NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 557 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 137.22 of 350.00 AH used of 24V (60.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.6 deg, depth 2.52 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 18 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 70 VBD -0.59 - - 389 - - - 2410 - -116.8 -37.05 - 2290 - - - - - - - - - - -
76 3.0 -1.7 4 132 roll -0.59 12.70 0.368 3128 215.7 2.53 0.111 3804 551.0 -116.8 -28.85 - 3334 -36.2 - - - - - - - 13.79 14.10 14.46
366 39.6 -11.5 33 378 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.061 2400 -573.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.08 -
618 66.5 -11.3 58 629 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.085 3809 556.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.07 -
819 87.4 -9.6 78 830 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.060 2386 -580.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.16 -
1070 111.2 -9.0 103 1080 done -0.59 - - 3128 - - - 2381 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1320 132.4 -8.0 128 1330 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.086 3801 556.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.06 -
1400 138.8 -8.0 136 1411 done -0.59 - - 3128 - 2.42 0.061 2402 -578.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.19 -
1651 158.7 -8.4 161 1662 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.073 982 -568.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.08 -
1713 163.9 -9.1 167 1724 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.070 2395 565.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.12 -
1965 185.0 -8.1 192 1976 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.086 3811 559.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
2036 190.9 -8.2 199 2047 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.063 2386 -576.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.07 -
2287 209.7 -7.0 224 2297 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.075 986 -566.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.09 -
2318 212.0 -7.2 227 2328 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.072 2402 566.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.11 -
2568 230.2 -7.1 252 2579 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.089 3807 555.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.07 -
2640 235.6 -7.7 259 2650 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.067 2405 -572.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.15 -
2912 254.3 -6.7 282 2922 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3210 274.9 -6.9 292 3221 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.075 984 -560.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.08 -
3271 279.3 -7.4 298 3281 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.071 2398 558.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.09 -
3601 302.3 -7.0 311 3611 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.091 3822 551.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.02 -
3680 308.2 -7.2 319 3691 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.064 2400 -568.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.12 -
3996 329.5 -6.9 330 4006 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.089 3822 551.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.06 -
4056 334.3 -7.5 336 4066 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.063 2391 -572.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.12 -
4386 356.2 -6.6 349 4396 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.078 992 -553.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.98 -
4446 360.4 -7.2 355 4456 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.074 2404 558.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.06 -
4776 381.9 -6.5 368 4786 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.092 3805 549.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.02 -
4856 387.4 -7.0 376 4866 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.068 2400 -568.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.08 -
5172 408.6 -6.9 387 5181 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5466 430.0 -7.2 397 5477 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.090 3818 550.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.00 -
5528 434.6 -7.5 403 5538 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.067 2396 -568.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.09 -
5858 458.8 -7.2 416 5867 done -0.59 - - 3128 - - - 2395 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6159 479.7 -6.8 426 6169 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.078 993 -560.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.02 -
6199 482.8 -7.6 430 6209 done -0.59 - - 3134 - 2.53 0.076 2395 554.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.04 -
6520 503.3 -6.2 442 6530 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.091 3821 552.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.97 -
6610 509.1 -6.4 451 6620 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.066 2394 -570.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.09 -
6940 530.1 -6.5 464 6950 done -0.59 - - 3128 - - - 2392 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
7241 549.5 -6.4 474 7251 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.093 3816 547.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.96 -
7302 553.6 -6.6 480 7312 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.069 2401 -566.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.08 -
7632 573.0 -5.8 493 7641 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7933 591.4 -6.1 503 7943 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8232 609.3 -6.0 513 8243 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.092 3821 546.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.94 -
