NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 554 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 136.29 of 350.00 AH used of 24V (61.06% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.0 deg, depth 2.42 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 74 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 390 - - - 2413 - -116.8 -47.85 - 2545 - - - - - - - - - - -
87 3.2 -1.6 5 131 roll -0.59 12.73 0.369 3125 214.8 2.55 0.109 3799 543.5 -116.8 -18.02 - 3337 -44.0 - - - - - - - 13.73 14.11 14.47
362 46.2 -13.6 33 371 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.060 2401 -577.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.09 -
612 73.6 -10.7 58 620 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.086 3805 554.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.00 -
757 89.2 -11.0 72 765 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.059 2393 -583.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.09 -
1006 113.2 -9.6 97 1014 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1255 137.4 -9.7 122 1263 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
1505 158.6 -8.4 147 1515 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.087 3801 553.7 -116.8 - - 3346 - - - - - - - - - 14.06 -
1597 166.4 -8.6 156 1606 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.060 2403 -577.7 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.10 -
1846 187.0 -8.3 181 1855 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.073 985 -567.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.09 -
1895 191.2 -8.8 186 1904 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.069 2390 568.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.12 -
2146 211.6 -7.9 211 2156 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.088 3807 555.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.04 -
2269 221.3 -7.9 223 2278 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.063 2395 -576.3 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.13 -
2519 241.6 -8.2 248 2527 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.074 993 -567.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.08 -
2548 244.0 -8.0 251 2558 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 2399 562.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.09 -
2812 264.9 -8.0 265 2816 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3108 288.3 -7.7 275 3112 done -0.59 - - 3124 - - - 2405 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3409 311.9 -7.8 285 3413 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
3708 334.6 -7.4 295 3717 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.093 3816 554.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.02 -
3800 341.5 -7.6 304 3807 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.067 2405 -571.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.12 -
4131 365.5 -7.4 317 4139 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.075 994 -564.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.05 -
4178 369.3 -8.1 322 4188 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.074 2399 555.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.04 -
4490 391.7 -7.2 333 4498 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.091 3812 554.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.00 -
4549 396.2 -7.4 339 4557 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.067 2399 -572.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.12 -
4883 419.4 -7.2 352 4886 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5179 440.5 -6.9 362 5182 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5480 462.1 -7.1 372 5487 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.090 3809 547.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.99 -
5548 467.1 -6.9 379 5557 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.066 2371 -568.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.04 -
5872 488.1 -6.4 391 5880 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.079 992 -562.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.02 -
5931 491.9 -6.6 397 5939 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.076 2399 556.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.03 -
6264 511.1 -5.9 410 6271 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.093 3820 550.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.97 -
6362 517.5 -6.4 420 6370 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.067 2402 -567.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.07 -
6685 538.1 -6.6 432 6688 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6982 560.0 -7.4 442 6985 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7281 581.6 -7.1 452 7289 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.090 3809 545.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.96 -
7331 585.2 -7.3 457 7339 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.065 2399 -570.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.06 -
7642 606.4 -6.7 468 7645 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7941 625.8 -6.4 478 7944 done -0.59 - - 3121 - - - 2398 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8243 644.6 -6.2 488 8250 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.077 985 -558.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.98 -
8290 647.7 -6.7 493 8299 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.074 2400 554.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.98 -
8603 665.5 -5.6 504 8611 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.093 3815 548.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.93 -
