WA coast Apr08 * SG101 * Dive index * Mission links * Dive 146 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.92 of 91.80 AH used of 24V (70.68% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 1 • 16.61 of 61.20 AH used of 10V (72.86% remains)
• Surface angle -58.5 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -6.000 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 78 VBD -1.28 - - 29 - - - 2566 - -117.3 -50.22 - 2051 - - - - - - - - - - -
83 3.3 -3.7 5 136 roll -1.28 11.25 0.122 2213 194.1 2.05 0.091 3621 514.6 -117.3 -32.60 - 2952 -27.6 - - - - - - - - - -
165 11.4 -12.8 12 172 done -1.13 0.12 0.077 2251 316.7 1.92 0.041 2532 -567.2 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
495 45.2 -9.9 47 501 done -1.08 - - 2251 - - - 2532 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
840 77.2 -8.8 108 846 roll -1.08 - - 2251 - 2.45 0.052 1164 -558.4 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
914 84.0 -8.7 117 921 done -1.08 - - 2251 - 2.45 0.041 2550 565.7 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1243 111.6 -7.5 148 1246 roll -1.08 - - 2251 - 2.03 0.076 3633 533.5 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1306 116.7 -7.6 153 1313 done -1.08 - - 2251 - 1.90 0.044 2555 -567.4 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1635 138.1 -6.2 184 1641 done -1.08 - - 2251 - - - 2554 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1958 160.5 -7.1 208 1960 done -1.08 - - 2251 - - - 2554 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2266 182.5 -7.0 223 2270 roll -1.08 - - 2250 - 2.50 0.053 1157 -558.8 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2329 187.1 -7.2 226 2333 done -1.08 - - 2251 - 2.45 0.042 2550 568.6 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2656 209.7 -6.6 242 2660 roll -1.08 - - 2251 - 2.50 0.051 1156 -557.6 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
2707 213.3 -7.0 244 2711 done -1.13 - - 2251 - 2.47 0.044 2553 565.6 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
3024 234.4 -6.8 259 3028 roll -1.13 - - 2251 - 2.50 0.051 1157 -558.4 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3092 239.5 -7.3 262 3096 done -1.17 - - 2251 - 2.47 0.045 2554 565.6 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
3414 261.8 -6.8 278 3418 roll -1.22 - - 2251 - 2.50 0.052 1159 -558.0 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3481 266.3 -6.6 281 3486 done -1.27 0.12 0.107 2228 -191.7 2.47 0.045 2554 564.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
3803 288.7 -7.1 297 3807 roll -1.27 - - 2228 - 2.53 0.053 1150 -554.9 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3848 292.1 -7.5 299 3852 done -1.27 - - 2228 - 2.47 0.047 2555 568.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4206 316.7 -6.9 309 4210 roll -1.27 - - 2228 - 2.53 0.054 1152 -554.5 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4250 319.7 -6.4 309 4255 done -1.27 - - 2228 - 2.50 0.048 2556 561.6 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4567 339.8 -6.4 315 4568 done -1.27 - - 2228 - - - 2556 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4869 360.0 -6.8 320 4873 roll -1.27 - - 2228 - 2.55 0.061 1158 -548.2 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4908 362.8 -6.8 320 4912 done -1.27 - - 2228 - 2.50 0.050 2556 559.2 