NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 51 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 13.12 of 350.00 AH used of 24V (96.25% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -77.8 deg, depth 1.09 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 101 VBD -0.47 - - 86 - - - 1801 - -116.8 -65.82 - 3229 - - - - - - - - 14.51 - 14.53
108 4.4 -7.0 7 136 done -0.47 13.43 0.363 3233 234.3 - - 1802 - -116.8 -2.85 - 3421 -67.4 - - - - - - - 14.18 13.60 14.40
317 63.4 -20.1 29 328 done -0.47 - - 3233 - - - 1802 - -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.58 14.57 14.57
509 98.7 -17.8 48 520 done -0.47 - - 3234 - - - 1802 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
701 129.7 -16.0 67 712 done -0.47 - - 3234 - - - 1802 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
893 157.1 -13.6 86 904 roll -0.47 - - 3234 - 2.53 0.106 3213 557.7 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.68 14.49 14.69
945 163.9 -12.4 94 957 done -0.47 - - 3233 - 2.50 0.096 1792 -568.4 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.58 14.49 14.59
1148 190.6 -12.6 114 1160 done -0.47 - - 3234 - - - 1792 - -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.70
1340 213.7 -11.5 133 1352 done -0.47 - - 3233 - - - 1792 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1533 236.0 -11.4 152 1544 roll -0.47 - - 3234 - 2.53 0.105 3220 564.4 -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.74
1595 242.7 -10.3 162 1606 done -0.47 - - 3233 - 2.53 0.099 1806 -558.9 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
1822 266.0 -10.6 174 1832 done -0.47 - - 3230 - - - 1805 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
2122 297.9 -10.7 184 2133 roll -0.47 - - 3233 - 2.50 0.105 3206 560.4 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.76
2189 305.3 -10.2 195 2201 done -0.47 - - 3233 - 2.50 0.100 1791 -566.0 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.65 14.58 14.67
2499 336.4 -9.8 206 2510 roll -0.47 - - 3233 - 2.50 0.103 3205 565.6 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.80
2542 340.9 -9.7 212 2553 done -0.47 - - 3234 - 2.45 0.096 1808 -570.2 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.71
2884 375.2 -10.5 228 2894 done -0.47 - - 3233 - - - 1807 - -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
3188 408.3 -10.9 238 3199 roll -0.47 - - 3233 - 2.50 0.105 3220 565.2 -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.79 14.58 14.81
3260 416.4 -10.3 250 3272 done -0.47 - - 3234 - 2.53 0.097 1791 -564.8 -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
3603 450.5 -9.7 266 3613 done -0.47 - - 3233 - - - 1791 - -116.8 - - 3420 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
3904 478.7 -9.2 276 3915 roll -0.47 - - 3233 - 2.53 0.106 3220 564.8 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.80 14.60 14.83
4014 488.7 -8.6 295 4025 done -0.47 - - 3234 - 2.50 0.100 1809 -564.4 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.71 14.60 14.70
4351 517.1 -8.5 310 4361 done -0.47 - - 3233 - - - 1809 - -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
4651 544.3 -9.4 320 4661 done -0.47 - - 3234 - - - 1809 - -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.82 14.82 14.81
4951 572.8 -9.4 330 4962 roll -0.47 - - 3234 - 2.50 0.109 3206 558.8 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.81 14.61 14.81
5017 578.9 -8.9 341 5029 done -0.47 - - 3234 - 2.50 0.102 1789 -566.8 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.73
5329 606.8 -9.2 352 5340 roll -0.47 - - 3234 - 2.53 0.106 3209 561.3 -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.81 14.62 14.82
5385 612.5 -9.1 361 5396 done -0.47 - - 3233 - 2.47 0.099 1808 -567.2 -116.8 - - 3414 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
5712 642.1 -9.1 374 5724 roll -0.47 - - 3233 - 2.53 0.109 3221 558.5 -116.8 - - 3414 - - - - - - - - 14.80 14.60 14.80
5799 649.6 -8.8 389 5810 done -0.47 - - 3238 - 2.53 0.099 1794 -564.0 -116.8 - - 3414 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.70
6126 678.1 -8.6 402 6137 roll -0.47 - - 3233 - 2.53 0.109 3209 559.3 -116.8 - - 3413 - - - - - - - - 14.80 14.60 14.81
6212 685.5 -8.5 417 6223 done -0.47 - - 3234 - 2.47 0.102 1808 -567.2 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
6539 714.7 -9.0 430 6551 roll -0.47 - - 3234 - 2.50 0.109 3202 557.6 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.82 14.59 14.81
6612 721.1 -8.8 442 6623 done -0.47 - - 3234 - 2.50 0.103 1791 -564.4 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
6954 751.9 -8.9 458 6965 roll -0.47 - - 3234 - 2.53 0.107 3205 558.9 -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
7036 758.9 -8.2 472 7047 done -0.47 - - 3233 - 2.47 0.101 1807 -566.0 -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.70
