NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 749 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 105.35 of 150.00 AH used of 24V (29.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 79.19 of 100.00 AH used of 10V (20.81% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 460.18, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 111 - - - 2192 - -136.3 -71.32 - 2654 - - - - - - - - - - -
95 3.4 -3.5 13 132 roll -0.47 11.57 0.210 3025 251.9 2.40 0.074 3615 592.9 -136.3 -15.43 - 3354 -45.4 - - - - - - - 24.52 25.29 26.23
237 28.0 -13.4 39 245 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.044 2197 -644.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
552 74.7 -14.3 100 558 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 798 -635.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.31 -
738 98.5 -11.5 136 745 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.051 2201 637.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.31 -
1050 134.5 -11.7 181 1051 done -0.47 - - 3015 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1350 164.8 -8.7 201 1359 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.061 3608 603.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.12 -
1382 167.4 -9.0 204 1390 done -0.47 0.08 0.105 3043 487.5 2.22 0.043 2196 -636.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.26 25.51 -
1690 192.6 -8.9 225 1699 roll -0.47 - - 3043 - 2.25 0.050 794 -623.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
1721 195.3 -9.3 228 1729 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.050 2202 617.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
2037 224.8 -8.8 245 2041 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3611 604.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.09 -
2096 229.9 -8.7 248 2101 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.043 2195 -629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
2417 258.0 -8.5 264 2421 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.050 796 -644.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.26 -
2455 261.6 -8.6 266 2461 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.050 2209 614.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.25 -
2775 291.7 -9.6 282 2781 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.063 3629 604.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.06 -
2823 295.7 -9.8 284 2828 done -0.47 0.12 0.128 3044 308.3 2.30 0.043 2195 -623.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.28 25.46 -
3126 322.9 -8.8 299 3128 done -0.47 - - 3044 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3425 347.1 -7.5 314 3431 roll -0.47 - - 3035 - 2.40 0.063 3618 595.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.03 -
3474 350.0 -7.3 316 3478 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.044 2187 -622.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
3778 374.0 -7.8 331 3779 done -0.47 - - 3035 - - - 2185 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4075 398.5 -8.5 346 4076 done -0.47 - - 3035 - - - 2185 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4386 425.0 -8.8 357 4388 done -0.47 - - 3035 - - - 2185 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4686 453.4 -9.6 367 4691 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.063 3609 598.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.98 -
4723 456.5 -9.7 368 4727 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.044 2193 -621.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
5036 484.7 -8.2 379 5041 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.051 803 -617.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
5067 487.1 -8.1 380 5071 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.052 2194 618.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
5396 513.9 -8.0 391 5402 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.065 3612 595.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.95 -
5433 516.3 -8.1 392 5438 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.28 0.045 2205 -617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.22 25.39 -
5748 537.6 -6.6 403 5752 roll -0.47 - - 3045 - 2.22 0.053 787 -638.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