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5229 385.8 -7.3 326 5230 done -1.27 - - 2228 - - - 2556 - -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5533 408.9 -7.6 331 5537 roll -1.27 - - 2228 - 2.58 0.067 1161 -540.7 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5628 417.0 -7.9 332 5633 done -1.27 - - 2228 - 2.53 0.059 2556 551.4 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5962 441.7 -7.4 338 5963 done -1.27 - - 2228 - - - 2556 - -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
6263 462.6 -6.8 343 6267 roll -1.27 - - 2228 - 2.62 0.077 1161 -532.4 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6319 466.4 -6.8 343 6325 done -1.27 - - 2228 - 2.58 0.069 2550 538.4 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
6629 485.2 -6.0 349 6630 done -1.27 - - 2228 - - - 2549 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6932 504.2 -6.3 354 6936 roll -1.27 - - 2227 - 2.67 0.088 1157 -521.3 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
7010 509.5 -7.2 355 7014 done -1.27 - - 2228 - 2.65 0.080 2552 526.4 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
7358 533.2 -6.9 361 7363 roll -1.27 - - 2228 - 2.67 0.087 1160 -521.3 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
7397 536.0 -7.2 361 7402 done -1.27 - - 2228 - 2.65 0.079 2554 526.0 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7718 558.5 -7.0 367 7719 done -1.27 - - 2228 - - - 2554 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
8023 580.8 -7.3 372 8027 roll -1.27 - - 2228 - 2.67 0.087 1158 -522.8 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8086 585.6 -6.9 373 8090 done -1.27 - - 2228 - 2.65 0.079 2555 527.2 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8451 611.0 -6.9 379 8452 done -1.27 - - 2228 - - - 2554 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8755 629.0 -5.8 384 8759 roll -1.27 - - 2228 - 2.67 0.087 1158 -522.8 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8833 633.5 -5.7 385 8838 done -1.27 - - 2228 - 2.62 0.077 2549 530.9 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9184 651.4 -5.1 391 9185 done -1.27 - - 2228 - - - 2549 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9486 667.4 -5.3 396 9490 roll -1.27 - - 2228 - 2.65 0.085 1157 -525.3 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9530 670.1 -6.1 396 9535 done -1.27 - - 2228 - 2.62 0.076 2550 531.7 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9847 688.6 -5.9 402 9848 done -1.27 - - 2228 - - - 2550 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10149 706.1 -5.7 407 10154 roll -1.27 - - 2227 - 2.67 0.086 1156 -522.1 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10190 708.5 -5.8 407 10194 done -1.31 - - 2228 - 2.62 0.075 2550 532.1 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10512 727.1 -5.8 413 10513 done -1.31 - - 2227 - - - 2550 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10814 745.1 -5.9 418 10815 done -1.31 - - 2227 - - - 2550 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
11116 764.5 -6.5 423 11118 done -1.31 - - 2228 - - - 2550 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11419 784.9 -6.7 428 11421 done -1.31 - - 2227 - - - 2550 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11725 804.3 -6.4 433 11726 done -1.35 - - 2228 - - - 2550 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
