NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 565 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 139.65 of 350.00 AH used of 24V (60.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.0 deg, depth 2.42 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 122 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 395 - - - 2397 - -116.8 -46.90 - 2551 - - - - - - - - - - -
86 3.8 -3.0 5 125 roll -0.59 12.68 0.367 3126 215.4 2.55 0.095 992 -551.0 -116.8 -16.45 - 3336 -47.7 - - - - - - - 13.67 14.15 14.48
305 38.5 -11.9 27 316 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.071 2403 564.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.10 -
556 63.3 -10.1 52 567 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.086 3810 562.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
737 82.7 -10.6 70 748 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.060 2390 -579.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.16 -
989 106.9 -9.9 95 1000 roll -0.59 - - 3125 - 2.42 0.071 1000 -574.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.12 -
1040 112.2 -10.3 100 1051 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.070 2405 568.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.14 -
1291 135.0 -8.9 125 1302 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.088 3810 555.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
1432 147.6 -8.9 139 1443 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.061 2402 -574.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.17 -
1684 169.3 -8.4 164 1695 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.070 986 -573.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.10 -
1745 174.7 -8.7 170 1756 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 2402 566.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.14 -
1997 193.9 -7.4 195 2008 roll -0.59 - - 3121 - 2.55 0.088 3810 552.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.05 -
2048 198.1 -8.2 200 2059 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.063 2384 -577.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.14 -
2299 219.0 -8.1 225 2309 done -0.59 - - 3125 - - - 2379 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2550 238.9 -7.5 250 2561 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.087 3810 550.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.04 -
2632 245.3 -7.5 258 2642 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.063 2408 -572.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.14 -
2883 264.4 -7.7 271 2892 done -0.59 - - 3125 - - - 2408 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3183 287.6 -8.0 281 3193 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.087 3808 549.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.05 -
3243 292.6 -8.5 287 3253 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.064 2388 -574.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.12 -
3574 318.2 -7.9 300 3584 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.075 983 -562.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.07 -
3653 324.8 -8.4 308 3664 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 2403 556.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.09 -
3968 348.9 -7.9 319 3978 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.090 3816 554.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.02 -
4059 356.5 -8.2 328 4069 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.067 2406 -570.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.13 -
4390 382.4 -7.9 341 4400 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.074 987 -567.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.07 -
4420 384.8 -7.8 344 4430 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.073 2405 556.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.08 -
4750 410.3 -7.7 357 4760 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.092 3821 548.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.02 -
4842 417.4 -7.6 366 4853 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.066 2400 -575.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.07 -
5177 441.7 -7.2 379 5186 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5475 463.8 -7.3 389 5484 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5774 486.1 -7.4 399 5784 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.075 989 -564.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.04 -
5814 489.2 -7.9 403 5824 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.073 2415 559.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.09 -
6134 512.6 -7.4 415 6144 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.090 3806 549.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.97 -
6214 518.6 -7.5 423 6225 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.067 2392 -572.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.09 -
6528 540.0 -6.9 434 6537 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6825 561.0 -6.9 444 6835 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7125 582.3 -7.0 454 7134 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
7425 603.0 -6.7 464 7435 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7724 623.7 -6.9 474 7734 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.093 3805 542.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.95 -
7765 626.4 -7.0 478 7775 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.067 2404 -567.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.09 -
8086 647.8 -6.8 490 8096 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.076 986 -560.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.01 -