5785 539.9 -6.8 404 5789 done -0.47 - - 3039 - 2.33 0.053 2204 608.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
6097 563.1 -7.3 415 6103 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.064 3609 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.93 -
6188 570.4 -7.8 418 6193 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.045 2202 -625.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
6517 595.9 -7.5 429 6523 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.053 800 -614.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.12 -
6555 598.2 -7.4 430 6559 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.053 2201 609.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
6869 620.8 -6.6 441 6873 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.065 3609 612.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.91 -
6946 624.8 -6.5 443 6951 done -0.47 0.12 0.120 3047 291.7 2.30 0.045 2188 -617.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.21 25.36 -
7248 638.9 -3.7 453 7253 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.065 3613 593.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.89 -
7287 640.0 -3.8 454 7293 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.046 2193 -617.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
7608 653.3 -4.2 465 7613 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.053 803 -617.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.10 -
7646 654.8 -4.4 466 7650 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.053 2204 609.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.10 -
7959 672.3 -5.7 477 7963 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.066 3619 607.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.87 -
8026 676.3 -6.2 479 8030 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.046 2201 -616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.34 -
8338 699.4 -7.6 490 8345 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.054 790 -613.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.07 -
8376 702.1 -8.1 491 8381 done -0.47 - - 3015 - 2.33 0.054 2202 606.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.07 -
8690 729.3 -8.3 502 8694 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.066 3606 597.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.87 -
8767 734.6 -8.6 504 8772 done -0.47 0.12 0.125 3042 308.3 2.30 0.046 2190 -615.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.15 25.33 -
9070 757.7 -7.0 514 9071 done -0.47 - - 3042 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9369 777.3 -6.5 524 9375 roll -0.47 - - 3034 - 2.40 0.066 3609 592.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.84 -
9407 779.3 -6.6 525 9411 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.047 2196 -614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.31 -
9721 800.1 -6.3 536 9722 done -0.47 - - 3035 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10019 818.6 -6.0 546 10025 roll -0.47 - - 3025 - 2.40 0.067 3609 589.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.81 -
10067 820.4 -6.2 547 10072 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.047 2197 -613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
10369 841.5 -6.6 557 10371 done -0.47 - - 3025 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10670 862.4 -7.3 567 10675 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.067 3602 590.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.79 -
10729 867.3 -7.6 569 10735 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.047 2192 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
11059 892.6 -7.5 580 11061 done -0.47 - - 3016 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11360 915.1 -7.6 590 11361 done -0.47 - - 3016 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11659 937.7 -7.7 600 11665 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3604 589.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.76 -
11719 942.4 -7.7 602 11725 done -0.47 0.12 0.119 3048 300.0 2.30 0.047 2191 -614.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.11 25.25 -
12051 960.8 -5.2 613 12055 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3616 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.73 -
