NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 577 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 163.16 of 350.00 AH used of 24V (53.38% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 0
• Surface angle -73.3 deg, depth 0.90 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 77 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 111 done -0.39 - - 63 - - - 1951 - -107.1 -73.12 - 3380 - - - - - - - - 14.47 12.40 14.40
118 2.2 -4.0 2 143 roll -0.39 14.38 0.355 3250 221.6 2.67 0.097 3387 537.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.70 14.09 14.07
334 51.5 -10.2 42 345 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.086 1962 -548.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.16
657 83.4 -9.7 49 667 done -0.39 - - 3249 - - - 1962 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
958 109.9 -8.6 54 969 done -0.39 - - 3250 - - - 1962 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.58 14.57 14.57
1257 134.8 -8.3 59 1268 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.103 3390 528.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 13.84 14.56
1334 141.0 -8.0 72 1345 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.084 1972 -545.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.14
1706 171.1 -8.2 88 1717 done -0.39 - - 3250 - - - 1968 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
2003 195.8 -8.3 93 2015 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.100 543 -537.7 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.57 13.84 14.57
2045 199.6 -8.7 99 2056 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.086 1970 548.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.14
2392 225.1 -7.4 110 2403 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.104 3391 536.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.55 13.81 14.57
2440 228.8 -7.0 117 2452 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.085 1965 -548.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.13
2778 254.9 -7.9 127 2789 done -0.39 - - 3250 - - - 1965 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
3079 278.9 -8.0 132 3090 done -0.39 - - 3250 - - - 1965 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
3378 300.4 -7.1 137 3390 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.102 559 -536.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 13.83 14.61
3410 302.9 -7.5 141 3422 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.093 1976 540.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.10
3769 327.3 -6.9 154 3780 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.104 3389 533.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.54 13.75 14.57
3831 331.9 -6.7 164 3842 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.087 1974 -540.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.08
4154 353.6 -6.7 171 4165 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.099 544 -539.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.55 13.78 14.57
4186 356.0 -7.3 175 4197 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.089 1965 542.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.00 13.83 14.05
4544 379.2 -6.5 188 4555 done -0.39 - - 3250 - - - 1968 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
4839 398.9 -6.6 193 4849 done -0.39 - - 3251 - - - 1968 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.57 14.57 14.58
5140 418.8 -6.6 198 5151 done -0.39 - - 3250 - - - 1968 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
5439 439.6 -6.9 203 5449 done -0.39 - - 3250 - - - 1968 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
5739 461.3 -7.3 208 5749 done -0.39 - - 3249 - - - 1967 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
6040 483.6 -7.4 213 6051 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.107 3392 527.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.57 13.73 14.59
6083 486.7 -7.4 219 6094 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.087 1956 -541.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.04
6433 510.5 -6.8 230 6444 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.103 564 -535.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.52 13.72 14.54
6474 514.0 -7.3 236 6485 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.090 1985 542.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.02
