NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 52 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 13.44 of 350.00 AH used of 24V (96.16% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -78.3 deg, depth 1.10 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 23 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 101 VBD -0.47 - - 89 - - - 1805 - -116.8 -67.60 - 3293 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
108 4.7 -7.7 7 133 roll -0.47 13.50 0.366 3235 233.0 2.65 2.220 441 -514.7 -116.8 -1.95 - 3420 -65.1 - - - - - - - 14.17 13.56 14.40
213 43.9 -24.2 25 221 done -0.47 - - 3235 - 2.40 0.092 1799 565.8 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.39 14.31 14.43
412 87.9 -22.7 45 419 roll -0.47 - - 3234 - 2.50 0.104 3204 562.0 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.57 14.37 14.59
500 104.2 -16.5 61 508 done -0.47 - - 3234 - 2.50 0.096 1801 -561.2 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.50
699 132.1 -13.9 81 706 roll -0.47 - - 3235 - 2.53 0.103 3213 558.1 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.63 14.43 14.65
738 138.0 -15.2 87 745 done -0.47 - - 3235 - 2.50 0.096 1799 -565.6 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.52 14.44 14.53
937 167.1 -13.6 107 945 done -0.47 - - 3235 - - - 1799 - -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.66 14.70 14.67
1126 187.9 -9.6 126 1135 done -0.47 - - 3234 - - - 1799 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1316 209.2 -12.1 145 1324 done -0.47 - - 3235 - - - 1804 - -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
1506 233.2 -12.2 164 1514 roll -0.47 - - 3234 - 2.53 0.104 3214 557.3 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.70 14.51 14.70
1575 241.1 -11.3 176 1583 done -0.47 - - 3235 - 2.53 0.097 1787 -564.0 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
1788 264.5 -11.1 189 1795 roll -0.47 - - 3236 - 2.53 0.102 3206 560.9 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.71 14.52 14.73
1827 269.2 -10.9 195 1835 done -0.47 - - 3235 - 2.47 0.096 1797 -570.4 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.60 14.53 14.62
2171 305.7 -10.6 211 2178 roll -0.47 - - 3235 - 2.53 0.104 3221 562.8 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
2214 310.9 -10.8 218 2222 done -0.47 - - 3235 - 2.50 0.099 1805 -566.4 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
2552 344.9 -9.7 233 2555 done -0.47 - - 3235 - - - 1809 - -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
2849 371.6 -8.9 243 2856 roll -0.47 - - 3234 - 2.50 0.106 3205 558.4 -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.75 14.55 14.76
2961 381.4 -9.1 263 2969 done -0.47 - - 3235 - 2.53 0.100 1787 -560.5 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
3294 414.9 -10.2 277 3303 roll -0.47 - - 3235 - 2.50 0.104 3203 566.4 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
3338 419.8 -9.8 284 3346 done -0.47 - - 3235 - 2.47 0.097 1795 -570.0 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.65
3676 452.1 -9.4 299 3679 done -0.47 - - 3234 - - - 1800 - -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.79
3972 479.1 -8.8 309 3979 roll -0.47 - - 3235 - 2.53 0.106 3211 557.7 -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.77
4065 486.9 -8.5 326 4074 done -0.47 - - 3235 - 2.50 0.101 1790 -568.4 -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
4374 514.0 -8.9 337 4382 roll -0.47 - - 3235 - 2.53 0.106 3204 558.9 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.77
4453 521.2 -8.7 351 4460 done -0.47 - - 3240 - 2.47 0.099 1806 -566.0 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
4785 552.2 -9.3 365 4789 done -0.47 - - 3235 - - - 1806 - -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.78