12089 962.5 -5.3 614 12095 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.046 2199 -616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12409 979.2 -5.0 625 12415 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.054 801 -613.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.97 -
12441 980.8 -5.1 626 12445 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.055 2203 609.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.97 -
12617 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12617 begin apogee
12624 990.2 -5.2 632 12755 done -0.22 0.25 0.106 3121 348.0 - - 2337 - - 125.80 1.153 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.53 - 22.56
12756 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12756 begin climb
12760 993.8 - 636 12901 roll 0.47 0.68 0.069 3362 354.4 2.55 0.054 928 -552.5 136.3 133.55 1.118 2237 -4.2 0.417 - - - - - - 24.41 23.52 21.81
12929 987.6 5.7 642 12970 done 0.48 - - 3362 - 2.40 0.054 2307 574.6 168.9 32.17 1.064 2104 -4.1 0.432 - - - - - - - 24.03 22.00
13269 954.2 9.5 654 13275 roll 0.48 - - 3362 - 2.40 0.068 3738 596.2 168.9 - - 2095 - - - - - - - - - 25.30 -
13348 947.6 10.2 656 13357 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.049 2333 -610.9 168.9 - - 2094 - - - - - - - - - 25.51 -
13659 913.8 9.9 667 13660 done 0.48 - - 3373 - - - 2327 - 168.9 - - 2094 - - - - - - - - - - -
13959 885.9 9.1 677 13960 done 0.48 - - 3372 - - - 2327 - 168.9 - - 2093 - - - - - - - - - - -
14260 858.2 9.2 687 14261 done 0.48 - - 3373 - - - 2327 - 168.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
14559 830.6 9.1 697 14565 roll 0.48 - - 3373 - 2.38 0.068 3736 592.0 168.9 - - 2091 - - - - - - - - - 25.18 -
14589 827.6 9.2 698 14595 done 0.48 0.12 0.148 3351 -183.3 2.33 0.050 2318 -608.6 168.9 - - 2091 - - - - - - - - 25.27 25.47 -
14920 803.2 7.4 709 14925 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.058 921 -612.7 168.9 - - 2091 - - - - - - - - - 25.27 -
14949 800.8 7.5 710 14955 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.057 2330 604.7 168.9 - - 2090 - - - - - - - - - 25.27 -
15279 772.2 8.8 721 15285 roll 0.48 - - 3359 - 2.38 0.069 3733 589.5 168.9 - - 2091 - - - - - - - - - 25.10 -
15348 766.2 9.3 723 15354 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.049 2319 -606.9 168.9 - - 2090 - - - - - - - - - 25.42 -
15669 734.5 9.6 734 15670 done 0.48 - - 3368 - - - 2316 - 168.9 - - 2090 - - - - - - - - - - -
15970 707.4 8.7 744 15975 roll 0.48 - - 3368 - 2.40 0.068 3733 590.4 168.9 - - 2090 - - - - - - - - - 25.06 -
15999 704.5 8.8 745 16005 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.049 2320 -606.4 168.9 - - 2090 - - - - - - - - - 25.39 -
16331 673.4 9.6 756 16335 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.069 3739 596.2 168.9 - - 2090 - - - - - - - - - 25.03 -
16359 670.4 9.8 757 16365 done 0.48 0.15 0.138 3349 -193.3 2.33 0.050 2325 -606.9 168.9 - - 2090 - - - - - - - - 25.14 25.38 -
16690 643.9 7.8 768 16695 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.057 921 -610.4 168.9 - - 2090 - - - - - - - - - 25.16 -
16738 641.7 7.7 769 16747 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.056 2329 604.3 168.9 - - 2090 - - - - - - - - - 25.18 -
17050 614.7 8.2 780 17055 roll 0.48 - - 3356 - 2.38 0.068 3734 590.3 168.9 - - 2089 - - - - - - - - - 24.98 -
17079 612.0 8.4 781 17085 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.049 2320 -614.8 168.9 - - 2089 - - - - - - - - - 25.36 -
17411 583.8 8.7 792 17415 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.057 915 -616.2 168.9 - - 2089 - - - - - - - - - 25.13 -
17457 581.1 8.7 793 17461 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.056 2325 605.2 168.9 - - 2090 - - - - - - - - - 25.14 -
17759 551.0 9.7 803 17765 roll 0.48 - - 3377 - 2.38 0.067 3730 590.3 168.9 - - 2089 - - - - - - - - - 24.97 -
17828 545.0 9.8 805 17835 done 0.48 0.12 0.143 3354 -191.7 2.30 0.049 2327 -610.0 168.9 - - 2089 - - - - - - - - 25.13 25.33 -
18150 520.7 6.9 816 18155 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.057 915 -613.9 171.5 - - 2089 - - - - - - - - - 25.11 -
18209 516.4 7.1 818 18215 done 0.49 - - 3362 - 2.35 0.056 2336 604.7 171.5 - - 2089 - - - - - - - - - 25.12 -