8136 651.5 -7.5 495 8147 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.075 2399 554.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.00 -
8450 672.3 -6.4 506 8460 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.093 3810 546.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.93 -
8541 678.4 -6.6 515 8551 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.069 2403 -562.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.97 -
8871 698.9 -6.2 528 8880 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9173 717.9 -6.5 538 9182 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9471 737.1 -6.3 548 9481 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.092 3810 541.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.90 -
9562 742.9 -6.5 557 9573 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.067 2386 -562.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.00 -
9893 763.8 -6.3 570 9903 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.080 994 -556.8 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.95 -
9943 767.2 -7.2 575 9954 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.077 2403 552.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.97 -
10257 786.4 -6.2 586 10267 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.094 3814 542.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.92 -
10357 793.4 -6.9 596 10367 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 2406 -563.2 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.02 -
10677 813.6 -6.3 608 10687 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10982 831.4 -5.9 618 10992 done -0.59 - - 3126 - - - 2404 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11281 848.8 -5.8 628 11291 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.093 3809 540.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.88 -
11383 855.1 -6.3 638 11393 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 2394 -559.3 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.97 -
11704 874.2 -6.0 650 11714 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.083 999 -551.4 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.90 -
11754 877.3 -6.7 655 11765 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.079 2398 548.6 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.95 -
12068 894.4 -5.3 666 12078 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.094 3811 543.5 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.86 -
12190 901.4 -5.8 678 12200 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 2402 -552.5 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.96 -
12521 918.5 -5.1 691 12531 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
12823 934.4 -5.5 701 12833 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
13125 950.1 -5.2 711 13135 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.093 3817 540.8 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.87 -
13204 954.7 -5.6 719 13215 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 2385 -561.6 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.96 -
13520 971.9 -5.5 730 13529 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
13819 986.7 -4.6 740 13829 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.094 3812 538.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.84 -
13881 989.7 -4.6 746 13891 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.071 2406 -555.7 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.93 -
13896 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13896 begin apogee
13906 990.7 -4.3 748 14022 done -0.25 0.40 0.161 3243 285.0 - - 2313 - - 107.65 1.898 2855 -4.3 0.442 - - - - - - 13.81 - 12.71
14024 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14024 begin climb
14029 992.6 - 752 14158 roll 0.59 0.82 0.109 3513 329.3 2.83 0.092 3748 507.1 116.8 113.47 1.873 2380 -4.2 0.435 - - - - - - 13.81 13.53 12.49
14177 985.9 7.4 767 14187 done 0.59 - - 3519 - 2.62 0.072 2332 -540.5 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.66 -
14498 958.7 8.3 779 14508 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.090 915 -555.7 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.04 -
14558 953.8 8.4 785 14569 done 0.59 - - 3518 - 2.55 0.076 2342 559.6 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 14.11 -
14889 927.1 7.9 798 14899 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.094 3736 551.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.10 -
14938 922.7 8.7 803 14949 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2327 -556.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.13 -
15254 897.9 7.6 814 15263 done 0.59 - - 3519 - - - 2326 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15555 875.8 7.5 824 15565 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.093 922 -554.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.06 -
15616 871.0 7.4 830 15626 done 0.59 - - 3525 - 2.53 0.079 2332 557.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.12 -
15946 845.8 7.8 843 15956 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.093 3736 550.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.05 -
15987 842.2 9.0 847 15997 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.075 2325 -557.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.11 -
16307 815.5 8.1 859 16316 done 0.59 - - 3522 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16611 789.6 8.6 869 16620 done 0.59 - - 3521 - - - 2325 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16910 764.9 8.0 879 16919 done 0.59 - - 3527 - - - 2325 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17211 743.1 7.0 889 17221 roll 0.59 - - 3522 - 2.60 0.093 3737 543.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
