NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 748 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 105.20 of 150.00 AH used of 24V (29.87% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 79.09 of 100.00 AH used of 10V (20.91% remains)
• Surface angle -78.8 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 427.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 114 - - - 2201 - -136.3 -60.78 - 2637 - - - - - - - - - - -
84 3.5 -3.3 11 116 roll -0.47 11.65 0.214 3023 249.7 2.40 0.076 3607 585.8 -136.3 -15.12 - 3352 -47.3 - - - - - - - 24.46 25.25 26.22
301 42.4 -15.1 52 308 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.044 2193 -642.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
615 88.0 -13.1 113 621 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.050 786 -639.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
634 90.6 -12.3 116 641 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.050 2199 636.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.30 -
957 126.6 -10.8 171 964 roll -0.47 - - 3013 - 2.22 0.050 785 -636.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
1045 137.1 -11.5 180 1054 done -0.47 0.15 0.131 3045 213.3 2.30 0.050 2200 615.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.13 25.29 -
1356 166.9 -8.8 201 1357 done -0.47 - - 3045 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1655 189.3 -7.5 221 1656 done -0.47 - - 3045 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1970 217.3 -9.1 239 1976 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.062 3609 599.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.09 -
2052 224.8 -9.4 243 2056 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2168 -640.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
2370 256.0 -10.0 259 2376 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.062 3602 597.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.07 -
2398 257.9 -9.9 260 2402 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.042 2201 -622.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
2703 287.6 -8.9 275 2704 done -0.47 - - 3026 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3000 312.1 -8.1 290 3006 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.050 794 -615.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
3028 313.8 -8.2 291 3032 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.051 2206 613.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
3331 341.8 -9.0 306 3336 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.063 3603 599.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.04 -
3358 343.6 -9.0 307 3363 done -0.47 0.12 0.129 3044 300.0 2.25 0.044 2206 -620.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.27 25.44 -
3662 364.2 -6.3 322 3666 roll -0.47 - - 3045 - 2.22 0.052 790 -637.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.20 -
3699 366.1 -6.4 323 3708 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.051 2200 613.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.21 -
4012 390.1 -8.0 339 4016 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.064 3609 612.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.00 -
4061 394.3 -8.5 341 4066 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.045 2203 -624.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.43 -
4381 422.4 -9.1 353 4382 done -0.47 - - 3028 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4680 447.4 -8.1 363 4686 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.064 3603 596.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.98 -
4718 449.9 -8.1 364 4722 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.044 2192 -618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
5032 477.6 -8.7 375 5033 done -0.47 - - 3018 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5330 503.1 -8.5 385 5336 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.052 803 -616.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.16 -
5368 505.9 -8.7 386 5373 done -0.47 0.12 0.132 3045 225.0 2.30 0.052 2208 610.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.06 25.16 -
5683 529.0 -7.1 397 5687 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.065 3604 599.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.95 -
5759 533.4 -7.1 399 5764 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.044 2193 -618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
6062 556.0 -6.8 409 6063 done -0.47 - - 3037 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6363 575.7 -6.8 419 6364 done -0.47 - - 3037 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6661 596.7 -7.0 429 6668 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.064 3607 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.91 -
6731 601.1 -7.2 431 6737 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.046 2200 -617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