12026 822.7 -6.0 438 12031 roll -1.40 0.15 0.072 2194 -226.7 2.65 0.084 1164 -523.0 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
12089 826.9 -6.6 439 12093 done -1.40 - - 2194 - 2.60 0.076 2552 533.8 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
12455 849.3 -6.0 445 12456 done -1.40 - - 2194 - - - 2552 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12758 867.2 -5.9 450 12762 roll -1.40 - - 2194 - 2.65 0.084 1158 -526.0 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12825 871.2 -5.8 451 12830 done -1.40 - - 2194 - 2.62 0.075 2555 533.2 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13186 891.6 -5.7 457 13187 done -1.40 - - 2194 - - - 2555 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13488 909.8 -6.1 462 13489 done -1.40 - - 2194 - - - 2555 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13793 930.2 -6.8 467 13797 roll -1.40 - - 2194 - 2.67 0.085 1156 -524.0 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13843 934.1 -7.5 467 13847 done -1.40 - - 2194 - 2.62 0.075 2552 532.8 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
14154 956.4 -7.3 472 14156 done -1.40 - - 2194 - - - 2552 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
14457 978.5 -7.3 477 14458 done -1.40 - - 2194 - - - 2552 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
14634 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14634 begin apogee
14643 991.7 7.3 480 14749 done -0.45 0.98 0.078 2399 209.2 - - 2022 - - 102.60 1.462 2473 -4.6 0.329 - - - - - - - - -
14750 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14750 begin climb
14753 993.7 - 481 14868 roll 1.28 1.73 0.058 2775 217.3 2.97 0.104 595 -480.5 117.3 104.72 1.416 1994 -4.6 0.339 - - - - - - - - -
14919 990.6 6.2 483 14925 done 1.02 0.28 0.129 2726 -175.0 2.62 0.063 2001 536.6 117.3 - - 1994 - - - - - - - - - - -
15241 969.9 6.6 489 15246 roll 0.89 0.15 0.107 2694 -213.3 2.80 0.098 3415 505.0 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
15320 964.8 6.7 490 15325 done 0.80 - - 2694 - 2.62 0.059 2000 -540.1 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
15670 943.0 6.3 496 15675 roll 0.73 0.15 0.104 2662 -213.3 2.80 0.093 3415 505.4 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
15754 937.8 6.7 497 15758 done 0.73 - - 2662 - 2.62 0.059 1997 -541.2 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
16097 919.8 5.2 503 16126 roll 0.76 - - 2662 - 2.85 0.092 3410 495.8 139.9 21.35 1.348 1901 -4.3 0.311 - - - - - - - - -
16184 915.1 5.2 504 16209 done 0.78 - - 2662 - 2.60 0.059 2000 -542.3 160.7 20.05 1.325 1818 -4.1 0.302 - - - - - - - - -
16525 897.5 5.2 510 16554 roll 0.81 - - 2662 - 2.85 0.092 3399 490.9 183.6 22.15 1.330 1724 -4.2 0.303 - - - - - - - - -
16646 890.4 5.8 511 16660 done 0.82 - - 2662 - 2.60 0.059 2000 -538.1 190.3 8.57 1.176 1697 -3.2 0.252 - - - - - - - - -
17029 869.0 5.6 518 17048 roll 0.89 0.15 0.058 2705 286.7 2.83 0.091 3410 498.2 200.1 11.12 1.239 1656 -3.7 0.273 - - - - - - - - -
17099 863.9 6.9 519 17104 done 0.82 0.12 0.130 2683 -183.3 2.62 0.058 1998 -538.9 200.1 - - 1656 - - - - - - - - - - -
17460 841.9 6.0 525 17464 roll 0.82 - - 2683 - 2.78 0.091 3411 508.3 200.1 - - 1656 - - - - - - - - - - -
17527 837.5 6.6 526 17531 done 0.82 - - 2683 - 2.62 0.058 1990 -542.4 200.1 - - 1656 - - - - - - - - - - -