6821 536.4 -6.5 247 6832 done -0.39 - - 3250 - - - 1985 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.54 14.58 14.56
7118 555.4 -6.3 252 7129 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.107 3374 524.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.57 13.72 14.58
7174 558.9 -5.8 261 7186 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.090 1964 -538.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.01
7503 577.0 -5.5 269 7514 done -0.39 - - 3251 - - - 1965 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
7805 593.4 -5.5 274 7816 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.103 560 -526.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.57 13.70 14.56
7837 595.7 -6.5 278 7848 done -0.39 - - 3247 - 2.65 0.093 1968 531.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.93 13.78 14.00
8195 617.2 -6.1 291 8205 done -0.39 - - 3250 - - - 1968 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
8489 634.9 -5.9 296 8501 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.109 3391 523.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.56 13.66 14.56
8537 637.5 -5.5 303 8548 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.089 1975 -534.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.00
8874 656.1 -5.4 313 8886 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.101 545 -535.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.57 13.69 14.57
8907 658.0 -6.0 317 8919 done -0.39 - - 3250 - 2.67 0.091 1987 540.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.99
9265 676.4 -5.2 330 9276 done -0.39 - - 3250 - - - 1986 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
9562 691.7 -5.1 335 9572 done -0.39 - - 3250 - - - 1986 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
9860 708.3 -5.6 340 9871 done -0.39 - - 3250 - - - 1986 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.59
10160 726.8 -6.2 345 10171 done -0.39 - - 3253 - - - 1986 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
10462 745.0 -6.0 350 10473 done -0.39 - - 3250 - - - 1986 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
10760 761.7 -5.5 355 10771 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.109 3371 518.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.54 13.64 14.56
10797 763.6 -5.3 360 10808 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.090 1962 -531.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.97
11150 779.8 -4.6 372 11161 done -0.39 - - 3251 - - - 1962 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
11445 793.9 -4.8 377 11457 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.103 561 -524.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.52 13.64 14.52
11479 795.5 -4.8 381 11491 done -0.39 - - 3251 - 2.65 0.093 1968 530.9 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.89 13.70 13.94
11837 815.7 -5.8 394 11848 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.108 3389 522.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.49 13.59 14.50
11885 818.8 -6.0 401 11897 done -0.39 - - 3250 - 2.67 0.090 1966 -533.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.89 13.74 13.95
12223 839.3 -6.1 411 12234 roll -0.39 - - 3253 - 2.67 0.104 561 -526.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.52 13.63 14.56
12266 842.2 -4.9 417 12278 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.092 1971 532.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 13.87 13.71 13.92
12614 863.5 -6.1 428 12625 roll -0.39 - - 3246 - 2.75 0.109 3392 516.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.49 13.59 14.51
12667 866.4 -6.0 436 12678 done -0.39 - - 3250 - 2.67 0.091 1975 -530.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.89 13.73 13.95
12999 885.8 -5.5 445 13010 done -0.39 - - 3250 - - - 1975 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
13301 902.6 -5.6 450 13312 done -0.39 - - 3248 - - - 1975 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
13599 919.0 -5.5 455 13610 done -0.39 - - 3250 - - - 1975 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
13899 935.1 -5.4 460 13910 done -0.39 - - 3249 - - - 1975 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
14200 950.8 -5.2 465 14212 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.106 551 -523.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.52 13.64 14.54