7051 626.1 -8.0 442 7053 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7353 647.2 -7.2 452 7357 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3610 592.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.89 -
7411 651.6 -7.4 454 7417 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.046 2193 -616.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
7741 677.7 -8.0 465 7747 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.065 3604 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.89 -
7772 680.3 -8.1 466 7778 done -0.47 0.08 0.103 3039 387.5 2.25 0.046 2210 -619.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.15 25.34 -
8102 702.6 -6.4 477 8107 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.053 802 -617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.09 -
8132 704.6 -6.5 478 8137 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.054 2201 613.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.09 -
8462 724.0 -5.4 489 8467 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.066 3607 598.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.87 -
8560 729.2 -5.6 492 8564 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.046 2189 -616.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
8873 749.4 -6.7 503 8874 done -0.47 - - 3023 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9173 771.6 -7.8 513 9174 done -0.47 - - 3023 - - - 2186 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9472 795.2 -7.7 523 9478 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.066 3607 592.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.83 -
9540 800.2 -8.1 525 9544 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2193 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
9854 823.7 -6.8 536 9858 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.054 802 -618.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
9891 825.8 -6.8 537 9895 done -0.47 0.12 0.134 3042 241.7 2.30 0.054 2201 608.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.94 25.05 -
10204 844.0 -5.9 548 10209 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3612 592.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.81 -
10245 845.9 -6.1 549 10249 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.047 2197 -615.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
10564 864.1 -5.2 560 10569 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.054 803 -611.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.02 -
10594 866.0 -5.4 561 10599 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.054 2202 608.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.03 -
10741 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10741 begin apogee
10749 875.4 -6.1 566 10877 done -0.22 0.28 0.107 3124 339.3 - - 2337 - - 124.50 1.079 2794 -4.5 0.402 - - - - - - 25.46 - 22.73
10878 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10878 begin climb
10881 879.0 - 570 11021 roll 0.47 0.62 0.071 3345 356.5 2.53 0.066 3724 548.2 136.3 130.93 1.046 2236 -4.3 0.398 - - - - - - 24.51 23.78 22.15
11055 873.4 5.0 576 11107 done 0.49 - - 3355 - 2.35 0.047 2335 -591.1 186.0 46.75 1.019 2036 -4.3 0.407 - - - - - - - 24.47 22.38
11415 837.5 9.6 589 11421 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.057 912 -610.7 186.0 - - 2026 - - - - - - - - - 25.39 -
11506 828.8 9.7 592 11511 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 2318 611.3 186.0 - - 2025 - - - - - - - - - 25.41 -
11836 794.0 10.9 603 11841 roll 0.49 - - 3365 - 2.38 0.068 3734 595.0 186.0 - - 2025 - - - - - - - - - 25.29 -
11874 790.4 11.2 604 11880 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.049 2326 -612.2 186.0 - - 2024 - - - - - - - - - 25.54 -
12195 754.8 10.3 615 12196 done 0.49 - - 3376 - - - 2322 - 186.0 - - 2024 - - - - - - - - - - -
12496 727.6 8.5 625 12497 done 0.49 - - 3375 - - - 2322 - 186.0 - - 2024 - - - - - - - - - - -
12795 704.0 7.7 635 12796 done 0.49 - - 3375 - - - 2322 - 186.0 - - 2023 - - - - - - - - - - -
13095 678.8 9.2 645 13096 done 0.49 - - 3376 - - - 2322 - 186.0 - - 2023 - - - - - - - - - - -
13396 649.4 9.9 655 13401 roll 0.49 - - 3376 - 2.38 0.068 3732 592.4 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.13 -
13433 646.2 10.2 656 13438 done 0.49 0.12 0.142 3353 -191.7 2.33 0.050 2314 -608.6 186.0 - - 2022 - - - - - - - - 25.25 25.43 -
13746 618.3 8.5 667 13752 roll 0.49 - - 3353 - 2.40 0.067 3732 590.8 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.08 -
13785 615.6 8.5 668 13791 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.049 2325 -611.7 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.41 -
14107 585.7 9.2 679 14112 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.057 917 -612.2 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.21 -
14154 583.0 9.3 680 14158 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.056 2327 605.2 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.22 -