17887 814.9 6.3 532 17888 done 0.82 - - 2683 - - - 1990 - 200.1 - - 1656 - - - - - - - - - - -
18190 794.9 6.7 537 18195 roll 0.82 - - 2683 - 2.78 0.091 3411 511.2 200.1 - - 1656 - - - - - - - - - - -
18279 788.2 7.4 538 18284 done 0.82 - - 2683 - 2.58 0.058 2001 -546.5 200.1 - - 1656 - - - - - - - - - - -
18617 764.0 7.2 544 18622 roll 0.82 - - 2683 - 2.75 0.090 3411 512.7 200.1 - - 1656 - - - - - - - - - - -
18680 759.3 7.2 545 18684 done 0.82 - - 2683 - 2.60 0.058 2001 -542.3 200.1 - - 1656 - - - - - - - - - - -
19046 734.6 6.7 551 19050 roll 0.82 - - 2683 - 2.75 0.091 3411 512.7 200.1 - - 1656 - - - - - - - - - - -
19124 729.4 6.7 552 19128 done 0.82 - - 2683 - 2.60 0.058 1996 -544.2 200.1 - - 1656 - - - - - - - - - - -
19473 710.0 5.4 558 19497 roll 0.84 - - 2683 - 2.88 0.090 3410 491.0 216.5 16.90 1.236 1590 -3.9 0.237 - - - - - - - - -
19572 704.5 5.7 559 19586 done 0.85 - - 2683 - 2.62 0.058 1991 -541.6 224.5 8.85 1.131 1557 -3.7 0.246 - - - - - - - - -
19910 686.3 5.4 565 19931 roll 0.92 - - 2683 - 2.85 0.091 3416 500.0 239.7 15.75 1.204 1495 -3.9 0.237 - - - - - - - - -
19982 681.6 6.8 566 19987 done 0.92 - - 2683 - 2.62 0.058 1999 -540.8 239.7 - - 1495 - - - - - - - - - - -
20338 657.0 7.1 572 20343 roll 0.97 0.12 0.061 2716 275.0 2.75 0.089 3412 513.8 239.7 - - 1495 - - - - - - - - - - -
20377 653.7 9.5 572 20382 done 0.92 - - 2716 - 2.60 0.057 1992 -546.2 239.7 - - 1495 - - - - - - - - - - -
20699 627.0 8.3 578 20703 roll 0.92 - - 2716 - 2.78 0.090 3413 511.2 239.7 - - 1495 - - - - - - - - - - -
20766 620.9 9.2 579 20771 done 0.87 0.15 0.129 2690 -173.3 2.60 0.057 1991 -546.9 239.7 - - 1495 - - - - - - - - - - -
21127 593.2 7.7 585 21131 roll 0.87 - - 2690 - 2.78 0.088 3416 512.6 239.7 - - 1495 - - - - - - - - - - -
21171 589.7 7.7 585 21176 done 0.87 - - 2690 - 2.60 0.055 1997 -545.8 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
21487 564.2 8.2 591 21491 roll 0.87 - - 2690 - 2.75 0.087 3412 514.5 239.7 - - 1495 - - - - - - - - - - -
21531 560.1 9.0 591 21536 done 0.87 - - 2690 - 2.58 0.054 2000 -547.3 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
21848 534.3 8.1 597 21852 roll 0.91 - - 2690 - 2.72 0.086 3411 518.8 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
21903 529.7 8.6 597 21909 done 0.91 - - 2690 - 2.58 0.054 1998 -547.7 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
22214 507.4 7.2 603 22218 roll 0.96 - - 2690 - 2.72 0.083 3415 521.0 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
22281 502.3 8.3 604 22285 done 0.96 - - 2690 - 2.58 0.051 1996 -550.0 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
22641 476.8 7.1 610 22646 roll 1.01 0.12 0.064 2723 275.0 2.70 0.080 3413 524.8 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
22686 472.9 8.6 610 22691 done 0.96 - - 2723 - 2.55 0.050 1992 -557.3 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
23002 446.1 8.5 616 23006 roll 0.96 - - 2723 - 2.70 0.077 3416 527.4 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
23052 441.5 8.4 616 23056 done 0.96 - - 2723 - 2.55 0.048 1996 -556.9 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
23362 416.1 8.1 621 23366 roll 0.96 - - 2723 - 2.67 0.074 3416 531.8 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
23425 411.0 8.0 622 23429 done 0.96 - - 2723 - 2.55 0.047 1996 -556.9 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
