NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 53 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 13.73 of 350.00 AH used of 24V (96.08% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -79.9 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 101 VBD -0.47 - - 84 - - - 1906 - -116.8 -66.05 - 3281 - - - - - - - - 14.53 - 14.54
107 5.2 -8.8 7 136 roll -0.47 13.52 0.369 3230 232.7 2.78 2.225 490 -509.4 -116.8 -1.92 - 3421 -72.9 - - - - - - - 14.20 13.57 14.41
170 34.5 -30.1 16 182 done -0.47 - - 3230 - 2.50 0.093 1891 560.4 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.39 14.31 14.41
364 72.0 -15.4 35 375 roll -0.47 - - 3235 - 2.53 0.104 3316 563.2 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.57 14.38 14.59
480 90.6 -15.8 55 497 done -0.47 - - 3235 - 2.53 0.095 1897 -560.9 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.50 14.41 14.51
688 124.9 -15.6 75 699 roll -0.47 - - 3230 - 2.53 0.109 478 -560.9 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.64 14.44 14.66
786 139.0 -13.4 91 797 done -0.47 - - 3230 - 2.50 0.092 1909 572.4 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.55
988 164.0 -12.3 111 1000 done -0.47 - - 3230 - - - 1909 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
1180 188.9 -13.1 130 1192 done -0.47 - - 3230 - - - 1909 - -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
1373 213.0 -12.2 149 1384 roll -0.47 - - 3230 - 2.55 0.111 474 -562.7 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
1399 216.4 -12.5 152 1411 done -0.47 - - 3229 - 2.50 0.093 1907 573.2 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.62 14.55 14.62
1592 238.1 -11.0 171 1603 done -0.47 - - 3227 - - - 1907 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
1798 260.5 -11.2 185 1809 done -0.47 - - 3230 - - - 1907 - -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
2099 295.0 -11.3 195 2110 roll -0.47 - - 3230 - 2.47 0.109 3311 568.4 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
2172 303.0 -10.4 207 2183 done -0.47 - - 3230 - 2.50 0.096 1899 -564.8 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
2514 339.1 -10.6 223 2524 done -0.47 - - 3230 - - - 1899 - -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.78
2818 370.7 -10.6 233 2828 done -0.47 - - 3230 - - - 1898 - -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
3118 402.4 -10.6 243 3129 done -0.47 - - 3226 - - - 1898 - -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.79 14.80 14.81
3418 433.2 -10.0 253 3428 done -0.47 - - 3230 - - - 1899 - -116.8 - - 3420 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.81
3718 462.6 -9.7 263 3729 roll -0.47 - - 3229 - 2.53 0.110 3316 560.1 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.81
3780 468.9 -9.4 273 3791 done -0.47 - - 3228 - 2.53 0.098 1896 -561.3 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.71
4106 500.6 -10.1 285 4116 done -0.47 - - 3230 - - - 1895 - -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.79 14.82 14.81
4406 531.4 -10.2 295 4416 done -0.47 - - 3233 - - - 1896 - -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
4706 560.9 -9.7 305 4716 done -0.47 - - 3230 - - - 1896 - -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.82
5002 590.0 -9.8 315 5013 roll -0.47 - - 3230 - 2.53 0.110 3312 559.7 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.81 14.60 14.83
5069 596.5 -9.4 326 5081 done -0.47 - - 3230 - 2.50 0.099 1899 -565.2 -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
5380 626.2 -9.7 337 5390 done -0.47 - - 3230 - - - 1899 - -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
5675 654.6 -9.3 347 5686 done -0.47 - - 3230 - - - 1899 - -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.79 14.83 14.82
5975 681.5 -8.7 357 5986 roll -0.47 - - 3230 - 2.53 0.112 3313 558.9 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
6037 686.8 -8.3 367 6048 done -0.47 - - 3230 - 2.53 0.100 1890 -562.5 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.71
6359 715.7 -9.1 379 6369 done -0.47 - - 3226 - - - 1890 - -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
6663 744.6 -9.7 389 6674 roll -0.47 - - 3230 - 2.50 0.117 489 -560.4 -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.80 14.60 14.81
6729 752.0 -10.5 400 6741 done -0.47 - - 3229 - 2.50 0.099 1901 564.8 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.71
