NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 747 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 105.06 of 150.00 AH used of 24V (29.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 79.00 of 100.00 AH used of 10V (21.00% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 370.89, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 97 VBD -0.47 - - 117 - - - 2197 - -136.3 -77.55 - 2602 - - - - - - - - - - -
100 3.1 -1.9 14 138 roll -0.47 11.68 0.213 3033 249.7 2.22 0.063 796 -631.1 -136.3 -17.65 - 3351 -42.4 - - - - - - - 24.43 25.34 26.25
371 43.8 -14.2 65 377 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2207 635.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
684 87.1 -13.1 126 690 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 787 -639.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
728 93.2 -13.3 134 735 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.051 2209 632.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
1041 131.1 -11.8 183 1051 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.050 796 -619.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
1091 136.9 -11.6 188 1102 done -0.47 0.12 0.134 3041 208.3 2.28 0.050 2199 615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.20 25.32 -
1403 163.1 -8.3 209 1410 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.063 3634 615.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
1491 171.4 -9.1 218 1500 done -0.47 - - 3033 - 2.33 0.042 2183 -622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
1811 204.5 -11.3 239 1812 done -0.47 - - 3033 - - - 2183 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2112 234.1 -8.7 254 2117 roll -0.47 - - 3033 - 2.20 0.050 809 -624.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
2181 239.0 -8.3 257 2189 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.050 2210 614.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
2492 265.3 -8.4 273 2493 done -0.47 - - 3025 - - - 2209 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2792 292.1 -9.7 288 2793 done -0.47 - - 3025 - - - 2209 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3091 321.3 -9.9 303 3097 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.063 3616 598.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.07 -
3119 323.3 -10.0 304 3123 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.043 2204 -619.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
3422 353.9 -9.4 319 3423 done -0.47 - - 3014 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3721 380.2 -8.8 334 3727 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.063 3620 596.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.05 -
3761 383.9 -8.9 336 3767 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.30 0.044 2197 -618.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.25 25.45 -
4093 406.2 -6.7 351 4094 done -0.47 - - 3048 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4392 425.1 -6.1 361 4393 done -0.47 - - 3049 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4691 444.1 -6.5 371 4697 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.064 3604 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.01 -
4753 448.2 -6.8 373 4757 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.045 2202 -623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
5081 471.0 -7.0 384 5083 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5381 492.5 -7.3 394 5382 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5682 513.4 -6.9 404 5684 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5981 534.3 -7.1 414 5982 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6281 557.6 -7.7 424 6282 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6582 579.2 -7.4 434 6587 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.066 3607 591.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.96 -
6619 581.6 -7.5 435 6623 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.046 2194 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
6931 606.1 -7.6 446 6932 done -0.47 - - 3031 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7231 628.0 -7.3 456 7232 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7532 650.4 -7.6 466 7537 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.066 3605 593.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.91 -