14233 951.9 -4.0 469 14245 done -0.39 - - 3250 - 2.67 0.093 1969 531.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.88 13.72 13.93
14593 969.6 -5.0 482 14603 done -0.39 - - 3251 - - - 1973 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.51
14886 984.1 -4.8 487 14897 roll -0.39 - - 3250 - 2.75 0.109 3391 515.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.47 13.57 14.50
14930 986.1 -0.8 493 14941 done -0.39 - - 3250 - 2.70 0.092 1958 -530.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 13.85 13.70 13.92
15027 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15028 begin apogee
15041 990.9 -4.6 500 15145 done -0.16 0.32 0.140 3344 293.8 - - 2265 - - 96.22 1.920 2941 -4.4 0.450 - - - - - - 13.71 13.70 12.61
15147 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15147 begin climb
15153 993.0 - 501 15272 roll 0.39 0.47 0.083 3523 380.9 2.80 0.111 3664 499.6 107.1 100.38 1.911 2501 -4.4 0.451 - - - - - - 13.86 13.52 12.47
15302 988.5 6.8 528 15313 done 0.40 - - 3525 - 2.67 0.092 2253 -528.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.83 13.69 13.85
15665 964.6 6.8 542 15677 roll 0.41 - - 3527 - 2.65 0.105 839 -533.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.47 13.92 14.46
15747 958.5 6.9 556 15759 done 0.41 - - 3527 - 2.60 0.093 2247 541.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.13 13.98 14.18
16116 934.6 6.5 571 16127 roll 0.43 - - 3528 - 2.70 0.109 3666 525.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 13.89 14.54
16163 930.6 6.2 578 16175 done 0.45 - - 3527 - 2.65 0.093 2238 -538.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.09 13.95 14.17
16507 908.1 6.7 588 16518 roll 0.46 - - 3527 - 2.60 0.106 843 -536.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 13.86 14.52
16580 902.6 6.8 600 16591 done 0.47 - - 3527 - 2.62 0.096 2268 543.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.07 13.92 14.13
16952 877.4 6.8 617 16964 roll 0.48 - - 3527 - 2.65 0.110 3660 525.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 13.84 14.56
17034 871.8 5.7 630 17047 done 0.52 0.10 0.142 3582 550.0 2.65 0.092 2257 -529.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.97 13.93 14.09
17403 839.3 8.8 646 17414 done 0.52 - - 3582 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.57 14.59
17705 813.6 8.5 651 17716 done 0.52 - - 3582 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
18003 787.5 8.7 656 18014 roll 0.52 - - 3587 - 2.67 0.105 828 -534.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.79 14.57
18070 781.7 9.0 667 18082 done 0.52 - - 3587 - 2.65 0.096 2246 535.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.04 13.85 14.07
18377 755.3 8.6 673 18388 roll 0.52 - - 3587 - 2.72 0.109 3664 521.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 13.78 14.52
18449 748.5 9.4 685 18461 done 0.52 0.15 0.246 3565 -146.7 2.67 0.093 2238 -534.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.62 13.87 13.88
18823 719.8 7.5 702 18833 done 0.52 - - 3565 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
19123 698.4 7.1 707 19134 roll 0.52 - - 3571 - 2.62 0.104 843 -532.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 13.76 14.58
19176 694.7 7.2 715 19188 done 0.52 - - 3572 - 2.62 0.093 2248 536.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.00 13.84 14.06
19513 672.4 6.6 724 19524 roll 0.53 - - 3573 - 2.72 0.109 3665 521.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 13.73 14.52
19611 665.1 7.7 740 19622 done 0.53 - - 3582 - 2.65 0.090 2256 -531.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.98 13.82 14.03
19968 640.4 6.9 753 19979 roll 0.53 - - 3584 - 2.70 0.103 823 -530.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.49 13.73 14.51
20031 635.6 7.2 763 20042 done 0.53 - - 3588 - 2.67 0.094 2265 540.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.06
20354 612.0 7.4 770 20365 roll 0.53 - - 3588 - 2.67 0.109 3663 523.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 13.68 14.55
20402 608.1 8.4 777 20413 done 0.53 - - 3596 - 2.65 0.090 2244 -535.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.04
20744 582.6 7.4 787 20755 done 0.53 0.10 0.249 3569 -270.0 - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.80 14.06 13.98
21041 563.1 6.4 792 21051 done 0.55 - - 3569 - - - 2247 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 14.54 14.53
21340 543.9 6.4 797 21351 roll 0.57 - - 3569 - 2.78 0.109 3663 509.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 13.69 14.52