17250 739.9 6.9 893 17261 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.076 2333 -554.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.05 -
17571 717.9 7.2 905 17581 done 0.59 - - 3522 - - - 2337 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17875 696.7 6.8 915 17884 done 0.59 - - 3521 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18176 676.5 6.7 925 18185 done 0.60 - - 3518 - - - 2333 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
18474 655.1 7.2 935 18485 roll 0.60 - - 3522 - 2.60 0.094 3741 541.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.98 -
18515 651.6 8.1 939 18525 done 0.60 - - 3522 - 2.55 0.073 2318 -558.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.04 -
18835 628.1 7.1 951 18844 done 0.60 - - 3522 - - - 2318 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19139 607.3 6.9 961 19150 roll 0.60 - - 3522 - 2.55 0.084 912 -551.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
19189 603.5 6.9 966 19200 done 0.60 - - 3522 - 2.55 0.075 2332 556.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
19504 583.2 6.4 977 19515 roll 0.62 - - 3523 - 2.58 0.092 3739 545.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.94 -
19544 580.0 7.0 981 19555 done 0.62 - - 3522 - 2.53 0.071 2326 -558.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.03 -
19865 559.2 6.5 993 19875 roll 0.64 - - 3522 - 2.55 0.087 915 -553.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
19975 552.0 6.6 1004 19986 done 0.65 - - 3522 - 2.58 0.075 2333 549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.01 -
20290 532.3 6.3 1015 20299 done 0.67 - - 3523 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20589 513.3 6.2 1025 20599 roll 0.70 - - 3522 - 2.58 0.092 3739 545.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
20640 509.5 6.8 1030 20651 done 0.71 - - 3523 - 2.53 0.071 2330 -556.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
20953 488.5 6.8 1041 20962 done 0.72 - - 3522 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21254 468.2 6.9 1051 21263 done 0.72 - - 3523 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21553 448.3 6.6 1061 21564 roll 0.73 0.12 0.142 3584 508.3 2.58 0.082 916 -547.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 14.11 13.90 -
21585 445.6 7.0 1064 21595 done 0.73 - - 3584 - 2.55 0.073 2335 556.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
21915 418.2 8.0 1077 21924 done 0.73 - - 3584 - - - 2335 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22219 393.6 8.0 1087 22229 done 0.73 - - 3581 - - - 2334 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
22519 370.1 7.8 1097 22528 done 0.73 - - 3584 - - - 2335 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22819 346.8 7.8 1107 22829 roll 0.73 - - 3584 - 2.60 0.091 3748 543.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
22851 344.0 7.9 1110 22861 done 0.73 - - 3588 - 2.53 0.069 2333 -559.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.03 -
23181 318.6 7.6 1123 23191 roll 0.73 - - 3592 - 2.55 0.082 914 -556.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
23314 308.8 7.5 1136 23324 done 0.73 0.12 0.269 3567 -208.3 2.58 0.074 2339 552.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.65 13.96 -
23634 286.1 7.2 1148 23644 done 0.73 - - 3567 - - - 2339 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23939 264.9 7.2 1158 23949 done 0.73 - - 3567 - - - 2339 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24235 243.1 7.1 1174 24246 roll 0.73 - - 3567 - 2.58 0.092 3747 545.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
24339 235.5 7.7 1184 24350 done 0.73 - - 3575 - 2.53 0.068 2320 -564.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
24592 218.2 6.8 1209 24603 roll 0.74 - - 3575 - 2.62 0.089 3743 543.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
24687 211.5 7.4 1218 24698 done 0.74 - - 3585 - 2.53 0.069 2338 -555.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.96 -
24938 194.5 6.8 1243 24948 done 0.76 - - 3585 - - - 2338 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
25188 178.1 6.5 1268 25199 roll 0.77 - - 3582 - 2.58 0.087 3739 543.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.91 -
25261 173.0 7.4 1275 25272 done 0.77 - - 3588 - 2.50 0.067 2325 -565.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
25513 155.4 7.1 1300 25523 done 0.77 - - 3588 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
25763 140.7 5.3 1325 25813 done 0.81 - - 3588 - - - 2326 - 165.1 39.17 0.882 2181 -5.0 0.155 - - - - - - - - 13.46
26057 114.8 10.0 1354 26068 roll 0.81 - - 3588 - 2.50 0.082 925 -560.4 165.1 - - 2182 - - - - - - - - - 14.00 -
26178 103.7 7.0 1366 26189 done 0.81 - - 3588 - 2.53 0.073 2331 555.7 165.1 - - 2182 - - - - - - - - - 14.06 -
26429 88.5 8.7 1391 26440 roll 0.81 - - 3588 - 2.55 0.087 3741 552.9 165.1 - - 2180 - - - - - - - - - 14.00 -
26672 73.0 3.3 1415 26760 done 0.87 - - 3588 - 2.50 0.067 2330 -564.4 260.1 74.93 0.780 1793 -5.2 0.095 - - - - - - - 14.07 13.51
27004 48.8 6.0 1448 27015 roll 0.90 - - 3593 - 2.50 0.080 921 -563.6 260.1 - - 1793 - - - - - - - - - 14.03 -
27076 45.4 4.7 1455 27136 done 0.94 0.12 0.142 3642 408.3 2.50 0.072 2331 564.0 322.0 47.53 0.741 1542 -5.3 0.063 - - - - - - 14.09 14.09 13.55
27376 18.5 10.8 1485 27387 roll 0.94 - - 3642 - 2.55 0.086 3748 555.7 322.0 - - 1538 - - - - - - - - - 14.05 -
27428 11.7 13.9 1490 27439 done 0.94 - - 3643 - 2.50 0.069 2332 -566.4 322.0 - - 1539 - - - - - - - - - 14.09 -
27505 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27506 begin surface coast
27547 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27547 begin surface
SM 2.44 - - - - -9.11 9.52 0.073 394 41.4 0.15 0.151 2415 9233.3 375.06 22.55 0.098 1328 58.9 -0.150 - - - - - -