NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 568 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 140.56 of 350.00 AH used of 24V (59.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.55 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 68 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 396 - - - 2415 - -116.8 -48.35 - 2563 - - - - - - - - - - -
87 3.3 -1.7 5 132 roll -0.59 12.70 0.368 3127 215.0 2.58 0.112 3800 536.8 -116.8 -17.95 - 3334 -43.0 - - - - - - - 13.71 14.09 14.48
363 42.7 -14.2 33 372 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.061 2395 -573.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.12 -
613 73.4 -10.0 58 622 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.073 993 -567.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.09 -
714 83.8 -10.3 68 722 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.071 2399 562.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.09 -
963 106.3 -9.5 93 973 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.088 3812 554.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.06 -
1004 110.4 -10.3 97 1014 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.060 2400 -576.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.15 -
1256 131.5 -8.0 122 1264 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.071 984 -573.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.02 -
1335 138.3 -8.5 130 1343 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.070 2401 566.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.09 -
1586 159.9 -9.1 155 1595 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.088 3811 552.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
1796 179.1 -9.2 176 1805 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.061 2403 -574.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.05 -
2045 200.5 -8.4 201 2054 done -0.59 - - 3128 - - - 2406 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2296 220.6 -7.7 226 2304 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.086 3809 550.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
2366 226.0 -7.8 233 2376 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.062 2387 -575.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.14 -
2616 245.4 -7.5 258 2624 done -0.59 - - 3128 - - - 2382 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
2867 264.3 -7.6 271 2870 done -0.59 - - 3128 - - - 2382 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3167 288.7 -8.2 281 3175 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.087 3821 553.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
3227 293.6 -8.1 287 3234 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.062 2397 -576.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.15 -
3559 318.2 -7.5 300 3562 done -0.59 - - 3128 - - - 2395 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3857 340.1 -7.2 310 3860 done -0.59 - - 3128 - - - 2395 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4156 362.0 -7.3 320 4163 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.074 997 -566.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.05 -
4195 365.0 -7.6 324 4203 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.073 2397 560.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.02 -
4520 386.5 -6.7 336 4528 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.090 3822 552.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.98 -
4579 391.2 -7.4 342 4587 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.063 2404 -574.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.13 -
4913 413.8 -6.7 355 4920 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.073 988 -566.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.03 -
4961 417.4 -7.4 360 4969 done -0.59 - - 3132 - 2.53 0.073 2407 560.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.06 -
5274 437.0 -6.1 371 5281 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.093 3821 548.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.97 -
5372 443.9 -7.1 381 5381 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2371 -568.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.02 -
5696 465.7 -6.9 393 5704 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.092 3815 544.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.88 -
5745 469.4 -7.2 398 5754 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.068 2401 -565.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.06 -
6058 489.4 -6.2 409 6065 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.076 983 -560.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.00 -
6117 493.5 -6.8 415 6124 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.073 2412 560.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.04 -
6449 512.9 -5.9 428 6452 done -0.59 - - 3128 - - - 2407 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6747 530.6 -6.2 438 6750 done -0.59 - - 3124 - - - 2407 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7046 549.0 -6.0 448 7053 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.094 3803 547.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.93 -
7145 555.3 -6.1 458 7153 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.067 2389 -565.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.04 -
7470 574.6 -6.0 470 7474 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7766 591.5 -5.9 480 7769 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8067 609.7 -6.0 490 8071 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8366 628.7 -6.2 500 8369 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8667 646.8 -6.1 510 8675 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.093 3801 540.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.90 -