21396 539.8 7.3 806 21408 done 0.57 - - 3569 - 2.67 0.093 2252 -528.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.04
21726 518.7 6.4 814 21737 roll 0.58 - - 3575 - 2.70 0.104 821 -530.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 13.70 14.55
21804 513.7 6.2 827 21816 done 0.61 - - 3574 - 2.65 0.095 2246 537.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.93 13.75 14.00
22173 491.5 6.0 843 22184 roll 0.63 - - 3575 - 2.75 0.107 3666 516.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.52 13.67 14.54
22349 479.9 6.6 875 22361 done 0.65 - - 3582 - 2.67 0.090 2248 -531.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.93 13.78 14.00
22687 459.1 6.3 884 22697 done 0.67 - - 3582 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
22983 439.4 6.6 889 22995 roll 0.68 - - 3582 - 2.78 0.107 3665 510.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 13.67 14.54
23035 435.3 7.9 897 23046 done 0.68 - - 3579 - 2.67 0.091 2246 -531.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.93 13.78 14.00
23369 411.4 7.2 906 23380 roll 0.68 - - 3588 - 2.65 0.103 841 -530.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 13.69 14.53
23416 407.6 8.0 913 23427 done 0.68 - - 3588 - 2.62 0.093 2247 536.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 13.95 13.77 14.00
23760 382.8 7.3 923 23771 roll 0.68 - - 3588 - 2.75 0.108 3666 516.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.48 13.67 14.48
23964 367.5 7.0 961 23976 done 0.68 - - 3597 - 2.70 0.090 2238 -528.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.90 13.73 13.95
24334 346.4 5.7 976 24345 done 0.72 - - 3595 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.48
24628 329.6 5.5 981 24640 done 0.75 0.12 0.109 3665 583.3 - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.11 14.16 14.15
24929 306.8 7.8 986 24940 done 0.75 - - 3671 - - - 2238 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.53
25228 282.7 8.1 991 25240 roll 0.75 - - 3666 - 2.78 0.106 3664 512.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.48 13.65 14.51
25349 271.6 8.8 1012 25360 done 0.75 0.15 0.247 3639 -180.0 2.65 0.087 2255 -531.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 13.43 13.75 13.71
25681 247.8 7.1 1020 25692 done 0.75 - - 3639 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
25978 229.7 5.9 1025 25989 roll 0.78 - - 3643 - 2.67 0.100 822 -536.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 13.68 14.52
26045 225.1 6.7 1036 26057 done 0.79 - - 3643 - 2.67 0.093 2254 536.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.90 13.75 13.96
26352 205.5 6.4 1042 26364 roll 0.81 - - 3641 - 2.72 0.106 3664 518.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.51 13.66 14.53
26489 195.9 6.4 1066 26500 done 0.83 - - 3653 - 2.67 0.087 2253 -528.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.91 13.74 13.96
26862 173.9 5.7 1083 26874 roll 0.86 - - 3663 - 2.65 0.099 837 -534.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 13.69 14.52
26955 168.8 5.6 1098 26969 done 0.90 - - 3663 - 2.65 0.092 2261 537.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.78 13.71 13.87
27320 148.3 5.5 1112 27331 roll 0.93 - - 3663 - 2.70 0.105 3665 520.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.48 13.67 14.50
27552 135.9 4.5 1155 27614 done 0.96 0.10 0.126 3718 550.0 2.67 0.087 2238 -534.5 168.2 47.40 0.910 2252 -5.2 0.154 - - - - - - 13.82 13.75 13.40
27951 97.5 10.8 1177 27961 done 0.96 - - 3717 - - - 2238 - 168.2 - - 2254 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.51
28251 70.5 8.4 1182 28263 roll 0.96 - - 3718 - 2.72 0.106 3669 526.1 168.2 - - 2256 - - - - - - - - 14.51 13.88 14.52
28464 55.8 6.0 1221 28475 done 0.99 - - 3720 - 2.62 0.087 2254 -540.1 168.2 - - 2255 - - - - - - - - 13.96 13.82 14.02
28828 50.7 0.2 1235 28960 roll 1.07 - - 3720 - 2.65 0.103 3664 532.1 324.8 115.25 0.776 1614 -5.6 0.072 - - - - - - 14.52 13.80 13.38
29078 27.6 15.2 1284 29089 done 1.07 - - 3720 - 2.62 0.090 2250 -539.7 324.8 - - 1613 - - - - - - - - 14.08 13.94 14.12
29262 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29262 begin surface coast
29292 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29292 begin surface
SM 1.23 - - - - -10.26 10.23 0.036 89 8.7 0.52 0.096 1955 1778.8 400.08 32.20 0.082 1309 40.7 -0.062 - - - - - -