OKMC Aug12 * SG165 * Dive index * Mission links * Dive 76 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.50 of 150.00 AH used of 24V (88.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.21 of 110.00 AH used of 10V (88.90% remains)
• Surface angle -73.5 deg, depth 1.61 m • Intended pitch -13.0 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 520.04, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 10 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 98 VBD -0.64 - - 156 - - - 2475 - -214.1 -77.50 - 2374 - - - - - - - - - - -
102 3.1 -3.7 14 152 roll -0.64 9.80 0.234 2692 258.8 2.15 0.051 1101 -639.1 -214.1 -34.12 - 3843 -43.1 - - - - - - - 25.78 26.10 26.38
367 92.1 -39.9 43 373 done -0.53 0.15 0.190 2722 200.0 2.20 0.044 2508 639.5 -214.1 - - 3844 - - - - - - - - 26.06 26.22 -
691 177.3 -17.6 59 693 done -0.48 - - 2721 - - - 2508 - -214.1 - - 3844 - - - - - - - - - - -
994 230.4 -18.3 74 996 done -0.44 0.12 0.166 2756 291.7 - - 2508 - -214.1 - - 3845 - - - - - - - - 26.33 - -
1293 264.1 -10.0 89 1298 roll -0.44 - - 2755 - 1.83 0.057 3687 644.3 -214.1 - - 3846 - - - - - - - - - 26.44 -
1351 268.4 -9.9 91 1359 done -0.44 - - 2755 - 1.73 0.031 2508 -681.5 -214.1 - - 3845 - - - - - - - - - 26.51 -
1656 297.3 -8.8 107 1657 done -0.44 - - 2756 - - - 2508 - -214.1 - - 3844 - - - - - - - - - - -
1959 323.5 -8.7 122 1964 roll -0.44 - - 2755 - 2.12 0.043 1104 -662.3 -214.1 - - 3843 - - - - - - - - - 26.51 -
1991 325.7 -8.7 123 1996 done -0.44 - - 2756 - 2.17 0.047 2501 643.8 -214.1 - - 3842 - - - - - - - - - 26.51 -
2304 353.4 -8.3 139 2309 roll -0.44 - - 2755 - 1.83 0.058 3689 649.2 -214.1 - - 3840 - - - - - - - - - 26.51 -
2356 356.9 -8.3 141 2363 done -0.45 - - 2755 - 1.75 0.031 2506 -676.0 -214.1 - - 3839 - - - - - - - - - 26.59 -
2671 381.2 -7.6 157 2676 roll -0.46 - - 2756 - 1.83 0.058 3686 644.8 -214.1 - - 3836 - - - - - - - - - 26.51 -
2744 385.9 -7.5 160 2749 done -0.47 - - 2756 - 1.77 0.031 2498 -671.2 -214.1 - - 3835 - - - - - - - - - 26.61 -
3058 410.2 -7.4 176 3059 done -0.48 - - 2755 - - - 2491 - -214.1 - - 3833 - - - - - - - - - - -
3360 433.0 -7.6 191 3366 roll -0.49 - - 2755 - 1.90 0.059 3696 634.2 -214.1 - - 3832 - - - - - - - - - 26.53 -
3425 437.7 -7.0 194 3430 done -0.51 - - 2755 - 1.80 0.033 2485 -672.8 -214.1 - - 3830 - - - - - - - - - 26.61 -
3749 459.7 -6.5 210 3755 roll -0.52 - - 2755 - 1.90 0.058 3697 637.9 -214.1 - - 3829 - - - - - - - - - 26.53 -
3796 462.6 -6.6 212 3802 done -0.54 - - 2756 - 1.77 0.032 2494 -679.7 -214.1 - - 3827 - - - - - - - - - 26.63 -
4116 483.5 -6.4 228 4122 roll -0.55 - - 2755 - 1.90 0.058 3691 630.0 -214.1 - - 3825 - - - - - - - - - 26.53 -
4154 485.1 -6.6 229 4162 done -0.57 0.12 0.090 2680 -625.0 1.77 0.033 2479 -684.7 -214.1 - - 3825 - - - - - - - - 26.58 26.63 -
4460 528.4 -14.7 245 4462 done -0.54 0.15 0.152 2721 273.3 - - 2478 - -214.1 - - 3823 - - - - - - - - 26.46 - -