8681 670.2 -5.7 512 8689 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.068 2400 -566.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.04 -
8995 687.2 -5.2 523 8998 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9292 702.9 -5.4 533 9295 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
9591 719.7 -5.8 543 9594 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9892 737.1 -5.9 553 9899 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.077 991 -556.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.96 -
9932 739.5 -6.0 557 9939 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.075 2404 554.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.00 -
10255 757.7 -5.6 569 10263 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.094 3811 545.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.90 -
10332 762.6 -5.9 577 10342 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.069 2403 -552.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.95 -
10647 780.2 -5.8 588 10650 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10944 798.1 -5.9 598 10947 done -0.59 - - 3125 - - - 2405 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11243 815.8 -5.9 608 11246 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11544 833.7 -6.0 618 11547 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11843 851.1 -5.7 628 11847 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12144 867.6 -5.4 638 12151 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.093 3814 543.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.90 -
12212 871.6 -5.5 645 12220 done -0.59 - - 3130 - 2.58 0.068 2369 -560.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.93 -
12537 888.4 -5.5 657 12541 done -0.59 - - 3124 - - - 2365 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12833 904.4 -5.4 667 12837 done -0.59 - - 3125 - - - 2365 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13133 920.9 -5.4 677 13140 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.095 3808 540.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.88 -
13224 926.1 -6.0 686 13231 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.070 2404 -561.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.97 -
13556 944.6 -5.5 699 13564 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.079 992 -553.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.90 -
13594 947.1 -6.0 703 13602 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.077 2397 551.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.94 -
13917 964.9 -5.5 715 13926 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.094 3812 544.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.85 -
13996 969.7 -5.8 723 14006 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.070 2404 -556.5 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.90 -
14309 986.9 -5.6 734 14312 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14362 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14363 begin apogee
14372 990.1 -5.5 736 14486 done -0.25 0.40 0.164 3242 295.0 - - 2310 - - 108.00 1.902 2858 -4.3 0.443 - - - - - - 13.80 - 12.71
14490 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14490 begin climb
14495 992.8 - 740 14617 done 0.59 0.85 0.111 3513 318.8 - - 2310 - 116.8 114.68 1.871 2381 -4.2 0.433 - - - - - - 13.83 - 12.47
14907 966.7 8.0 754 14917 roll 0.59 - - 3513 - 2.60 0.093 3742 550.8 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.03 -
14946 963.2 8.6 758 14956 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.073 2340 -560.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.09 -
15267 936.7 8.4 770 15277 roll 0.59 - - 3521 - 2.55 0.089 915 -558.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.09 -
15316 932.6 8.1 775 15328 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.075 2335 561.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.12 -
15632 907.7 8.1 786 15642 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.095 3738 554.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.10 -
15693 902.0 9.1 792 15703 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.077 2332 -562.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.14 -
16024 876.3 7.8 805 16034 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.090 913 -556.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.07 -
16055 873.7 8.0 808 16065 done 0.59 - - 3525 - 2.53 0.076 2329 559.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.14 -
16386 848.6 7.3 821 16396 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.093 3740 553.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.07 -
16468 841.6 8.8 829 16478 done 0.59 - - 3521 - 2.53 0.076 2323 -560.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.11 -
16781 818.8 7.2 840 16791 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.093 920 -554.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.04 -
16880 811.1 7.2 850 16890 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.077 2329 556.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.09 -
17202 786.5 7.8 862 17212 roll 0.59 - - 3522 - 2.58 0.095 3745 548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.04 -
17253 782.1 8.7 867 17264 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.076 2335 -557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.07 -
17568 757.2 8.1 878 17577 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17868 732.0 8.5 888 17877 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18168 706.0 8.9 898 18177 done 0.59 - - 3528 - - - 2338 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18467 681.1 8.1 908 18477 done 0.59 - - 3526 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18768 657.7 7.7 918 18778 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