7571 652.7 -7.6 467 7577 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.046 2190 -615.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
7891 678.6 -7.7 478 7897 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.066 3602 593.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.90 -
7922 681.0 -7.8 479 7928 done -0.47 0.08 0.098 3042 375.0 2.25 0.046 2207 -620.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.17 25.35 -
8252 699.3 -5.4 490 8257 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.066 3601 593.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.89 -
8312 702.5 -5.2 492 8318 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.046 2194 -617.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
8643 720.9 -5.6 503 8647 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3614 604.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.87 -
8680 722.6 -5.7 504 8684 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.044 2197 -616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
8992 744.3 -7.0 515 8993 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9293 766.3 -7.3 525 9298 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.067 3600 590.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.84 -
9340 768.6 -7.3 526 9344 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.047 2191 -612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
9639 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9639 begin apogee
9647 791.8 -6.9 536 9773 done -0.22 0.30 0.105 3119 346.7 - - 2333 - - 122.72 1.028 2795 -4.5 0.379 - - - - - - 25.44 - 22.83
9774 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9774 begin climb
9778 795.3 - 540 9914 roll 0.47 0.65 0.073 3347 350.8 2.53 0.067 3734 553.8 136.3 129.50 0.993 2237 -4.3 0.378 - - - - - - 24.60 24.03 22.42
9940 788.3 5.8 546 9974 done 0.48 - - 3357 - 2.40 0.047 2324 -587.5 166.7 28.83 0.946 2114 -4.3 0.389 - - - - - - - 24.59 22.65
10273 757.8 9.1 557 10278 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 921 -610.0 166.7 - - 2104 - - - - - - - - - 25.40 -
10310 755.0 9.1 558 10314 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.056 2320 608.3 166.7 - - 2104 - - - - - - - - - 25.41 -
10622 722.0 10.4 569 10628 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.067 3740 596.6 166.7 - - 2102 - - - - - - - - - 25.29 -
10661 718.7 10.5 570 10668 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.048 2328 -613.9 166.7 - - 2101 - - - - - - - - - 25.54 -
10982 686.3 9.0 581 10988 roll 0.48 - - 3377 - 2.38 0.068 3736 591.6 166.7 - - 2101 - - - - - - - - - 25.25 -
11020 683.2 9.0 582 11025 done 0.48 0.15 0.139 3348 -193.3 2.33 0.049 2314 -610.3 166.7 - - 2101 - - - - - - - - 25.28 25.52 -
11334 659.1 7.4 593 11339 roll 0.48 - - 3348 - 2.40 0.069 3731 590.4 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 25.18 -
11401 654.0 7.9 595 11406 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.049 2325 -611.3 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.49 -
11714 629.2 7.5 606 11719 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.057 925 -614.0 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.29 -
11744 627.3 7.2 607 11750 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.056 2324 608.3 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.29 -
12075 603.7 7.0 618 12076 done 0.48 - - 3365 - - - 2323 - 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
12374 581.4 7.6 628 12379 roll 0.48 - - 3365 - 2.38 0.067 3734 592.9 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.10 -
12434 576.3 8.1 630 12439 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.048 2315 -617.0 166.7 - - 2098 - - - - - - - - - 25.44 -
12765 551.0 7.3 641 12769 roll 0.48 - - 3375 - 2.40 0.067 3729 589.2 166.7 - - 2098 - - - - - - - - - 25.08 -
12794 548.5 7.6 642 12800 done 0.48 0.10 0.112 3352 -230.0 2.28 0.049 2334 -611.8 166.7 - - 2098 - - - - - - - - 25.17 25.42 -
13124 523.5 7.8 653 13129 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.056 918 -607.7 166.7 - - 2098 - - - - - - - - - 25.20 -
13193 518.5 8.0 655 13198 done 0.48 - - 3360 - 2.33 0.055 2329 605.6 166.7 - - 2098 - - - - - - - - - 25.22 -