4761 560.2 -10.2 260 4766 roll -0.53 - - 2715 - 1.90 0.058 3696 641.1 -214.1 - - 3821 - - - - - - - - - 26.54 -
4814 564.7 -10.2 262 4820 done -0.53 - - 2715 - 1.75 0.033 2515 -674.9 -214.1 - - 3820 - - - - - - - - - 26.63 -
5128 599.8 -11.0 278 5133 roll -0.52 - - 2713 - 1.85 0.060 3691 635.7 -214.1 - - 3818 - - - - - - - - - 26.53 -
5166 603.3 -10.8 280 5171 done -0.52 - - 2713 - 1.77 0.033 2493 -676.8 -214.1 - - 3817 - - - - - - - - - 26.63 -
5497 637.8 -10.1 291 5498 done -0.51 - - 2713 - - - 2489 - -214.1 - - 3815 - - - - - - - - - - -
5795 668.6 -10.3 301 5800 roll -0.50 - - 2713 - 1.90 0.061 3690 632.1 -214.1 - - 3812 - - - - - - - - - 26.53 -
5832 672.1 -10.3 302 5838 done -0.50 - - 2713 - 1.80 0.033 2482 -671.1 -214.1 - - 3812 - - - - - - - - - 26.62 -
6162 706.1 -9.8 313 6163 done -0.49 - - 2713 - - - 2482 - -214.1 - - 3810 - - - - - - - - - - -
6462 735.6 -9.9 323 6467 roll -0.49 - - 2713 - 2.10 0.044 1105 -655.7 -214.1 - - 3807 - - - - - - - - - 26.57 -
6489 735.6 -9.9 323 6497 done -0.48 0.12 0.153 2747 283.3 2.20 0.050 2502 635.0 -214.1 - - 3809 - - - - - - - - 26.46 26.56 -
6800 759.4 -6.6 334 6805 roll -0.50 - - 2743 - 1.85 0.060 3687 640.5 -214.1 - - 3807 - - - - - - - - - 26.53 -
6887 764.0 -6.6 336 6894 done -0.52 - - 2743 - 1.77 0.034 2486 -678.5 -214.1 - - 3806 - - - - - - - - - 26.63 -
7196 783.6 -5.4 347 7201 roll -0.53 - - 2742 - 1.90 0.060 3690 633.7 -214.1 - - 3804 - - - - - - - - - 26.53 -
7259 787.4 -5.6 349 7265 done -0.55 - - 2743 - 1.77 0.034 2501 -671.8 -214.1 - - 3804 - - - - - - - - - 26.63 -
7597 804.7 -5.2 360 7602 roll -0.56 - - 2742 - 1.88 0.060 3689 631.9 -214.1 - - 3803 - - - - - - - - - 26.53 -
7634 806.6 -5.3 361 7639 done -0.58 - - 2742 - 1.77 0.034 2497 -673.4 -214.1 - - 3802 - - - - - - - - - 26.63 -
7965 824.5 -5.2 372 7971 roll -0.59 - - 2742 - 1.90 0.060 3692 628.9 -214.1 - - 3800 - - - - - - - - - 26.52 -
7994 824.5 -5.2 372 8001 done -0.61 0.12 0.093 2673 -575.0 1.77 0.034 2499 -674.0 -214.1 - - 3800 - - - - - - - - 26.57 26.63 -
8302 857.9 -10.4 383 8308 roll -0.58 0.12 0.157 2712 325.0 2.12 0.040 1102 -659.0 -214.1 - - 3799 - - - - - - - - 26.45 26.55 -
8367 863.9 -9.7 385 8373 done -0.57 - - 2712 - 2.22 0.049 2506 632.4 -214.1 - - 3800 - - - - - - - - - 26.55 -
8703 893.5 -9.6 396 8709 roll -0.57 - - 2712 - 1.85 0.060 3697 643.8 -214.1 - - 3798 - - - - - - - - - 26.52 -
8771 899.7 -9.4 398 8776 done -0.57 - - 2712 - 1.80 0.035 2488 -671.7 -214.1 - - 3797 - - - - - - - - - 26.62 -
9100 929.3 -8.6 409 9106 roll -0.57 - - 2712 - 1.92 0.061 3689 625.5 -214.1 - - 3796 - - - - - - - - - 26.51 -
9130 929.3 -8.6 409 9136 done -0.57 - - 2712 - 1.77 0.034 2505 -668.9 -214.1 - - 3795 - - - - - - - - - 26.63 -
9434 960.5 -9.7 420 9440 roll -0.57 - - 2712 - 1.90 0.060 3693 625.3 -214.1 - - 3795 - - - - - - - - - 26.51 -