5081 577.9 -8.3 375 5084 done -0.47 - - 3235 - - - 1806 - -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5381 602.7 -8.1 385 5388 roll -0.47 - - 3234 - 2.53 0.109 3222 559.7 -116.8 - - 3414 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
5433 607.0 -7.9 394 5442 done -0.47 - - 3234 - 2.53 0.100 1789 -566.4 -116.8 - - 3413 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
5763 633.7 -8.5 407 5766 done -0.47 - - 3235 - - - 1789 - -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.79
6058 659.8 -8.6 417 6065 roll -0.47 - - 3235 - 2.55 0.106 3227 563.9 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
6100 663.5 -8.6 424 6108 done -0.47 - - 3235 - 2.50 0.101 1808 -567.6 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
6439 691.5 -7.9 439 6446 roll -0.47 - - 3230 - 2.53 0.109 3218 557.3 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.74 14.56 14.77
6651 708.0 -7.6 479 6658 done -0.47 - - 3234 - 2.53 0.101 1788 -565.2 -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.65
6974 732.0 -7.4 491 6982 roll -0.47 - - 3235 - 2.38 0.116 452 -561.3 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.79
7181 750.0 -8.8 530 7190 done -0.47 - - 3235 - 2.38 0.098 1802 567.2 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
7511 774.4 -7.4 543 7519 roll -0.47 - - 3235 - 2.53 0.109 3229 564.0 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
7753 793.3 -7.7 589 7761 done -0.47 - - 3232 - 2.53 0.099 1788 -569.6 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
8076 818.7 -8.1 601 8083 roll -0.47 - - 3235 - 2.38 0.115 453 -560.9 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.76
8138 824.6 -10.0 612 8147 done -0.47 - - 3235 - 2.38 0.097 1803 567.2 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
8449 850.5 -8.3 623 8456 roll -0.47 - - 3235 - 2.50 0.109 3206 561.2 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.73
8691 870.4 -7.9 669 8698 done -0.47 - - 3235 - 2.47 0.099 1806 -566.8 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
9013 894.4 -7.5 681 9021 roll -0.47 - - 3235 - 2.42 0.115 441 -564.0 -116.8 - - 3406 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
9256 914.6 -7.9 727 9263 done -0.47 - - 3234 - 2.40 0.099 1803 567.5 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
9580 934.7 -6.0 739 9587 roll -0.47 - - 3234 - 2.50 0.112 3207 561.6 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.74
9822 948.8 -5.4 785 9830 done -0.47 - - 3235 - 2.50 0.101 1797 -564.0 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.61 14.53 14.63
10145 964.8 -5.0 797 10152 roll -0.47 - - 3235 - 2.55 0.112 3217 556.9 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.73
10387 977.1 -5.1 843 10394 done -0.47 - - 3235 - 2.53 0.103 1795 -562.1 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 14.61 14.53 14.62
10611 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10611 begin apogee
10623 990.5 -6.1 852 10720 done -0.17 0.32 0.184 3337 318.8 - - 2353 - - 92.28 1.896 2943 -5.0 0.491 - - - - - - 14.49 13.85 13.21
10724 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10724 begin climb
10729 993.4 - 855 10844 roll 0.47 0.60 0.120 3543 343.3 2.70 0.112 939 -523.7 116.8 96.72 1.860 2461 -5.0 0.500 - - - - - - 13.87 13.63 13.05
10921 980.7 9.1 891 10932 done 0.47 - - 3542 - 2.60 0.096 2350 542.7 116.8 - - 2460 - - - - - - - - 14.07 13.97 14.09
11264 949.7 9.0 907 11274 done 0.47 - - 3543 - - - 2349 - 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
11567 922.3 9.2 917 11578 done 0.47 - - 3543 - - - 2349 - 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
11868 894.9 9.1 927 11879 roll 0.47 - - 3543 - 2.55 0.116 3755 551.4 116.8 - - 2460 - - - - - - - - 14.67 14.47 14.66