13515 489.1 9.2 666 13520 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.068 3735 603.4 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 25.03 -
13542 487.1 9.3 667 13546 done 0.48 - - 3370 - 2.33 0.048 2312 -610.7 166.7 - - 2098 - - - - - - - - - 25.39 -
13856 456.6 9.4 678 13857 done 0.48 - - 3370 - - - 2311 - 166.7 - - 2098 - - - - - - - - - - -
14154 429.4 9.0 688 14160 roll 0.48 - - 3380 - 2.30 0.057 918 -605.7 166.7 - - 2098 - - - - - - - - - 25.17 -
14185 426.9 8.9 689 14190 done 0.48 - - 3380 - 2.30 0.056 2325 611.7 166.7 - - 2098 - - - - - - - - - 25.18 -
14515 398.1 8.3 700 14520 roll 0.48 - - 3381 - 2.38 0.067 3733 591.6 166.7 - - 2098 - - - - - - - - - 25.00 -
14604 390.5 9.6 704 14613 done 0.48 0.15 0.135 3350 -206.7 2.30 0.048 2326 -611.7 166.7 - - 2098 - - - - - - - - 25.13 25.37 -
14914 367.4 6.8 720 14920 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.055 927 -613.6 171.5 - - 2098 - - - - - - - - - 25.15 -
14975 363.1 7.1 723 14980 done 0.49 - - 3358 - 2.28 0.055 2320 611.0 171.5 - - 2098 - - - - - - - - - 25.16 -
15294 338.1 8.2 739 15300 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.067 3733 593.7 171.5 - - 2097 - - - - - - - - - 24.98 -
15362 332.5 9.0 742 15366 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.047 2325 -612.2 171.5 - - 2098 - - - - - - - - - 25.36 -
15665 306.7 7.9 757 15670 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.055 918 -611.7 171.5 - - 2098 - - - - - - - - - 25.13 -
15712 303.5 8.0 759 15716 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.055 2326 604.3 171.5 - - 2098 - - - - - - - - - 25.13 -
16015 278.4 7.9 774 16020 roll 0.49 - - 3378 - 2.38 0.067 3738 593.3 171.5 - - 2097 - - - - - - - - - 24.95 -
16055 274.7 8.5 776 16060 done 0.49 0.10 0.112 3354 -240.0 2.28 0.047 2335 -615.4 171.5 - - 2098 - - - - - - - - 25.08 25.34 -
16374 251.3 6.6 792 16394 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.054 918 -621.5 181.8 12.30 0.666 2051 -3.8 0.158 - - - - - - - 25.19 23.94
16454 246.5 6.0 796 16484 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.054 2325 611.7 208.1 24.52 0.696 1945 -4.3 0.168 - - - - - - - 25.29 23.68
16785 224.7 7.2 812 16786 done 0.50 - - 3362 - - - 2325 - 208.1 - - 1939 - - - - - - - - - - -
17084 202.8 6.8 827 17094 roll 0.50 - - 3372 - 2.35 0.056 910 -602.1 213.1 4.62 0.496 1925 -3.0 0.136 - - - - - - - 25.43 23.98
17123 200.9 6.7 828 17143 done 0.51 - - 3373 - 2.33 0.055 2328 608.6 222.2 9.98 0.615 1888 -3.7 0.133 - - - - - - - 25.41 23.94
17447 179.2 6.8 850 17457 roll 0.51 - - 3373 - 2.38 0.067 3734 590.8 227.0 5.68 0.529 1868 -3.5 0.131 - - - - - - - 25.39 23.99
17487 176.1 7.6 854 17494 done 0.51 - - 3382 - 2.30 0.047 2310 -619.1 227.0 - - 1867 - - - - - - - - - 25.57 -
17795 151.6 7.9 875 17804 roll 0.51 - - 3392 - 2.28 0.054 917 -611.0 227.0 - - 1866 - - - - - - - - - 25.25 -
17845 147.7 7.5 880 17855 done 0.51 0.12 0.127 3357 -291.7 2.33 0.054 2333 607.7 227.0 - - 1865 - - - - - - - - 25.18 25.26 -
18159 127.0 6.7 901 18175 roll 0.51 - - 3361 - 2.33 0.055 919 -606.9 234.1 7.57 0.549 1838 -3.6 0.090 - - - - - - - 25.46 24.04
18206 124.2 5.3 906 18249 done 0.53 - - 3361 - 2.28 0.054 2322 615.4 277.0 38.12 0.621 1664 -4.6 0.100 - - - - - - - 25.46 23.80
18551 105.6 6.0 964 18581 roll 0.54 - - 3361 - 2.35 0.066 3746 606.0 302.5 22.08 0.599 1558 -4.8 0.093 - - - - - - - 25.32 23.90
18600 102.2 6.5 972 18620 done 0.54 - - 3368 - 2.25 0.047 2319 -634.2 316.1 12.60 0.563 1505 -4.2 0.084 - - - - - - - 25.51 23.88
18928 84.2 5.3 1035 18971 roll 0.56 - - 3368 - 2.33 0.054 921 -600.0 358.8 36.17 0.590 1330 -4.8 0.076 - - - - - - - 25.30 23.91
19046 77.4 6.7 1056 19060 done 0.56 - - 3368 - 2.22 0.050 2330 634.7 368.0 8.68 0.518 1293 -4.3 0.070 - - - - - - - 25.38 23.89
19368 48.6 10.0 1118 19375 roll 0.56 - - 3367 - 2.30 0.066 3736 611.3 368.0 - - 1288 - - - - - - - - - 25.20 -
19608 23.6 11.3 1164 19615 done 0.56 - - 3367 - 2.20 0.044 2321 -643.2 368.0 - - 1285 - - - - - - - - - 25.53 -
19817 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19818 begin surface coast
19874 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19874 begin surface
SM 2.26 - - - - -9.46 8.38 0.030 115 -388.1 0.17 0.076 2201 -705.9 370.89 - - 1282 - - - - - - - -