9512 967.0 -9.8 422 9518 done -0.57 - - 2712 - 1.80 0.035 2487 -670.0 -214.1 - - 3795 - - - - - - - - - 26.62 -
9738 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9739 begin apogee
9745 990.4 -9.6 430 9924 done -0.14 0.40 0.126 2846 335.0 - - 2660 - - 168.82 1.440 2967 -4.9 0.355 - - - - - - 26.40 - 23.67
9925 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9925 begin climb
9928 999.4 - 436 10121 roll 0.64 0.73 0.064 3120 375.3 2.50 0.050 1269 -556.4 214.1 184.40 1.400 2093 -4.7 0.356 - - - - - - 24.79 24.15 23.27
10139 978.9 14.8 443 10146 done 0.55 0.15 0.160 3084 -240.0 2.38 0.050 2645 578.2 214.1 - - 2090 - - - - - - - - 24.42 24.52 -
10469 924.9 16.5 454 10474 roll 0.50 - - 3084 - 1.73 0.058 3692 605.2 214.1 - - 2085 - - - - - - - - - 25.72 -
10564 909.0 17.0 457 10570 done 0.43 0.15 0.155 3042 -280.0 1.62 0.040 2679 -625.3 214.1 - - 2084 - - - - - - - - 25.73 25.89 -
10899 870.9 11.1 468 10905 roll 0.40 - - 3050 - 2.28 0.047 1239 -631.6 214.1 - - 2086 - - - - - - - - - 26.10 -
11008 860.7 10.9 471 11014 done 0.37 - - 3050 - 2.28 0.049 2660 623.2 214.1 - - 2082 - - - - - - - - - 26.16 -
11330 819.7 12.7 482 11335 roll 0.33 0.12 0.168 3020 -250.0 2.25 0.043 1239 -631.6 214.1 - - 2081 - - - - - - - - 26.16 26.26 -
11394 813.0 11.4 484 11399 done 0.31 - - 3019 - 2.28 0.047 2661 623.7 214.1 - - 2080 - - - - - - - - - 26.27 -
11730 777.9 10.9 495 11731 done 0.29 - - 3019 - - - 2661 - 214.1 - - 2080 - - - - - - - - - - -
12027 746.0 10.4 505 12033 roll 0.26 0.12 0.158 2987 -266.7 2.25 0.043 1230 -636.0 214.1 - - 2079 - - - - - - - - 26.31 26.37 -
12066 743.2 10.0 506 12073 done 0.25 - - 2987 - 2.25 0.047 2655 633.3 214.1 - - 2079 - - - - - - - - - 26.38 -
12397 716.7 7.6 517 12431 done 0.30 - - 2987 - - - 2656 - 252.6 31.83 1.252 1937 -4.5 0.269 - - - - - - - - 24.70
12728 692.0 7.6 528 12769 roll 0.35 - - 2995 - 2.33 0.045 1239 -608.2 290.5 34.22 1.222 1782 -4.5 0.270 - - - - - - - 25.27 24.38
12813 687.3 7.8 530 12848 done 0.40 - - 2995 - 2.30 0.045 2650 613.5 321.1 28.90 1.192 1657 -4.3 0.263 - - - - - - - 25.54 24.14
13147 660.6 7.7 542 13192 roll 0.45 0.12 0.090 3085 750.0 2.40 0.047 1239 -587.9 358.4 34.08 1.189 1504 -4.5 0.263 - - - - - - 25.96 25.17 24.30
13242 647.4 12.9 545 13248 done 0.44 0.15 0.148 3046 -260.0 2.33 0.047 2648 604.7 358.4 - - 1502 - - - - - - - - 25.38 25.48 -
13576 598.8 14.7 556 13581 roll 0.43 - - 3054 - 2.25 0.045 1238 -626.7 358.4 - - 1501 - - - - - - - - - 25.98 -
13619 593.2 13.7 558 13624 done 0.42 - - 3054 - 2.28 0.046 2658 622.8 358.4 - - 1501 - - - - - - - - - 26.02 -
13943 546.5 14.4 574 13948 roll 0.39 - - 3063 - 2.25 0.044 1238 -631.1 358.4 - - 1501 - - - - - - - - - 26.17 -
13996 540.5 14.2 576 14002 done 0.38 0.15 0.143 3021 -280.0 2.25 0.046 2655 629.8 358.4 - - 1500 - - - - - - - - 26.10 26.20 -
14310 509.4 9.8 592 14316 roll 0.38 - - 3028 - 2.22 0.044 1238 -638.3 358.4 - - 1499 - - - - - - - - - 26.28 -