8725 650.9 -7.2 516 8733 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.066 2404 -565.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.00 -
9060 671.3 -6.3 529 9063 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9356 689.8 -6.2 539 9358 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9656 708.7 -6.3 549 9659 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9957 727.0 -5.9 559 9960 done -0.59 - - 3130 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10256 743.2 -5.4 569 10264 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.077 985 -554.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.85 -
10307 746.2 -6.3 574 10315 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.075 2393 552.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.97 -
10619 764.3 -5.9 585 10627 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.093 3824 546.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.85 -
10667 767.4 -6.6 590 10676 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.067 2392 -566.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.02 -
10981 785.1 -5.9 601 10989 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.080 991 -553.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.92 -
11039 789.0 -6.3 607 11047 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.077 2405 548.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.94 -
11374 808.5 -5.8 620 11377 done -0.59 - - 3128 - - - 2404 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11670 826.4 -5.8 630 11678 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.096 3811 541.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.85 -
11730 830.1 -6.2 636 11738 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2404 -556.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.98 -
12064 850.1 -6.0 649 12072 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.079 987 -555.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.90 -
12101 852.7 -6.4 653 12111 done -0.59 - - 3127 - 2.62 0.076 2401 539.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.85 -
12426 871.9 -5.9 665 12435 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.096 3811 542.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.87 -
12524 877.9 -6.3 675 12532 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.071 2401 -557.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.89 -
12849 894.8 -5.0 687 12852 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13145 909.7 -5.1 697 13149 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13446 925.7 -5.5 707 13449 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13745 942.3 -5.4 717 13753 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.093 3814 539.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.84 -
13825 946.7 -5.4 725 13834 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.069 2398 -559.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.95 -
14139 962.2 -5.0 736 14146 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.093 3811 539.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.85 -
14198 965.3 -5.2 742 14206 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2402 -556.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.97 -
14530 982.0 -5.0 755 14533 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
14702 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14702 begin apogee
14713 990.8 -4.9 761 14827 done -0.25 0.38 0.161 3236 286.8 - - 2315 - - 108.70 1.901 2858 -4.3 0.438 - - - - - - 13.79 - 12.71
14830 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14830 begin climb
14834 993.3 - 765 14957 done 0.59 0.88 0.107 3518 320.5 - - 2315 - 116.8 114.57 1.878 2381 -4.2 0.432 - - - - - - 13.83 - 12.48
15247 966.6 7.9 779 15256 done 0.59 - - 3517 - - - 2315 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15550 943.2 7.9 789 15560 roll 0.59 - - 3518 - 2.60 0.093 3742 548.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.09 -
15620 936.9 8.8 796 15630 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.074 2340 -560.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.15 -
15940 911.2 8.1 808 15950 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.088 914 -559.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.09 -
16001 906.4 7.9 814 16012 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.076 2345 561.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.14 -
16334 881.3 7.5 827 16344 done 0.59 - - 3520 - - - 2344 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16636 857.8 7.9 837 16646 done 0.59 - - 3525 - - - 2344 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16936 834.2 7.8 847 16946 done 0.59 - - 3519 - - - 2345 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17236 811.5 7.4 857 17246 done 0.59 - - 3519 - - - 2344 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17536 791.3 6.8 867 17546 done 0.60 - - 3524 - - - 2344 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17837 770.1 6.6 877 17847 roll 0.62 - - 3520 - 2.60 0.086 914 -550.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
17888 766.3 6.8 882 17899 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.078 2330 555.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.07 -
18203 745.4 6.6 893 18213 roll 0.64 - - 3520 - 2.58 0.093 3745 548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
18253 741.3 7.8 898 18265 done 0.64 - - 3519 - 2.53 0.072 2326 -560.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.07 -
18568 720.0 7.0 909 18578 roll 0.64 - - 3522 - 2.55 0.088 914 -553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
