NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 569 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 140.88 of 350.00 AH used of 24V (59.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.57 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 40 s, HDOP was 3.3 m
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 3.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 397 - - - 2409 - -116.8 -47.47 - 2541 - - - - - - - - - - -
87 3.2 -1.6 5 132 roll -0.59 12.75 0.370 3126 214.0 2.53 0.096 990 -560.9 -116.8 -18.33 - 3334 -43.3 - - - - - - - 13.72 14.13 14.48
232 24.4 -14.8 20 243 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.072 2400 557.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.07 -
483 53.9 -10.3 45 494 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.088 3811 557.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.04 -
576 63.5 -10.9 54 586 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.061 2404 -574.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.08 -
828 88.1 -10.2 79 838 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.070 988 -573.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.10 -
919 96.8 -9.2 88 930 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.070 2401 565.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.11 -
1170 118.0 -8.7 113 1182 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.087 3815 558.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.99 -
1275 126.8 -8.2 123 1286 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.060 2397 -578.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.16 -
1526 147.6 -8.1 148 1536 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.073 986 -571.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.08 -
1557 150.2 -8.1 151 1568 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.070 2400 565.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.10 -
1809 169.4 -7.9 176 1820 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.087 3814 558.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.04 -
1950 181.2 -8.4 190 1961 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.062 2404 -575.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.07 -
2201 200.7 -7.4 215 2212 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.071 985 -567.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.09 -
2263 205.5 -8.3 221 2275 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 2406 561.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.09 -
2515 224.2 -7.4 246 2526 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.089 3810 554.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
2587 229.7 -7.5 253 2598 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.063 2393 -573.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.14 -
2841 247.7 -7.1 278 2851 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3111 268.0 -7.7 289 3121 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.088 3810 548.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.02 -
3211 275.7 -7.5 299 3222 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.064 2402 -570.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.14 -
3532 299.1 -7.3 311 3541 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3833 320.7 -7.0 321 3842 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4132 342.5 -7.0 331 4141 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4433 361.9 -6.4 341 4443 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.088 3812 548.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.04 -
4524 368.0 -6.7 350 4534 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.065 2393 -574.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.11 -
4854 390.8 -7.1 363 4864 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.090 3815 546.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.00 -
4926 396.0 -7.6 370 4936 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.065 2404 -571.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.12 -
5248 419.4 -7.4 382 5258 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.073 992 -564.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.04 -
5317 424.8 -8.1 389 5327 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.074 2402 557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.07 -
5642 447.5 -7.1 401 5652 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.091 3809 551.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.97 -
5752 456.2 -7.7 412 5763 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.067 2388 -561.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.08 -
6067 478.9 -7.2 423 6076 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6363 499.9 -7.0 433 6373 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.078 999 -560.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.00 -
6424 504.6 -7.7 439 6434 done -0.59 - - 3130 - 2.53 0.076 2409 557.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.02 -
6754 526.5 -6.5 452 6763 done -0.59 - - 3127 - - - 2404 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7057 546.0 -6.7 462 7066 done -0.59 - - 3126 - - - 2404 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7354 566.6 -6.6 472 7365 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.091 3804 549.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.96 -
7425 571.5 -6.7 479 7435 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.066 2404 -566.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.07 -
7745 592.9 -6.9 491 7755 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.091 3805 543.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.95 -