14384 503.0 10.2 595 14390 done 0.40 - - 3028 - 2.22 0.044 2651 636.5 358.4 - - 1499 - - - - - - - - - 26.30 -
14697 467.7 10.7 611 14702 roll 0.40 - - 3036 - 2.22 0.044 1235 -637.8 358.4 - - 1499 - - - - - - - - - 26.35 -
14730 465.3 10.6 612 14735 done 0.40 - - 3036 - 2.25 0.044 2663 634.7 358.4 - - 1499 - - - - - - - - - 26.36 -
15043 430.1 10.8 628 15048 roll 0.40 - - 3043 - 2.22 0.042 1237 -642.3 358.4 - - 1499 - - - - - - - - - 26.39 -
15086 425.8 10.2 630 15091 done 0.40 - - 3043 - 2.22 0.044 2648 635.6 358.4 - - 1499 - - - - - - - - - 26.39 -
15409 391.5 10.4 646 15415 roll 0.40 - - 3051 - 2.20 0.044 1228 -645.5 358.4 - - 1499 - - - - - - - - - 26.41 -
15473 385.5 9.6 649 15478 done 0.40 - - 3050 - 2.22 0.044 2652 641.4 358.4 - - 1499 - - - - - - - - - 26.43 -
15797 349.0 12.1 665 15803 roll 0.39 - - 3058 - 2.20 0.043 1238 -642.7 358.4 - - 1499 - - - - - - - - - 26.44 -
15849 344.2 11.2 667 15855 done 0.39 0.12 0.139 3023 -291.7 2.22 0.044 2658 639.6 358.4 - - 1499 - - - - - - - - 26.35 26.44 -
16163 318.2 7.9 683 16193 roll 0.45 - - 3029 - 2.33 0.042 1228 -613.7 386.3 23.77 0.952 1393 -4.5 0.157 - - - - - - - 25.98 25.17
16259 311.6 7.9 687 16293 done 0.51 0.10 0.099 3100 710.0 2.25 0.043 2648 631.1 414.9 25.62 0.927 1274 -4.6 0.164 - - - - - - 26.06 26.06 24.82
16612 245.3 18.1 705 16618 roll 0.47 0.15 0.150 3054 -306.7 1.62 0.053 3696 646.9 414.9 - - 1272 - - - - - - - - 25.95 26.03 -
16680 235.4 16.1 708 16685 done 0.46 - - 3058 - 1.62 0.036 2635 -654.9 414.9 - - 1271 - - - - - - - - - 26.12 -
16999 204.9 9.5 724 17004 roll 0.48 - - 3066 - 2.15 0.042 1240 -648.8 414.9 - - 1270 - - - - - - - - - 26.22 -
17113 195.5 8.8 729 17118 done 0.51 - - 3066 - 2.22 0.042 2661 640.1 414.9 - - 1271 - - - - - - - - - 26.27 -
17426 171.3 6.1 745 17512 roll 0.65 0.12 0.086 3164 816.7 2.38 0.044 1249 -593.3 511.2 78.72 0.823 881 -5.0 0.109 - - - - - - 26.41 25.20 24.53
17582 141.6 22.7 752 17588 done 0.61 0.22 0.130 3098 -300.0 2.28 0.044 2654 616.2 511.2 - - 880 - - - - - - - - 25.49 25.57 -
17898 112.4 8.5 768 17912 roll 0.70 - - 3096 - 1.65 0.052 3687 626.1 519.3 7.12 0.628 849 -4.4 0.082 - - - - - - - 25.91 25.20
18025 98.9 10.9 774 18032 done 0.78 0.15 0.084 3162 440.0 1.58 0.032 2614 -679.1 519.3 - - 847 - - - - - - - - 26.04 26.10 -
18344 64.9 10.8 790 18350 roll 0.86 - - 3162 - 1.67 0.050 3691 644.9 519.3 - - 847 - - - - - - - - - 26.20 -
18388 60.3 10.7 792 18393 done 0.93 0.12 0.083 3253 758.3 1.52 0.031 2650 -684.9 519.3 - - 847 - - - - - - - - 26.25 26.29 -
18700 5.9 24.1 824 18707 roll 0.88 0.20 0.146 3195 -290.0 2.10 0.041 1267 -658.6 519.3 - - 847 - - - - - - - - 26.21 26.31 -
18712 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18712 begin surface coast
18728 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18728 begin surface
SM 1.34 - - - - -8.46 7.65 0.034 170 -395.4 1.95 0.041 2507 635.9 520.04 - - 847 - - - - - - - -