7041 779.5 -8.6 411 7052 done -0.47 - - 3230 - - - 1902 - -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.81 14.82 14.82
7336 803.4 -7.7 421 7347 roll -0.47 - - 3230 - 2.50 0.112 3315 565.2 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.82
7412 808.6 -7.0 434 7424 done -0.47 - - 3230 - 2.53 0.102 1901 -558.9 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.70
7750 831.7 -6.3 449 7761 roll -0.47 - - 3230 - 2.53 0.119 476 -563.2 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.81
7807 836.4 -7.8 458 7819 done -0.47 - - 3230 - 2.53 0.096 1912 567.6 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.68 14.60 14.70
8135 859.1 -7.3 471 8146 roll -0.47 - - 3230 - 2.47 0.113 3310 566.0 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.79
8242 867.2 -7.5 489 8253 done -0.47 - - 3229 - 2.50 0.103 1900 -564.0 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.69
8584 895.7 -8.6 505 8594 done -0.47 - - 3230 - - - 1900 - -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
8885 922.1 -8.9 515 8895 done -0.47 - - 3226 - - - 1900 - -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
9184 947.8 -8.6 525 9195 done -0.47 - - 3230 - - - 1901 - -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
9489 973.5 -8.5 535 9499 done -0.47 - - 3230 - - - 1900 - -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
9689 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9689 begin apogee
9701 990.9 -8.2 542 9801 done -0.17 0.32 0.186 3331 315.6 - - 2349 - - 91.97 1.900 2943 -5.0 0.494 - - - - - - 14.55 13.90 13.26
9803 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9803 begin climb
9808 995.2 - 545 9914 done 0.47 0.62 0.127 3539 335.5 - - 2349 - 116.8 97.45 1.860 2464 -4.9 0.494 - - - - - - 13.90 13.68 13.07
10204 962.8 10.1 559 10215 done 0.47 - - 3538 - - - 2349 - 116.8 - - 2462 - - - - - - - - 14.41 14.43 14.42
10508 932.8 10.0 569 10518 done 0.47 - - 3539 - - - 2349 - 116.8 - - 2462 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
10809 903.5 9.5 579 10819 done 0.47 - - 3539 - - - 2349 - 116.8 - - 2461 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.66
11108 877.3 8.5 589 11118 done 0.47 - - 3538 - - - 2349 - 116.8 - - 2460 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
11409 851.9 8.5 599 11419 done 0.47 - - 3541 - - - 2349 - 116.8 - - 2460 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
11708 825.7 8.9 609 11719 done 0.47 - - 3539 - - - 2349 - 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
12008 799.7 8.6 619 12019 roll 0.47 - - 3540 - 2.55 0.113 937 -553.7 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
12075 793.4 8.8 630 12088 done 0.47 - - 3540 - 2.50 0.097 2354 566.8 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.65 14.53 14.64
12385 768.1 7.8 641 12396 done 0.47 - - 3540 - - - 2353 - 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
12686 745.6 7.3 651 12697 done 0.47 - - 3540 - - - 2354 - 118.4 - - 2459 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
12985 722.4 7.9 661 12995 done 0.47 - - 3544 - - - 2354 - 118.4 - - 2459 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13285 699.1 7.6 671 13296 done 0.47 - - 3540 - - - 2354 - 118.4 - - 2458 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
13585 677.1 7.4 681 13595 done 0.47 - - 3540 - - - 2353 - 118.4 - - 2459 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
13886 655.1 7.4 691 13896 done 0.47 - - 3540 - - - 2354 - 118.4 - - 2458 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.79
14185 632.9 7.3 701 14195 done 0.47 - - 3540 - - - 2353 - 119.3 - - 2458 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.79
14486 611.2 7.3 711 14501 roll 0.47 - - 3540 - 2.55 0.112 918 -562.7 120.8 2.95 0.761 2449 -3.1 0.460 - - - - - - 14.78 14.55 13.93
14551 605.8 7.6 722 14564 done 0.47 - - 3540 - 2.53 0.096 2351 566.4 120.8 - - 2453 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.69
14863 582.0 8.0 733 14874 roll 0.47 - - 3540 - 2.53 0.113 3757 555.7 120.8 - - 2453 - - - - - - - - 14.77 14.55 14.78
14945 573.9 9.8 747 14956 done 0.47 - - 3541 - 2.53 0.102 2338 -560.9 120.8 - - 2453 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.67
15277 547.6 7.6 761 15287 done 0.47 - - 3541 - - - 2338 - 120.8 - - 2451 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