7816 598.1 -7.4 498 7826 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.067 2401 -568.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.07 -
8140 619.5 -6.5 510 8150 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.077 984 -560.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.98 -
8190 623.3 -7.3 515 8201 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.075 2396 553.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.92 -
8503 643.5 -6.4 526 8513 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.091 3813 549.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.93 -
8565 647.7 -6.5 532 8575 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.068 2403 -564.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.04 -
8895 667.2 -5.8 545 8904 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9196 683.6 -5.4 555 9206 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.092 3816 543.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.92 -
9256 687.0 -5.5 561 9266 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.067 2388 -564.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.05 -
9587 704.3 -5.2 574 9597 done -0.59 - - 3132 - - - 2381 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9890 720.0 -5.2 584 9900 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.093 3823 544.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.91 -
9970 724.8 -5.7 592 9981 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.067 2403 -561.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.02 -
10283 741.7 -5.5 603 10293 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10585 757.9 -5.2 613 10596 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.091 3815 543.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.89 -
10625 760.4 -5.5 617 10635 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.067 2389 -563.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.01 -
10946 777.6 -5.5 629 10955 done -0.59 - - 3126 - - - 2385 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11249 794.4 -5.5 639 11259 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.093 3810 533.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.87 -
11319 798.7 -6.0 646 11329 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.071 2406 -554.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.98 -
11640 816.5 -5.6 658 11649 done -0.59 - - 3126 - - - 2404 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11944 834.2 -5.9 668 11954 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.093 3819 540.1 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.85 -
12023 839.4 -6.2 676 12034 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.068 2399 -561.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.00 -
12338 858.6 -6.2 687 12348 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12637 877.6 -6.2 697 12648 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.093 3823 537.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.83 -
12699 881.8 -6.6 703 12709 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.067 2388 -562.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.99 -
13029 901.0 -5.7 716 13038 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13334 918.5 -5.9 726 13344 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.093 3812 538.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.86 -
13383 921.8 -6.4 731 13394 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 2403 -556.9 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.98 -
13699 940.9 -6.3 742 13709 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.079 982 -550.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.85 -
13748 944.7 -7.4 747 13759 done -0.59 - - 3132 - 2.58 0.076 2401 550.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.92 -
14064 964.7 -6.3 758 14074 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.096 3824 543.1 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.81 -
14133 969.6 -6.7 765 14143 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.070 2394 -560.8 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.00 -
14450 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14450 begin apogee
14460 990.3 -6.5 777 14576 done -0.25 0.40 0.160 3244 295.0 - - 2316 - - 108.53 1.903 2857 -4.3 0.437 - - - - - - 13.79 - 12.70
14578 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14578 begin climb
14582 994.4 - 781 14708 roll 0.59 0.85 0.106 3518 322.4 2.83 0.093 3748 506.0 116.8 114.68 1.886 2378 -4.2 0.432 - - - - - - 13.85 13.52 12.48
14732 990.4 4.6 788 14806 done 0.64 - - 3519 - 2.62 0.074 2336 -538.9 182.3 64.28 1.858 2113 -4.1 0.431 - - - - - - - 13.65 12.46
15103 960.8 8.3 805 15113 roll 0.64 - - 3519 - 2.55 0.088 917 -556.5 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 14.04 -
15173 954.7 8.6 812 15183 done 0.64 - - 3519 - 2.55 0.076 2344 559.6 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 14.12 -
15494 925.7 9.4 824 15503 done 0.64 - - 3519 - - - 2343 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
15797 897.9 9.3 834 15807 roll 0.64 - - 3520 - 2.60 0.089 915 -549.2 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 14.08 -
15848 893.1 8.4 839 15858 done 0.64 - - 3519 - 2.53 0.077 2330 559.3 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 14.14 -
16160 865.4 9.2 850 16170 done 0.64 - - 3520 - - - 2329 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
16462 837.6 9.3 860 16471 done 0.64 - - 3520 - - - 2326 - 182.3 - - 2110 - - - - - - - - - - -
16760 810.2 9.0 870 16770 done 0.64 - - 3518 - - - 2329 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17061 784.3 8.8 880 17071 done 0.64 - - 3519 - - - 2329 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17361 758.0 8.7 890 17370 done 0.64 - - 3519 - - - 2329 - 182.3 - - 2109 - - - - - - - - - - -