18618 716.0 7.3 914 18629 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.077 2332 556.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.05 -
18933 693.1 7.5 925 18943 roll 0.64 - - 3522 - 2.58 0.086 914 -549.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
18972 689.7 7.5 929 18982 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.076 2330 555.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.03 -
19294 667.6 6.6 941 19303 done 0.66 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
19597 647.0 7.1 951 19606 done 0.66 - - 3518 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19897 625.7 7.1 961 19907 done 0.66 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20197 603.8 7.5 971 20206 done 0.66 - - 3518 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20497 581.6 7.1 981 20507 roll 0.66 - - 3522 - 2.62 0.093 3746 541.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
20537 578.3 7.3 985 20547 done 0.66 - - 3522 - 2.53 0.070 2326 -561.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
20858 556.7 6.6 997 20867 done 0.67 - - 3523 - - - 2329 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21161 535.2 7.5 1007 21171 roll 0.67 - - 3522 - 2.55 0.087 925 -550.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
21262 527.2 7.8 1017 21272 done 0.67 - - 3522 - 2.55 0.077 2338 554.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
21582 501.5 7.8 1029 21592 roll 0.67 - - 3522 - 2.58 0.086 927 -546.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
21622 498.4 7.6 1033 21632 done 0.67 - - 3522 - 2.53 0.078 2328 553.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.02 -
21942 475.8 6.9 1045 21952 roll 0.67 - - 3522 - 2.60 0.092 3747 545.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
22013 470.2 8.2 1052 22023 done 0.67 - - 3522 - 2.53 0.071 2330 -560.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.01 -
22333 448.2 6.6 1064 22343 roll 0.69 - - 3522 - 2.62 0.092 3742 538.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
22395 443.6 7.8 1070 22405 done 0.69 - - 3522 - 2.53 0.073 2333 -556.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
22727 422.8 6.1 1083 22737 roll 0.71 - - 3522 - 2.58 0.085 914 -550.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.85 -
22768 420.1 6.2 1087 22778 done 0.73 0.10 0.165 3561 390.0 2.55 0.075 2331 555.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.86 13.90 -
23090 396.8 7.2 1099 23100 roll 0.73 - - 3562 - 2.60 0.092 3740 541.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.92 -
23279 380.4 8.6 1118 23290 done 0.73 - - 3562 - 2.55 0.071 2318 -557.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
23600 357.0 7.0 1130 23611 roll 0.73 - - 3562 - 2.55 0.086 913 -551.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.89 -
23693 351.1 6.4 1139 23703 done 0.75 - - 3562 - 2.55 0.074 2334 557.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
24023 329.4 6.6 1152 24033 roll 0.77 - - 3562 - 2.58 0.092 3737 543.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.90 -
24143 320.5 7.6 1164 24154 done 0.77 - - 3562 - 2.53 0.071 2331 -555.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.97 -
24474 297.9 7.0 1177 24483 done 0.77 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24779 277.6 6.8 1187 24788 done 0.78 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25077 256.6 7.0 1197 25087 roll 0.78 - - 3568 - 2.62 0.091 3744 539.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.89 -
25213 245.8 8.3 1210 25224 done 0.78 - - 3563 - 2.53 0.069 2329 -559.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.97 -
25466 228.1 6.2 1235 25476 done 0.80 - - 3562 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25717 212.7 5.8 1260 25727 roll 0.83 - - 3573 - 2.55 0.081 918 -553.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.91 -
25769 209.6 5.9 1265 25780 done 0.86 - - 3572 - 2.55 0.072 2335 555.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.97 -
26021 195.3 4.9 1290 26081 roll 0.90 0.12 0.145 3630 483.3 2.60 0.084 916 -545.8 173.6 45.62 0.949 2148 -4.9 0.198 - - - - - - 14.14 14.12 13.45
26131 186.5 10.1 1301 26142 done 0.90 - - 3630 - 2.53 0.074 2331 559.3 173.6 - - 2149 - - - - - - - - - 14.09 -
26382 159.9 9.6 1326 26393 roll 0.90 - - 3630 - 2.55 0.087 3741 552.9 173.6 - - 2149 - - - - - - - - - 14.01 -
26498 147.2 12.1 1337 26509 done 0.90 - - 3634 - 2.53 0.070 2323 -560.5 173.6 - - 2149 - - - - - - - - - 14.00 -
26751 119.8 10.6 1362 26763 roll 0.90 - - 3630 - 2.58 0.089 3740 549.2 173.6 - - 2149 - - - - - - - - - 14.00 -
26866 106.9 11.9 1373 26877 done 0.90 - - 3630 - 2.53 0.071 2330 -557.3 173.6 - - 2149 - - - - - - - - - 14.06 -
27117 82.8 8.5 1398 27129 roll 0.90 - - 3631 - 2.53 0.083 918 -558.1 173.6 - - 2149 - - - - - - - - - 13.92 -
27289 69.7 7.5 1415 27300 done 0.90 - - 3630 - 2.53 0.073 2331 558.5 173.6 - - 2149 - - - - - - - - - 14.04 -
27540 53.1 6.5 1440 27551 roll 0.92 - - 3630 - 2.55 0.087 3746 554.9 173.6 - - 2152 - - - - - - - - - 13.97 -
27612 48.2 7.5 1447 27622 done 0.92 - - 3630 - 2.53 0.069 2323 -562.5 173.6 - - 2149 - - - - - - - - - 14.05 -
27863 34.5 5.6 1472 27873 roll 0.95 - - 3631 - 2.60 0.088 3749 548.5 173.6 - - 2149 - - - - - - - - - 13.97 -
27984 31.6 1.3 1484 28109 done 1.05 - - 3631 - 2.55 0.067 2315 -562.4 317.5 109.90 0.714 1561 -5.4 0.046 - - - - - - - 14.04 13.52
28349 6.8 10.2 1520 28359 roll 1.05 - - 3630 - 2.50 0.083 918 -558.8 317.5 - - 1557 - - - - - - - - - 14.02 -
28376 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28376 begin surface coast
28407 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28411 begin surface
SM 2.48 - - - - -9.10 9.27 0.055 397 42.8 2.67 0.067 2407 708.2 375.06 24.60 0.099 1328 54.0 -0.138 - - - - - -