - -
28382 37.1 6.3 946 28386 roll 1.18 - - 2767 - 2.62 0.062 3419 546.2 286.3 - - 1304 - - - - - - - - - - -
28445 33.4 5.3 951 28468 done 1.20 - - 2767 - 2.50 0.039 1998 -568.4 305.8 17.52 0.777 1226 -4.5 0.020 - - - - - - - - -
28788 12.1 6.8 983 28792 roll 1.20 - - 2767 - 2.62 0.061 3420 542.7 305.8 - - 1226 - - - - - - - - - - -
28874 5.7 5.5 990 28896 done 1.22 - - 2767 - 2.50 0.038 1996 -569.6 318.9 12.55 0.742 1172 -4.3 0.004 - - - - - - - - -
28935 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28936 begin surface coast
28969 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28969 begin surface
SM 2.08 - - - - -11.37 - - 29 - - - 2566 - 350.04 26.33 0.720 1045 -4.8 0.001 - - - - - -