7367 784.4 -7.5 486 7378 done -0.47 - - 3234 - - - 1807 - -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7672 806.2 -7.2 496 7683 roll -0.47 - - 3234 - 2.50 0.109 3205 559.2 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
7744 811.5 -7.5 508 7755 done -0.47 - - 3234 - 2.50 0.103 1790 -566.0 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.70
8086 837.5 -7.7 524 8097 done -0.47 - - 3234 - - - 1789 - -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.83
8386 860.2 -7.5 534 8398 roll -0.47 - - 3233 - 2.53 0.109 3205 559.7 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.81
8433 864.2 -7.3 541 8444 done -0.47 - - 3234 - 2.47 0.100 1806 -566.4 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.70
8770 888.5 -7.4 556 8781 done -0.47 - - 3233 - - - 1806 - -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
9075 910.4 -7.2 566 9087 roll -0.47 - - 3234 - 2.53 0.112 3222 559.7 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
9182 917.9 -6.9 584 9193 done -0.47 - - 3234 - 2.53 0.103 1791 -565.6 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.67
9525 942.0 -7.1 600 9535 done -0.47 - - 3234 - - - 1790 - -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
9829 963.7 -7.2 610 9840 roll -0.47 - - 3233 - 2.55 0.112 3216 559.2 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.80
9907 969.6 -7.0 623 9918 done -0.47 - - 3234 - 2.50 0.105 1808 -563.2 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.66 14.59 14.69
10209 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10209 begin apogee
10221 991.3 -7.0 637 10322 done -0.17 0.32 0.184 3336 318.8 - - 2353 - - 92.25 1.895 2942 -5.0 0.494 - - - - - - 14.55 13.90 13.25
10324 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10324 begin climb
10329 994.8 - 640 10436 done 0.47 0.60 0.123 3541 341.7 - - 2354 - 116.8 97.95 1.866 2463 -4.9 0.490 - - - - - - 13.90 13.67 13.05
10725 964.1 9.0 659 10736 roll 0.47 - - 3540 - 2.62 0.112 933 -542.4 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.40 14.21 14.42
10781 959.6 9.0 668 10792 done 0.47 - - 3539 - 2.55 0.097 2350 555.7 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.33 14.25 14.34
11108 930.0 8.9 681 11118 done 0.47 - - 3541 - - - 2350 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
11412 901.8 9.5 691 11423 done 0.47 - - 3541 - - - 2350 - 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.65
11712 872.4 10.1 701 11723 done 0.47 - - 3541 - - - 2350 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.68 14.68 14.69
12012 842.0 10.0 711 12023 roll 0.47 - - 3543 - 2.55 0.112 934 -555.3 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.71 14.51 14.72
12059 837.1 9.6 718 12070 done 0.47 - - 3541 - 2.50 0.097 2353 567.6 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
12396 808.0 8.0 733 12407 done 0.47 - - 3541 - - - 2352 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.74
12701 785.4 7.5 743 12712 roll 0.47 - - 3541 - 2.55 0.113 934 -556.1 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
12753 781.3 7.3 751 12764 done 0.47 - - 3539 - 2.50 0.097 2355 568.4 118.5 - - 2456 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.64
13085 755.8 8.1 765 13095 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 118.5 - - 2457 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
13390 731.0 8.4 775 13400 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 118.5 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.77
13689 705.6 8.5 785 13699 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 118.5 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13990 680.0 8.8 795 14000 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 118.5 - - 2456 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
14289 653.3 8.8 805 14299 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 118.5 - - 2456 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
14590 628.8 7.9 815 14600 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 118.5 - - 2456 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.78
14889 604.7 8.0 825 14899 done 0.47 - - 3541 - - - 2352 - 118.5 - - 2456 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
15189 579.5 8.4 835 15200 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 118.5 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.80 14.79
15489 555.1 7.8 845 15499 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 118.5 - - 2455 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
15790 531.9 7.9 855 15800 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 118.5 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.80 14.79
16089 509.5 7.2 865 16099 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 121.0 - - 2456 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.80