14456 552.2 9.8 690 14462 roll 0.49 - - 3370 - 2.38 0.068 3736 592.0 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.04 -
14495 548.9 10.1 691 14501 done 0.49 - - 3380 - 2.33 0.049 2318 -608.6 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.39 -
14816 515.7 9.7 702 14817 done 0.49 - - 3380 - - - 2312 - 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - - -
15116 488.0 8.9 712 15122 roll 0.49 - - 3380 - 2.40 0.068 3733 592.1 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.01 -
15165 485.1 9.2 713 15175 done 0.49 0.12 0.142 3357 -191.7 2.33 0.049 2312 -609.9 186.0 - - 2021 - - - - - - - - 25.18 25.37 -
15476 459.1 7.6 724 15482 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.057 919 -611.0 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.16 -
15544 454.7 7.6 726 15548 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.055 2332 606.4 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.17 -
15857 430.2 7.6 737 15858 done 0.49 - - 3364 - - - 2332 - 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - - -
16156 407.4 7.6 747 16162 roll 0.49 - - 3371 - 2.33 0.057 922 -605.2 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.13 -
16187 405.0 7.7 748 16192 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.055 2325 610.0 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.15 -
16497 380.0 7.9 762 16502 roll 0.49 - - 3371 - 2.38 0.067 3738 593.7 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 24.97 -
16537 376.6 8.1 764 16542 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.048 2322 -615.7 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.34 -
16857 350.0 8.0 780 16862 roll 0.49 - - 3392 - 2.30 0.056 916 -611.3 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.12 -
16884 348.4 8.0 781 16889 done 0.49 0.15 0.125 3350 -280.0 2.33 0.055 2326 605.2 186.0 - - 2021 - - - - - - - - 25.00 25.13 -
17188 326.6 7.1 796 17189 done 0.49 - - 3350 - - - 2326 - 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - - -
17487 306.3 6.6 811 17497 done 0.50 - - 3350 - - - 2326 - 196.7 8.35 0.650 1992 -3.5 0.182 - - - - - - - - 23.94
17788 286.2 6.9 826 17798 roll 0.50 - - 3358 - 2.35 0.056 911 -602.1 200.9 5.30 0.559 1975 -3.2 0.182 - - - - - - - 25.34 23.92
17844 282.7 7.0 828 17848 done 0.50 - - 3358 - 2.33 0.055 2327 607.7 200.9 - - 1974 - - - - - - - - - 25.32 -
18146 259.8 7.3 843 18152 roll 0.50 - - 3358 - 2.38 0.067 3748 597.1 200.9 - - 1974 - - - - - - - - - 25.01 -
18187 256.5 7.7 845 18192 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.048 2328 -617.4 200.9 - - 1973 - - - - - - - - - 25.37 -
18506 234.2 6.9 861 18512 roll 0.50 - - 3377 - 2.28 0.055 923 -616.2 203.2 - - 1973 - - - - - - - - - 25.13 -
18546 231.4 7.0 863 18556 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.054 2329 611.3 203.9 4.45 0.500 1962 -2.5 0.127 - - - - - - - 25.15 23.98
18857 207.5 7.9 878 18862 roll 0.50 - - 3377 - 2.35 0.067 3732 597.0 203.9 - - 1961 - - - - - - - - - 25.02 -
18904 203.9 8.3 880 18909 done 0.50 0.12 0.138 3354 -191.7 2.30 0.047 2325 -611.7 203.9 - - 1961 - - - - - - - - 25.19 25.37 -
19210 184.5 5.9 899 19246 roll 0.51 - - 3362 - 2.33 0.055 917 -604.3 231.3 25.92 0.662 1849 -4.3 0.134 - - - - - - - 25.29 23.80
19306 178.0 6.4 909 19327 done 0.52 - - 3362 - 2.30 0.054 2329 613.9 247.3 15.25 0.632 1785 -4.2 0.131 - - - - - - - 25.38 23.79
19629 153.5 8.0 931 19637 roll 0.52 - - 3362 - 2.30 0.067 3734 610.9 247.3 - - 1780 - - - - - - - - - 25.15 -
19676 148.9 9.5 936 19685 done 0.52 - - 3371 - 2.28 0.047 2324 -618.4 247.3 - - 1780 - - - - - - - - - 25.44 -
19986 124.7 6.4 957 20006 roll 0.52 - - 3381 - 2.33 0.054 915 -604.7 263.8 15.12 0.601 1718 -4.1 0.094 - - - - - - - 25.41 23.99
20058 120.5 5.9 964 20089 done 0.53 - - 3381 - 2.25 0.054 2334 630.7 291.8 24.50 0.610 1604 -4.7 0.102 - - - - - - - 25.42 23.85
20395 100.7 6.6 1029 20414 roll 0.54 - - 3389 - 2.28 0.055 919 -620.6 303.0 10.60 0.557 1557 -4.4 0.089 - - - - - - - 25.43 24.00
20442 97.5 7.3 1037 20449 done 0.54 - - 3389 - 2.22 0.053 2326 633.8 303.0 - - 1555 - - - - - - - - - 25.44 -
20754 69.7 7.7 1098 20760 done 0.54 - - 3389 - - - 2326 - 303.0 - - 1553 - - - - - - - - - - -
21067 50.8 4.5 1159 21127 roll 0.56 - - 3392 - 2.35 0.054 915 -600.4 367.3 53.90 0.572 1294 -4.8 0.047 - - - - - - - 25.22 23.89
21157 46.0 5.9 1174 21187 done 0.58 - - 3392 - 2.25 0.052 2332 629.8 396.1 24.35 0.535 1178 -4.8 0.045 - - - - - - - 25.32 23.84
21494 27.6 6.4 1239 21514 roll 0.58 - - 3392 - 2.35 0.054 909 -605.5 412.5 13.88 0.526 1111 -4.8 0.028 - - - - - - - 25.41 24.03
21553 24.0 6.5 1249 21572 done 0.59 - - 3392 - 2.22 0.051 2326 638.3 424.9 11.70 0.511 1060 -4.4 0.023 - - - - - - - 25.44 23.97
21760 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21760 begin surface coast
21802 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21802 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.46 8.38 0.025 111 -391.5 0.20 0.072 2191 -675.0 427.31 - - 1052 - - - - - - - -