11934 887.9 10.1 938 11948 done 0.47 - - 3543 - 2.53 0.106 2351 -554.9 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.56
12245 859.9 9.1 949 12256 roll 0.47 - - 3543 - 2.53 0.114 939 -558.1 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.70
12311 853.7 8.8 960 12323 done 0.47 - - 3543 - 2.53 0.103 2354 559.3 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.59
12622 825.6 9.4 971 12633 roll 0.47 - - 3543 - 2.53 0.115 3763 556.9 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.71 14.52 14.73
12674 819.8 10.9 979 12685 done 0.47 - - 3543 - 2.53 0.103 2346 -560.1 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.60
13006 789.5 8.9 993 13017 roll 0.47 - - 3544 - 2.53 0.115 936 -557.3 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
13057 785.0 8.8 1001 13068 done 0.47 - - 3543 - 2.50 0.099 2354 567.2 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
13389 757.7 8.1 1015 13400 roll 0.47 - - 3544 - 2.53 0.115 3762 556.5 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
13431 753.9 9.6 1021 13442 done 0.47 - - 3544 - 2.53 0.103 2345 -560.1 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
13773 726.2 8.1 1037 13784 roll 0.47 - - 3543 - 2.53 0.116 935 -557.3 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
13835 721.2 8.2 1047 13846 done 0.47 - - 3544 - 2.50 0.099 2354 567.6 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
14157 694.7 8.4 1059 14168 done 0.47 - - 3544 - - - 2358 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.79 14.78 14.78
14461 670.0 8.1 1069 14472 done 0.47 - - 3544 - - - 2353 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14762 645.7 8.0 1079 14772 done 0.47 - - 3544 - - - 2354 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
15061 620.5 8.7 1089 15072 roll 0.47 - - 3544 - 2.55 0.112 935 -556.5 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.79
15097 616.8 8.9 1094 15110 done 0.47 - - 3544 - 2.50 0.097 2357 568.8 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
15408 590.5 8.5 1105 15419 roll 0.47 - - 3543 - 2.53 0.112 3771 558.9 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.78
15469 584.2 9.9 1115 15480 done 0.47 - - 3544 - 2.53 0.101 2350 -561.7 116.8 - - 2455 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.68
15792 558.1 7.8 1127 15803 roll 0.47 - - 3543 - 2.53 0.115 937 -558.5 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.78
15853 553.2 7.7 1137 15864 done 0.47 - - 3544 - 2.50 0.098 2354 566.8 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.67
16176 530.3 7.1 1149 16187 done 0.47 - - 3543 - - - 2354 - 123.4 4.47 1.062 2439 -3.8 0.357 - - - - - - 14.75 14.58 13.94
16480 508.9 7.3 1159 16491 done 0.47 - - 3544 - - - 2353 - 124.3 - - 2442 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.76
16780 486.3 7.5 1169 16790 done 0.47 - - 3544 - - - 2353 - 124.3 - - 2440 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.78
17080 464.0 7.5 1179 17091 done 0.47 - - 3544 - - - 2358 - 124.3 - - 2442 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
17380 441.9 7.1 1189 17395 done 0.48 - - 3544 - - - 2354 - 129.4 7.82 1.194 2411 -4.0 0.276 - - - - - - 14.77 14.57 14.04
17681 420.6 7.1 1199 17692 done 0.48 - - 3544 - - - 2353 - 134.6 4.22 0.988 2393 -4.3 0.341 - - - - - - 14.73 14.55 13.94
17982 399.4 7.1 1209 17998 done 0.49 - - 3544 - - - 2354 - 140.7 8.23 1.157 2366 -3.3 0.213 - - - - - - 14.73 14.53 14.02
18284 378.2 6.8 1219 18308 done 0.50 - - 3544 - - - 2353 - 153.9 12.02 1.164 2310 -4.7 0.285 - - - - - - 14.71 14.49 14.00
18613 355.9 6.6 1230 18637 roll 0.52 - - 3544 - 2.55 0.109 939 -554.5 170.2 13.70 1.146 2245 -4.7 0.277 - - - - - - 14.69 14.36 13.98