16390 489.0 6.6 875 16415 done 0.49 - - 3541 - - - 2355 - 138.9 17.70 1.281 2374 -4.6 0.332 - - - - - - 14.78 14.51 14.00
16719 465.4 7.3 886 16729 done 0.49 - - 3541 - - - 2355 - 138.9 - - 2370 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
17019 441.5 8.3 896 17030 roll 0.49 - - 3541 - 2.55 0.111 934 -557.3 138.9 - - 2371 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.74
17096 434.6 8.5 909 17107 done 0.49 - - 3541 - 2.50 0.096 2356 568.8 138.9 - - 2371 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
17434 406.4 8.2 924 17445 roll 0.49 - - 3541 - 2.53 0.111 3757 553.8 138.9 - - 2371 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
17481 402.1 9.1 931 17492 done 0.49 - - 3541 - 2.50 0.099 2344 -565.2 138.9 - - 2371 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.65
17818 377.3 6.9 946 17834 done 0.50 - - 3542 - - - 2344 - 148.3 8.88 1.141 2339 -3.6 0.224 - - - - - - 14.75 14.54 14.04
18123 356.8 7.0 956 18139 done 0.51 - - 3541 - - - 2343 - 157.1 8.90 1.121 2298 -4.6 0.276 - - - - - - 14.72 14.52 14.03
18424 334.8 7.2 966 18440 roll 0.51 - - 3541 - 2.55 0.111 938 -551.0 160.7 3.22 0.750 2287 -3.4 0.287 - - - - - - 14.70 14.47 13.97
18501 329.2 7.3 978 18513 done 0.51 - - 3541 - 2.53 0.095 2355 560.1 161.6 - - 2288 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.60
18844 305.7 6.4 994 18879 roll 0.53 - - 3541 - 2.60 0.111 3757 539.2 184.8 20.80 1.095 2182 -5.1 0.267 - - - - - - 14.72 14.40 14.00
18933 299.9 7.5 1009 18944 done 0.53 - - 3541 - 2.53 0.099 2348 -556.9 184.8 - - 2180 - - - - - - - - 14.50 14.42 14.52
19260 277.8 7.1 1022 19277 roll 0.54 - - 3541 - 2.50 0.112 939 -563.6 190.5 4.70 0.941 2164 -3.4 0.189 - - - - - - 14.67 14.42 13.93
19354 271.2 7.0 1038 19376 done 0.55 - - 3541 - 2.50 0.094 2356 566.8 197.6 8.43 1.037 2132 -3.8 0.187 - - - - - - 14.55 14.44 14.00
19687 247.2 7.7 1056 19699 done 0.55 - - 3541 - - - 2356 - 197.6 - - 2132 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
19880 231.5 7.5 1075 19891 roll 0.55 - - 3544 - 2.55 0.110 940 -555.3 197.6 - - 2132 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.73
19927 228.2 6.9 1082 19951 done 0.56 0.08 0.159 3598 675.0 2.50 0.094 2357 566.8 209.0 10.10 1.001 2087 -4.5 0.191 - - - - - - 14.52 14.49 14.04
20132 209.0 9.7 1103 20143 done 0.56 - - 3598 - - - 2356 - 209.0 - - 2086 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
20324 188.9 11.5 1122 20336 done 0.56 - - 3598 - - - 2356 - 209.0 - - 2085 - - - - - - - - 14.67 14.72 14.69
20517 168.4 9.7 1141 20528 roll 0.56 - - 3606 - 2.53 0.108 939 -560.1 209.0 - - 2086 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.71
20584 161.9 9.3 1152 20596 done 0.56 0.12 0.224 3570 -300.0 2.50 0.093 2356 566.8 209.0 - - 2086 - - - - - - - - 14.44 14.49 14.57
20778 145.7 8.2 1171 20789 done 0.56 - - 3570 - - - 2361 - 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
20970 130.8 6.8 1190 20992 done 0.57 - - 3570 - - - 2356 - 221.6 10.77 0.899 2034 -5.0 0.137 - - - - - - 14.71 14.42 14.12
21174 116.7 7.6 1211 21185 roll 0.57 - - 3570 - 2.53 0.110 3773 560.1 221.6 - - 2033 - - - - - - - - 14.67 14.47 14.71
21241 110.3 9.6 1222 21254 done 0.57 - - 3570 - 2.55 0.097 2344 -560.4 221.6 - - 2033 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
21435 95.7 7.1 1241 21453 roll 0.58 - - 3570 - 2.50 0.106 936 -563.2 228.0 5.22 0.828 2011 -4.2 0.092 - - - - - - 14.69 14.43 14.11
21504 91.5 6.4 1251 21536 done 0.60 - - 3568 - 2.50 0.092 2356 568.0 250.4 18.67 0.846 1913 -5.2 0.107 - - - - - - 14.56 14.47 14.08
21728 79.1 5.3 1275 21776 roll 0.65 0.10 0.152 3630 620.0 2.62 0.106 3767 538.5 299.1 35.53 0.804 1717 -5.5 0.102 - - - - - - 14.47 14.29 13.99
21799 73.1 9.9 1286 21813 done 0.65 0.12 0.251 3606 -200.0 2.55 0.097 2346 -557.3 299.1 - - 1715 - - - - - - - - 14.26 14.31 14.38
21994 56.1 8.7 1305 22005 done 0.65 - - 3606 - - - 2345 - 299.1 - - 1714 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
22186 40.8 8.1 1324 22197 roll 0.65 - - 3608 - 2.50 0.109 939 -562.4 299.1 - - 1714 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.63
22321 30.0 8.0 1348 22332 done 0.65 - - 3609 - 2.47 0.091 2350 571.3 299.1 - - 1715 - - - - - - - - 14.53 14.45 14.57
22524 15.0 7.8 1368 22535 roll 0.65 - - 3609 - 2.55 0.107 935 -554.9 299.1 - - 1714 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.68
22586 10.8 6.4 1378 22608 done 0.67 - - 3609 - 2.50 0.090 2352 566.8 320.8 9.00 0.122 1635 -8.8 0.146 - - - - - - 14.55 14.47 14.44
22694 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22695 begin surface coast
22756 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22756 begin surface
SM 0.82 - - - - -10.26 9.70 0.044 88 9.1 1.00 0.102 1806 -7416.0 375.06 22.73 0.085 1412 62.1 -0.061 - - - - - -