8294 613.3 -6.5 519 8304 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.066 2401 -568.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.06 -
8624 634.7 -6.4 532 8633 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8925 653.8 -6.5 542 8935 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9224 672.7 -6.2 552 9233 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9525 691.9 -6.4 562 9535 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
9824 710.4 -6.2 572 9833 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10128 728.9 -6.1 582 10138 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10427 747.3 -6.1 592 10437 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10728 764.8 -5.7 602 10738 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11027 782.6 -6.1 612 11036 done -0.59 - - 3131 - - - 2398 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11329 800.2 -5.9 622 11339 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.093 3821 543.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.89 -
11389 804.1 -6.1 628 11399 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.067 2392 -564.8 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.01 -
11719 822.2 -5.6 641 11729 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.080 990 -554.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.95 -
11769 825.3 -6.2 646 11780 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.076 2409 550.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.97 -
12084 842.7 -5.6 657 12094 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.094 3822 547.7 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.89 -
12175 848.1 -6.0 666 12185 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.067 2401 -561.7 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.00 -
12505 866.9 -5.7 679 12514 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
12809 883.3 -5.3 689 12820 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.078 990 -556.9 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.95 -
12849 885.8 -5.5 693 12859 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.076 2410 550.4 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.96 -
13170 902.9 -5.3 705 13180 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.094 3813 543.8 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.87 -
13280 909.1 -5.4 716 13291 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.070 2400 -558.5 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.97 -
13594 926.1 -5.5 727 13604 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.079 984 -555.3 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.91 -
13654 930.0 -6.5 733 13665 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.075 2407 551.6 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.95 -
13986 947.7 -5.2 746 13996 roll -0.59 - - 3131 - 2.58 0.096 3806 542.2 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.85 -
14076 952.8 -5.6 755 14087 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.070 2392 -558.9 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.98 -
14408 968.7 -4.7 768 14417 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
14711 983.7 -5.1 778 14720 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
14853 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14853 begin apogee
14863 991.2 -5.0 783 14978 done -0.25 0.38 0.163 3238 289.5 - - 2329 - - 107.88 1.896 2859 -4.3 0.438 - - - - - - 13.80 - 12.71
14980 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14981 begin climb
14985 993.6 - 787 15108 done 0.59 0.85 0.109 3515 325.9 - - 2328 - 116.8 114.93 1.877 2383 -4.1 0.430 - - - - - - 13.81 - 12.47
15397 966.4 8.1 809 15407 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.085 922 -555.7 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.04 -
15436 963.1 8.0 813 15447 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.077 2330 556.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.06 -
15761 936.0 8.4 825 15771 done 0.59 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
16060 911.2 8.1 835 16070 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.087 922 -551.8 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.11 -
16100 907.6 8.2 839 16110 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.077 2344 562.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.15 -
16420 881.4 8.2 851 16430 done 0.59 - - 3515 - - - 2340 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16724 857.2 8.1 861 16734 done 0.59 - - 3519 - - - 2339 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17024 833.0 8.1 871 17034 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.090 917 -551.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.06 -
17056 830.3 8.1 874 17066 done 0.59 - - 3525 - 2.53 0.078 2328 557.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.04 -
17386 804.8 7.6 887 17396 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.094 3745 549.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
17427 801.3 8.2 891 17437 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.073 2333 -564.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.12 -
17747 778.2 6.9 903 17757 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.087 915 -556.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.03 -
17827 772.5 6.8 911 17838 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.076 2329 558.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.08 -
18141 750.8 7.2 922 18151 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.094 3741 547.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.01 -
18202 745.7 8.3 928 18212 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.073 2323 -560.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.08 -
18532 721.4 7.2 941 18541 done 0.59 - - 3522 - - - 2322 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