19068 636.1 7.0 928 19077 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19368 615.7 6.7 938 19377 done 0.60 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19668 595.7 6.6 948 19677 done 0.62 - - 3523 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19968 575.4 6.8 958 19978 done 0.63 - - 3525 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20267 554.6 7.0 968 20277 roll 0.63 - - 3523 - 2.58 0.084 912 -550.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.96 -
20329 550.0 6.7 974 20339 done 0.64 - - 3524 - 2.55 0.073 2330 556.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.04 -
20659 527.4 6.9 987 20669 roll 0.64 - - 3522 - 2.58 0.090 3742 547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
20710 523.4 8.0 992 20721 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.070 2322 -556.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.06 -
21023 502.8 6.4 1003 21034 roll 0.66 - - 3523 - 2.55 0.085 914 -552.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
21064 499.8 6.7 1007 21076 done 0.67 - - 3522 - 2.53 0.073 2336 562.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
21386 480.3 5.9 1019 21396 done 0.70 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21691 462.9 5.7 1029 21701 done 0.73 0.12 0.149 3572 408.3 - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.21 - -
21990 441.4 7.2 1039 22000 roll 0.73 - - 3581 - 2.58 0.084 913 -549.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
22030 438.1 7.3 1043 22041 done 0.73 - - 3581 - 2.55 0.075 2333 556.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
22351 413.4 7.8 1055 22362 roll 0.73 - - 3581 - 2.58 0.092 3749 548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
22392 409.8 8.5 1059 22403 done 0.73 - - 3584 - 2.58 0.070 2317 -555.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.99 -
22713 383.5 8.0 1071 22723 roll 0.73 - - 3587 - 2.65 0.090 3749 540.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.94 -
22784 376.8 10.0 1078 22794 done 0.73 0.12 0.295 3567 -166.7 2.55 0.070 2323 -559.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.66 14.02 -
23105 352.4 7.4 1090 23114 done 0.73 - - 3563 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23409 329.2 7.7 1100 23419 roll 0.73 - - 3576 - 2.55 0.085 915 -551.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.96 -
23500 321.9 7.6 1109 23510 done 0.73 - - 3575 - 2.55 0.073 2332 555.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.99 -
23831 297.6 7.3 1122 23841 roll 0.73 - - 3576 - 2.58 0.091 3741 546.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
23931 289.7 7.9 1132 23941 done 0.73 - - 3584 - 2.53 0.074 2332 -556.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.96 -
24251 267.1 7.0 1144 24261 roll 0.73 - - 3583 - 2.60 0.089 3747 544.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
24281 264.7 7.6 1147 24292 done 0.73 - - 3588 - 2.53 0.070 2327 -561.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
24592 240.3 7.9 1166 24602 done 0.73 - - 3588 - - - 2327 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24843 220.2 8.0 1191 24854 roll 0.73 - - 3592 - 2.55 0.084 918 -552.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
24895 216.2 7.5 1196 24906 done 0.73 0.12 0.262 3567 -208.3 2.53 0.073 2330 558.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.71 13.99 -
25147 198.9 6.4 1221 25158 roll 0.75 - - 3575 - 2.55 0.080 917 -554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
25209 194.9 6.3 1227 25221 done 0.77 - - 3575 - 2.55 0.072 2330 554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.99 -
25463 177.4 6.8 1252 25474 roll 0.78 - - 3575 - 2.58 0.088 3740 546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
25534 172.1 7.5 1259 25545 done 0.78 - - 3576 - 2.53 0.070 2327 -558.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.99 -
25786 156.7 5.7 1284 25796 done 0.81 - - 3576 - - - 2326 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
26037 142.6 5.5 1309 26047 roll 0.85 - - 3581 - 2.55 0.083 920 -551.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.95 -
26198 133.4 5.3 1325 26248 done 0.89 - - 3580 - 2.55 0.073 2328 552.2 166.0 39.33 0.877 2182 -4.8 0.144 - - - - - - - 13.91 13.50
26493 113.5 6.7 1354 26503 done 0.90 0.10 0.163 3621 410.0 - - 2329 - 166.0 - - 2180 - - - - - - - - 14.19 - -
26745 94.3 7.7 1379 26756 roll 0.90 - - 3621 - 2.55 0.088 3745 555.3 166.0 - - 2180 - - - - - - - - - 14.02 -
26776 91.8 7.4 1382 26787 done 0.90 - - 3627 - 2.50 0.067 2318 -570.8 166.0 - - 2180 - - - - - - - - - 14.08 -
27028 75.3 5.5 1407 27039 roll 0.93 - - 3631 - 2.47 0.081 933 -560.7 166.0 - - 2183 - - - - - - - - - 13.98 -
27179 67.9 4.7 1422 27241 done 0.98 - - 3630 - 2.50 0.069 2341 563.2 227.6 49.55 0.788 1925 -5.2 0.088 - - - - - - - 14.07 13.57
27482 44.8 6.5 1452 27492 roll 0.99 - - 3630 - 2.50 0.088 3733 556.8 227.6 - - 1927 - - - - - - - - - 14.03 -
27513 42.4 7.7 1455 27524 done 0.99 - - 3630 - 2.45 0.066 2338 -569.4 227.6 - - 1927 - - - - - - - - - 14.06 -
27765 35.4 3.5 1480 27845 done 1.06 0.10 0.165 3671 410.0 - - 2334 - 318.8 69.32 0.728 1553 -5.4 0.051 - - - - - - 14.18 - 13.55
28082 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28082 begin surface coast
28103 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28103 begin surface
SM 2.10 - - - - -9.09 9.40 0.055 398 42.3 0.12 0.159 2409 -69575.0 375.06 23.95 0.095 1328 55.4 -0.125 - - - - - -