17661 732.0 8.6 900 17671 done 0.64 - - 3519 - - - 2329 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17960 706.0 8.9 910 17970 done 0.64 - - 3520 - - - 2328 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
18261 679.9 8.8 920 18271 done 0.64 - - 3519 - - - 2329 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
18561 653.2 8.9 930 18570 done 0.64 - - 3520 - - - 2329 - 182.3 - - 2109 - - - - - - - - - - -
18861 626.5 8.9 940 18871 done 0.64 - - 3519 - - - 2329 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
19160 601.0 8.5 950 19170 done 0.64 - - 3521 - - - 2329 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
19462 575.8 8.5 960 19471 done 0.64 - - 3525 - - - 2329 - 182.3 - - 2114 - - - - - - - - - - -
19760 549.9 8.8 970 19771 roll 0.64 - - 3519 - 2.60 0.092 3746 545.0 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.97 -
19831 542.6 10.4 977 19841 done 0.64 - - 3520 - 2.55 0.068 2324 -557.6 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 14.04 -
20151 515.6 8.1 989 20162 roll 0.64 - - 3522 - 2.55 0.085 914 -552.9 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.93 -
20202 511.5 8.2 994 20214 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.076 2325 553.3 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 14.01 -
20516 485.9 8.2 1005 20526 roll 0.64 - - 3522 - 2.60 0.091 3746 546.5 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.93 -
20557 482.1 8.3 1009 20567 done 0.64 - - 3522 - 2.53 0.070 2329 -560.1 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 14.02 -
20877 456.2 8.1 1021 20887 roll 0.64 - - 3522 - 2.55 0.086 917 -553.7 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.93 -
21032 444.2 8.3 1036 21042 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.076 2332 554.9 182.3 - - 2114 - - - - - - - - - 13.98 -
21362 418.4 7.7 1049 21371 done 0.64 - - 3522 - - - 2329 - 182.3 - - 2110 - - - - - - - - - - -
21667 395.5 7.5 1059 21677 roll 0.64 - - 3522 - 2.58 0.090 3743 548.1 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.94 -
21707 391.8 8.2 1063 21717 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.070 2319 -558.4 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.99 -
22027 366.5 7.9 1075 22037 roll 0.64 - - 3522 - 2.53 0.085 916 -554.5 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.93 -
22088 361.3 8.5 1081 22098 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.074 2335 556.5 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.99 -
22418 332.1 8.9 1094 22427 done 0.64 - - 3523 - - - 2338 - 182.3 - - 2110 - - - - - - - - - - -
22721 307.6 7.8 1104 22731 done 0.64 - - 3522 - - - 2334 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
23023 284.9 7.6 1114 23033 roll 0.64 - - 3522 - 2.58 0.086 920 -548.1 182.3 - - 2109 - - - - - - - - - 13.90 -
23073 280.7 7.6 1119 23084 done 0.64 - - 3523 - 2.55 0.076 2336 555.3 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.99 -
23388 258.1 7.4 1130 23397 done 0.64 - - 3523 - - - 2335 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
23684 236.8 7.0 1152 23695 roll 0.64 - - 3522 - 2.60 0.090 3749 543.8 182.3 - - 2110 - - - - - - - - - 13.90 -
23745 232.0 7.8 1158 23757 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.067 2323 -559.2 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 14.00 -
24000 214.9 6.5 1183 24010 done 0.65 - - 3522 - - - 2323 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
24251 198.0 6.7 1208 24262 roll 0.67 - - 3523 - 2.55 0.083 918 -551.0 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.81 -
24302 194.4 6.9 1213 24313 done 0.67 - - 3522 - 2.58 0.074 2342 551.9 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.97 -
24553 177.1 7.4 1238 24564 done 0.67 - - 3523 - - - 2342 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
24804 159.5 6.9 1263 24814 done 0.67 - - 3523 - - - 2341 - 182.3 - - 2114 - - - - - - - - - - -
25056 143.2 6.6 1288 25066 roll 0.68 - - 3522 - 2.55 0.090 3741 549.0 182.3 - - 2109 - - - - - - - - - 13.91 -
25171 134.6 7.7 1299 25182 done 0.68 - - 3522 - 2.53 0.067 2325 -559.7 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.97 -
25424 118.3 6.3 1324 25435 roll 0.70 - - 3522 - 2.60 0.088 3739 543.8 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.92 -
25456 116.3 6.3 1327 25467 done 0.72 0.12 0.135 3578 466.7 2.53 0.067 2319 -561.3 182.3 - - 2111 - - - - - - - - 14.00 13.99 -
25709 96.9 7.0 1352 25719 done 0.72 - - 3578 - - - 2319 - 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
25960 79.2 6.7 1377 25971 roll 0.74 - - 3579 - 2.50 0.079 921 -559.2 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.84 -
26041 73.5 7.0 1385 26052 done 0.74 - - 3585 - 2.53 0.071 2329 556.5 182.3 - - 2111 - - - - - - - - - 13.98 -
26292 58.3 4.6 1410 26354 roll 0.78 - - 3587 - 2.58 0.077 915 -548.1 247.5 52.10 0.770 1844 -5.1 0.076 - - - - - - - 14.20 13.53
26404 51.3 8.5 1421 26415 done 0.78 - - 3584 - 2.50 0.070 2329 565.6 247.5 - - 1844 - - - - - - - - - 14.12 -
26656 39.3 3.6 1446 26735 roll 0.84 - - 3588 - 2.55 0.089 3746 555.7 335.7 66.82 0.729 1484 -5.4 0.057 - - - - - - - 14.14 13.52
26867 23.7 10.7 1467 26877 done 0.84 - - 3587 - 2.50 0.064 2323 -569.2 335.7 - - 1483 - - - - - - - - - 14.10 -
27117 5.1 6.9 1492 27127 done 0.84 - - 3588 - - - 2318 - 335.7 - - 1483 - - - - - - - - - - -
27133 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27133 begin surface coast
27175 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27175 begin surface
SM 2.23 - - - - -9.10 9.27 0.067 394 42.5 0.15 0.129 2401 15966.7 375.06 16.38 0.093 1328 81.1 -0.199 - - - - - -