18836 699.1 7.4 951 18846 done 0.59 - - 3522 - - - 2319 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19135 678.2 7.0 961 19146 roll 0.59 - - 3522 - 2.60 0.094 3734 544.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.99 -
19168 675.7 7.3 964 19178 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.075 2322 -558.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.05 -
19498 652.1 7.0 977 19508 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.094 928 -546.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
19529 649.8 7.4 980 19539 done 0.59 - - 3522 - 2.55 0.078 2340 553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.07 -
19859 626.2 7.2 993 19869 done 0.59 - - 3522 - - - 2339 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20164 605.3 6.6 1003 20173 done 0.61 - - 3521 - - - 2339 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20463 585.9 6.3 1013 20473 roll 0.63 - - 3522 - 2.58 0.094 3741 543.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
20503 582.8 6.9 1017 20514 done 0.63 - - 3522 - 2.53 0.074 2331 -557.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
20827 561.8 6.6 1029 20838 roll 0.64 - - 3522 - 2.58 0.086 914 -549.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.94 -
20879 558.0 6.8 1034 20890 done 0.65 - - 3522 - 2.55 0.075 2330 555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
21191 537.4 6.8 1045 21202 roll 0.66 - - 3522 - 2.60 0.086 910 -546.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
21223 535.2 6.9 1048 21233 done 0.66 - - 3522 - 2.55 0.076 2327 555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
21553 512.7 6.9 1061 21563 roll 0.66 - - 3522 - 2.60 0.093 3754 548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
21623 507.4 7.9 1068 21633 done 0.66 - - 3522 - 2.55 0.070 2321 -562.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
21943 485.1 6.9 1080 21953 roll 0.66 - - 3522 - 2.55 0.089 920 -549.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
22034 478.7 7.1 1089 22045 done 0.66 - - 3523 - 2.58 0.077 2347 553.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.99 -
22365 455.8 6.7 1102 22375 roll 0.67 - - 3522 - 2.55 0.092 3741 546.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
22406 452.8 7.1 1106 22416 done 0.67 - - 3518 - 2.53 0.073 2330 -557.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.00 -
22727 432.7 5.9 1118 22737 done 0.70 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23031 415.3 5.8 1128 23041 done 0.73 0.12 0.145 3574 433.3 - - 2325 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 14.21 - -
23330 393.7 7.5 1138 23340 roll 0.73 - - 3574 - 2.60 0.092 3733 541.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
23391 388.3 8.8 1144 23401 done 0.73 - - 3575 - 2.53 0.072 2320 -558.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.01 -
23721 362.6 7.8 1157 23731 done 0.73 - - 3576 - - - 2320 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24025 339.6 7.5 1167 24035 done 0.73 - - 3577 - - - 2321 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24326 317.6 7.2 1177 24335 done 0.73 - - 3575 - - - 2320 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24626 295.4 7.3 1187 24635 done 0.73 - - 3575 - - - 2320 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24925 272.9 7.1 1197 24935 done 0.73 - - 3581 - - - 2320 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25224 251.1 7.0 1207 25234 roll 0.73 - - 3576 - 2.62 0.089 3742 542.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
25285 246.4 7.8 1213 25297 done 0.73 - - 3586 - 2.53 0.069 2322 -561.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
25538 229.2 6.8 1238 25548 done 0.74 - - 3586 - - - 2318 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25788 211.5 7.0 1263 25798 roll 0.74 - - 3592 - 2.55 0.084 915 -550.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
25839 207.8 7.1 1268 25850 done 0.74 - - 3592 - 2.55 0.073 2340 558.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
26091 190.3 7.2 1293 26103 roll 0.74 - - 3601 - 2.60 0.082 916 -547.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
26153 185.9 6.9 1299 26164 done 0.74 0.15 0.262 3569 -213.3 2.55 0.072 2338 557.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.66 14.00 -
26405 170.9 6.3 1324 26414 done 0.76 - - 3569 - - - 2338 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
26655 156.1 5.4 1349 26666 roll 0.80 - - 3575 - 2.58 0.080 921 -549.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
26761 150.8 5.2 1359 26812 done 0.84 - - 3575 - 2.53 0.073 2328 556.1 167.6 40.83 0.897 2171 -4.9 0.163 - - - - - - - 13.90 13.48
27053 129.4 8.7 1388 27064 roll 0.84 - - 3575 - 2.55 0.089 3749 557.3 167.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.02 -
27147 120.0 11.2 1397 27159 done 0.84 - - 3575 - 2.50 0.070 2329 -568.0 167.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.07 -
27400 101.7 4.5 1422 27464 roll 0.89 0.10 0.166 3617 420.0 2.62 0.089 3744 540.1 234.7 53.90 0.822 1900 -5.0 0.122 - - - - - - 14.23 14.18 13.52
27518 91.6 10.4 1433 27530 done 0.89 - - 3617 - 2.50 0.069 2330 -565.6 234.7 - - 1895 - - - - - - - - - 14.07 -
27772 67.2 8.7 1458 27782 roll 0.89 - - 3618 - 2.53 0.082 915 -559.3 234.7 - - 1894 - - - - - - - - - 14.02 -
27822 62.4 8.9 1463 27833 done 0.89 - - 3617 - 2.53 0.071 2336 561.7 234.7 - - 1896 - - - - - - - - - 14.08 -
28073 46.5 2.7 1488 28164 done 0.96 - - 3617 - - - 2336 - 344.9 83.78 0.740 1451 -5.3 0.065 - - - - - - - - 13.53
28404 23.0 9.5 1521 28415 roll 0.96 - - 3617 - 2.53 0.088 3746 557.3 344.9 - - 1446 - - - - - - - - - 14.05 -
28456 17.5 10.7 1526 28467 done 0.96 - - 3617 - 2.50 0.069 2323 -569.2 344.9 - - 1446 - - - - - - - - - 14.07 -
28595 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28595 begin surface coast
28636 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28636 begin surface
SM 3.07 - - - - -9.10 9.30 0.060 398 42.8 0.15 0.138 2404 9160.0 375.06 12.57 0.099 1328 105.6 -0.335 - - - - - -