15582 529.1 5.6 771 15629 roll 0.51 - - 3541 - 2.58 0.112 937 -543.0 161.8 33.95 1.344 2279 -5.1 0.374 - - - - - - 14.77 14.32 13.87
15693 522.3 6.4 791 15727 done 0.54 - - 3541 - 2.53 0.095 2354 560.1 185.0 19.95 1.307 2182 -4.9 0.365 - - - - - - 14.45 14.35 13.77
16054 494.1 8.5 811 16064 done 0.54 - - 3541 - - - 2353 - 185.0 - - 2182 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.60
16357 467.2 9.2 821 16368 done 0.54 - - 3541 - - - 2353 - 185.0 - - 2182 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
16658 438.9 9.6 831 16669 done 0.54 - - 3541 - - - 2353 - 185.0 - - 2182 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
16957 411.0 9.2 841 16968 done 0.54 - - 3540 - - - 2353 - 185.0 - - 2182 - - - - - - - - 14.74 14.74 14.73
17258 384.2 8.8 851 17268 done 0.54 - - 3541 - - - 2353 - 185.0 - - 2182 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
17557 358.9 8.5 861 17568 done 0.54 - - 3541 - - - 2353 - 185.0 - - 2182 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17858 333.7 8.2 871 17869 roll 0.54 - - 3541 - 2.55 0.112 934 -556.5 185.0 - - 2182 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
17934 327.3 7.6 884 17945 done 0.54 - - 3541 - 2.50 0.096 2356 568.8 185.0 - - 2182 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
18272 303.1 7.0 899 18286 done 0.54 - - 3541 - - - 2355 - 192.2 7.05 1.046 2157 -3.5 0.193 - - - - - - 14.74 14.56 14.07
18576 281.6 7.4 909 18587 roll 0.54 - - 3541 - 2.55 0.110 933 -557.6 192.2 - - 2155 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
18627 277.1 8.1 917 18638 done 0.54 - - 3541 - 2.47 0.093 2350 573.7 192.2 - - 2155 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
18959 249.8 8.3 931 18970 done 0.54 - - 3541 - - - 2349 - 192.2 - - 2154 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
19151 233.6 8.1 950 19163 done 0.54 - - 3541 - - - 2349 - 192.2 - - 2155 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
19344 218.0 8.0 969 19355 roll 0.54 - - 3541 - 2.55 0.111 919 -560.8 192.2 - - 2155 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
19390 214.3 7.8 976 19402 done 0.54 - - 3541 - 2.50 0.094 2350 572.4 192.2 - - 2155 - - - - - - - - 14.61 14.54 14.64
19584 200.4 6.9 995 19602 done 0.55 - - 3541 - - - 2350 - 202.8 9.65 0.978 2112 -4.5 0.171 - - - - - - 14.74 14.53 14.11
19784 187.1 6.6 1015 19806 done 0.57 0.08 0.159 3606 812.5 - - 2350 - 219.4 13.93 0.962 2045 -4.8 0.176 - - - - - - 14.54 14.47 14.07
19987 164.8 11.7 1035 19998 done 0.57 - - 3606 - - - 2350 - 219.4 - - 2042 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
20179 142.9 11.2 1054 20191 done 0.57 - - 3606 - - - 2350 - 219.4 - - 2041 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
20372 123.4 9.7 1073 20383 roll 0.57 - - 3606 - 2.53 0.112 3754 554.9 219.4 - - 2039 - - - - - - - - 14.69 14.50 14.71
20419 118.3 11.2 1080 20431 done 0.57 0.10 0.243 3579 -270.0 2.50 0.098 2344 -564.0 219.4 - - 2041 - - - - - - - - 14.45 14.49 14.57
20613 102.4 8.5 1099 20624 roll 0.57 - - 3583 - 2.55 0.109 3758 554.5 219.4 - - 2040 - - - - - - - - 14.69 14.50 14.71
20655 98.4 10.2 1105 20666 done 0.57 - - 3582 - 2.50 0.096 2345 -565.2 219.4 - - 2043 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
20858 84.1 5.5 1125 20905 roll 0.61 - - 3579 - 2.58 0.111 942 -543.8 264.1 32.85 0.827 1862 -5.5 0.105 - - - - - - 14.71 14.34 14.07
21026 75.1 5.8 1155 21067 done 0.65 - - 3583 - 2.50 0.093 2355 565.2 301.7 28.10 0.808 1707 -5.5 0.096 - - - - - - 14.47 14.38 14.00
21258 57.5 7.0 1181 21278 done 0.66 - - 3583 - - - 2354 - 309.4 6.93 0.814 1676 -4.5 0.059 - - - - - - 14.57 14.38 14.04
21459 45.7 6.9 1201 21479 done 0.67 - - 3582 - - - 2353 - 319.8 8.88 0.796 1633 -4.8 0.052 - - - - - - 14.59 14.40 14.05
21660 32.1 5.7 1221 21703 roll 0.71 0.08 0.157 3661 987.5 2.62 0.109 941 -538.9 359.3 29.30 0.750 1470 -5.6 0.045 - - - - - - 14.47 14.27 14.01
21788 19.7 11.0 1243 21799 done 0.71 0.12 0.203 3623 -316.7 2.50 0.091 2354 565.2 359.3 - - 1470 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.42
21976 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21976 begin surface coast
22028 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22028 begin surface
SM 2.76 - - - - -10.26 9.82 0.046 86 8.8 0.82 0.103 1903 -3930.5 375.06 5.85 0.086 1411 241.2 -0.791 - - - - - -