23790 381.5 7.9 628 23795 roll 0.96 - - 2723 - 2.65 0.070 3415 535.5 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
23836 377.8 8.1 628 23841 done 0.92 0.12 0.133 2702 -175.0 2.53 0.044 1996 -560.9 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
24151 354.0 7.5 634 24153 done 0.92 - - 2702 - - - 1996 - 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
24455 332.1 7.2 639 24459 roll 0.96 - - 2702 - 2.65 0.067 3419 537.0 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
24539 326.0 6.3 640 24543 done 0.96 - - 2702 - 2.53 0.042 1993 -563.6 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
24883 303.4 6.5 646 24887 roll 1.00 - - 2702 - 2.65 0.067 3420 538.5 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
24945 299.3 6.8 647 24949 done 1.00 - - 2702 - 2.53 0.042 1990 -565.2 239.7 - - 1494 - - - - - - - - - - -
25273 279.1 5.9 663 25278 roll 1.05 0.12 0.064 2735 275.0 2.65 0.066 3418 538.9 241.5 - - 1494 - - - - - - - - - - -
25330 274.8 7.9 665 25336 done 1.00 - - 2735 - 2.50 0.042 2000 -567.2 241.5 - - 1494 - - - - - - - - - - -
25646 251.4 7.2 681 25651 roll 1.00 - - 2735 - 2.62 0.066 3418 541.2 241.5 - - 1494 - - - - - - - - - - -
25703 247.2 6.7 683 25710 done 0.95 0.15 0.127 2709 -173.3 2.50 0.042 2000 -567.2 241.5 - - 1495 - - - - - - - - - - -
26020 227.5 6.4 699 26024 roll 0.95 - - 2709 - 2.62 0.065 3418 541.2 241.5 - - 1494 - - - - - - - - - - -
26083 223.2 6.8 702 26087 done 0.95 - - 2710 - 2.50 0.041 2000 -567.2 241.5 - - 1494 - - - - - - - - - - -
26410 202.2 6.1 718 26415 roll 0.99 - - 2709 - 2.60 0.064 3415 544.2 241.5 - - 1494 - - - - - - - - - - -
26484 197.2 7.2 721 26488 done 0.99 - - 2710 - 2.50 0.041 1992 -569.2 241.5 - - 1494 - - - - - - - - - - -
26802 174.8 7.3 736 26807 roll 1.03 - - 2709 - 2.62 0.064 3417 543.9 241.5 - - 1494 - - - - - - - - - - -
26892 168.1 6.8 740 26897 done 1.03 - - 2709 - 2.50 0.041 1995 -568.8 241.5 - - 1494 - - - - - - - - - - -
27216 148.3 6.2 757 27221 roll 1.08 0.12 0.063 2743 283.3 2.62 0.062 3418 543.1 241.5 - - 1494 - - - - - - - - - - -
27261 144.7 8.1 760 27268 done 1.00 0.12 0.132 2722 -175.0 2.50 0.041 1993 -570.0 241.5 - - 1495 - - - - - - - - - - -
27587 123.2 6.3 791 27588 done 1.05 - - 2722 - - - 1992 - 241.5 - - 1494 - - - - - - - - - - -
27909 104.1 5.8 821 27924 roll 1.13 0.10 0.067 2750 280.0 2.67 0.061 3413 532.2 247.3 8.05 0.765 1465 -3.6 0.052 - - - - - - - - -
28026 94.7 7.8 831 28032 done 1.13 - - 2750 - 2.50 0.039 1988 -570.0 247.3 - - 1465 - - - - - - - - - - -
28358 74.1 5.5 870 28375 done 1.14 - - 2750 - - - 1988 - 261.4 13.60 0.795 1407 -4.3 0.042 - - - - - - - - -
28716 54.6 5.5 933 28735 roll 1.21 - - 2750 - 2.72 0.061 3415 524.6 274.8 13.12 0.775 1352 -4.2 0.031 - - - - - - - - -
28771 51.4 5.8 942 28783 done 1.21 - - 2750 - 2.53 0.039 1990 -563.2 279.2 5.47 0.649 1334 -3.3 0.028 - - - - - - - - -
29121 31.5 5.5 991 29139 done 1.28 0.12 0.064 2783 275.0 - - 1990 - 293.1 13.25 0.759 1277 -4.3 0.019 - - - - - - - - -
29458 8.3 7.2 1023 29459 done 1.28 - - 2783 - - - 1990 - 293.1 - - 1277 - - - - - - - - - - -
29561 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29561 begin surface coast
29595 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29595 begin surface
SM 1.81 - - - - -11.36 - - 29 - - - 2565 - 350.04 47.70 0.726 1046 -4.8 0.001 - - - - - -