18540 492.3 7.4 829 18545 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.067 3734 594.9 171.5 - - 2089 - - - - - - - - - 24.94 -
18587 489.7 7.7 830 18591 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.048 2317 -608.2 171.5 - - 2089 - - - - - - - - - 25.32 -
18890 462.4 8.2 840 18891 done 0.49 - - 3372 - - - 2316 - 171.5 - - 2089 - - - - - - - - - - -
19190 438.1 8.1 850 19195 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.057 926 -609.6 171.5 - - 2090 - - - - - - - - - 25.09 -
19219 435.7 8.1 851 19225 done 0.49 0.12 0.135 3350 -275.0 2.33 0.056 2329 602.1 171.5 - - 2089 - - - - - - - - 24.98 25.09 -
19549 414.1 6.3 862 19572 roll 0.49 - - 3350 - 2.42 0.068 3740 583.1 189.7 17.58 0.786 2019 -4.0 0.236 - - - - - - - 25.06 23.80
19601 410.7 6.3 863 19624 done 0.50 - - 3358 - 2.30 0.049 2326 -614.8 207.5 17.17 0.775 1948 -4.1 0.247 - - - - - - - 25.37 23.63
19931 386.7 7.2 876 19936 roll 0.50 - - 3367 - 2.30 0.056 921 -610.9 207.5 - - 1943 - - - - - - - - - 25.25 -
19990 382.4 7.2 879 19996 done 0.50 - - 3367 - 2.33 0.056 2329 604.3 207.5 - - 1943 - - - - - - - - - 25.25 -
20311 355.8 8.4 895 20316 roll 0.50 - - 3367 - 2.35 0.068 3733 597.4 207.5 - - 1942 - - - - - - - - - 25.05 -
20358 352.2 8.8 897 20362 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.048 2328 -610.9 207.5 - - 1941 - - - - - - - - - 25.39 -
20661 325.1 8.5 912 20662 done 0.50 - - 3377 - - - 2324 - 207.5 - - 1942 - - - - - - - - - - -
20961 299.7 8.1 927 20962 done 0.50 - - 3377 - - - 2324 - 207.5 - - 1942 - - - - - - - - - - -
21260 275.9 7.8 942 21266 roll 0.50 - - 3378 - 2.38 0.067 3730 590.8 207.5 - - 1942 - - - - - - - - - 24.96 -
21301 272.1 8.5 944 21307 done 0.50 0.08 0.116 3360 -225.0 2.28 0.048 2332 -613.2 207.5 - - 1941 - - - - - - - - 25.11 25.33 -
21622 249.1 7.5 960 21626 roll 0.50 - - 3368 - 2.30 0.056 891 -626.5 207.5 - - 1941 - - - - - - - - - 25.10 -
21668 246.1 7.4 962 21672 done 0.50 - - 3368 - 2.38 0.054 2333 605.9 207.5 - - 1941 - - - - - - - - - 25.13 -
21970 221.7 7.7 977 21976 roll 0.50 - - 3368 - 2.38 0.067 3747 594.1 207.5 - - 1941 - - - - - - - - - 24.92 -
22011 218.3 8.1 979 22016 done 0.50 - - 3378 - 2.33 0.048 2318 -613.3 207.5 - - 1940 - - - - - - - - - 25.32 -
22326 194.4 7.2 996 22327 done 0.50 - - 3378 - - - 2311 - 207.5 - - 1940 - - - - - - - - - - -
22627 173.3 6.9 1016 22634 roll 0.50 - - 3388 - 2.22 0.056 917 -627.9 211.2 - - 1940 - - - - - - - - - 25.08 -
22666 170.5 6.9 1020 22678 done 0.50 0.08 0.106 3361 -337.5 2.30 0.055 2322 610.9 213.5 5.88 0.535 1923 -2.9 0.104 - - - - - - 24.96 25.10 23.99
22975 150.2 7.0 1041 22984 roll 0.50 - - 3361 - 2.38 0.066 3743 597.1 214.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.02 -
23016 147.0 8.0 1045 23024 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.047 2323 -617.4 214.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.38 -
23325 123.0 7.7 1066 23326 done 0.50 - - 3368 - - - 2321 - 214.4 - - 1921 - - - - - - - - - - -
23629 104.3 5.7 1120 23666 roll 0.52 - - 3378 - 2.33 0.054 920 -601.3 247.0 30.40 0.613 1786 -4.4 0.085 - - - - - - - 25.29 23.84
23700 99.6 7.1 1132 23707 done 0.52 - - 3378 - 2.25 0.054 2333 628.0 247.0 - - 1784 - - - - - - - - - 25.36 -
24013 78.7 6.5 1193 24033 roll 0.52 - - 3378 - 2.30 0.066 3735 609.6 259.9 12.05 0.560 1733 -4.2 0.067 - - - - - - - 25.37 24.01
24080 73.6 8.3 1205 24087 done 0.52 - - 3386 - 2.22 0.047 2323 -636.0 259.9 - - 1732 - - - - - - - - - 25.53 -
24392 53.3 5.4 1266 24434 roll 0.54 - - 3386 - 2.33 0.054 917 -603.4 301.6 35.78 0.578 1562 -4.8 0.049 - - - - - - - 25.32 23.94
24458 49.7 5.1 1277 24505 done 0.56 - - 3386 - 2.25 0.053 2333 629.3 351.1 41.88 0.544 1361 -4.8 0.049 - - - - - - - 25.37 23.80
24811 33.2 4.4 1345 24870 roll 0.58 - - 3387 - 2.38 0.054 913 -596.6 417.5 53.60 0.554 1089 -5.1 0.034 - - - - - - - 25.19 23.88
24900 29.3 5.4 1360 24942 done 0.60 - - 3387 - 2.25 0.050 2327 628.4 457.6 33.08 0.529 926 -4.9 0.031 - - - - - - - 25.29 23.84
25150 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25150 begin surface coast
25184 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25184 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.46 8.45 0.029 119 -386.7 0.20 0.071 2196 -655.0 460.18 - - 917 - - - - - - - -