18706 349.4 6.8 1246 18727 done 0.53 - - 3543 - 2.50 0.096 2352 565.2 181.7 10.23 1.116 2200 -4.4 0.259 - - - - - - 14.52 14.42 13.94
19059 322.5 8.3 1264 19069 done 0.53 - - 3544 - - - 2351 - 181.7 - - 2200 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
19363 295.5 9.1 1274 19374 roll 0.53 - - 3544 - 2.55 0.112 936 -554.9 181.7 - - 2200 - - - - - - - - 14.69 14.48 14.70
19409 290.9 8.9 1281 19420 done 0.53 - - 3544 - 2.50 0.096 2354 567.2 181.7 - - 2200 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.58
19747 262.0 8.4 1296 19758 roll 0.53 - - 3546 - 2.53 0.111 3771 560.1 181.7 - - 2200 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
19798 257.2 9.3 1304 19809 done 0.53 - - 3544 - 2.53 0.098 2345 -563.6 181.7 - - 2200 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
20121 233.3 7.6 1331 20132 roll 0.53 - - 3544 - 2.50 0.111 936 -563.6 181.7 - - 2198 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.74
20208 226.7 8.0 1345 20219 done 0.53 - - 3543 - 2.50 0.094 2356 568.0 181.7 - - 2200 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
20410 210.5 7.3 1365 20421 done 0.53 - - 3544 - - - 2356 - 182.0 - - 2201 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
20602 196.4 7.7 1384 20613 done 0.53 - - 3543 - - - 2356 - 182.0 - - 2198 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
20795 180.8 8.2 1403 20806 roll 0.53 - - 3544 - 2.53 0.109 937 -560.9 182.0 - - 2201 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
20851 176.2 7.7 1412 20863 done 0.53 - - 3544 - 2.50 0.093 2354 566.8 182.0 - - 2201 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.62
21044 164.5 5.1 1431 21094 done 0.59 0.08 0.157 3613 862.5 - - 2354 - 235.6 40.85 0.924 1983 -5.3 0.179 - - - - - - 14.58 14.39 14.00
21275 138.0 13.4 1455 21286 done 0.59 - - 3613 - - - 2354 - 235.6 - - 1979 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
21467 117.2 9.6 1474 21479 roll 0.59 - - 3620 - 2.55 0.107 937 -555.7 235.6 - - 1975 - - - - - - - - 14.63 14.42 14.65
21520 112.4 9.2 1482 21532 done 0.59 0.12 0.219 3584 -300.0 2.50 0.093 2356 567.6 235.6 - - 1975 - - - - - - - - 14.41 14.43 14.51
21723 94.3 10.3 1502 21735 roll 0.59 - - 3587 - 2.53 0.107 938 -560.5 235.6 - - 1975 - - - - - - - - 14.64 14.45 14.67
21802 87.3 9.1 1514 21813 done 0.59 - - 3583 - 2.47 0.091 2353 572.9 235.6 - - 1975 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.57
22005 74.3 5.1 1534 22055 roll 0.64 - - 3584 - 2.62 0.107 3768 540.1 289.5 39.33 0.808 1761 -5.4 0.094 - - - - - - 14.66 14.32 14.02
22088 68.7 8.1 1546 22101 done 0.64 - - 3584 - 2.55 0.098 2344 -558.4 289.5 - - 1757 - - - - - - - - 14.42 14.32 14.44
22282 54.9 7.4 1565 22293 roll 0.64 - - 3584 - 2.53 0.109 936 -556.5 289.5 - - 1753 - - - - - - - - 14.59 14.39 14.61
22345 50.3 7.4 1575 22357 done 0.64 - - 3584 - 2.53 0.093 2353 560.1 289.5 - - 1755 - - - - - - - - 14.47 14.39 14.49
22549 36.1 6.8 1595 22571 roll 0.65 - - 3584 - 2.53 0.103 3766 558.5 303.1 10.93 0.789 1701 -4.9 0.042 - - - - - - 14.64 14.37 14.10
22636 30.5 6.0 1609 22674 done 0.68 - - 3584 - 2.53 0.096 2346 -561.3 334.3 22.52 0.758 1574 -5.6 0.043 - - - - - - 14.50 14.42 14.04
22856 16.8 6.6 1633 22875 roll 0.70 0.12 0.125 3664 666.7 2.60 0.109 937 -541.9 351.7 7.82 0.151 1507 -8.6 0.179 - - - - - - 14.45 14.36 14.35
22924 10.4 11.0 1643 22935 done 0.70 0.17 0.199 3619 -264.7 2.53 0.093 2353 559.7 351.7 - - 1508 - - - - - - - - 14.35 14.39 14.47
23007 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23007 begin surface coast
23053 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23053 begin surface
SM 2.43 - - - - -10.26 9.75 0.042 86 8.8 1.00 0.103 1807 -3319.0 375.06 9.98 0.087 1411 141.4 -0.404 - - - - - -