NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 412 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.05 of 150.00 AH used of 24V (71.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.92 of 100.00 AH used of 10V (60.08% remains)
• Surface angle -71.5 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 67 VBD -0.45 - - 131 - - - 2077 - -112.4 -52.75 - 2960 - - - - - - - - - - -
69 3.2 -2.3 10 103 roll -0.45 10.57 0.239 2691 242.2 2.05 0.077 3316 604.4 -112.4 -14.55 - 3612 -44.8 - - - - - - - - - -
140 16.3 -12.7 23 146 done -0.42 - - 2690 - 2.00 0.051 2066 -625.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
467 56.8 -11.1 84 473 roll -0.40 0.12 0.162 2718 233.3 2.05 0.066 3303 603.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
713 77.0 -7.8 130 719 done -0.41 - - 2718 - 1.90 0.050 2101 -632.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1037 107.0 -9.4 184 1038 done -0.41 - - 2717 - - - 2101 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1349 131.1 -6.9 214 1350 done -0.41 - - 2718 - - - 2101 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1659 153.0 -7.4 244 1662 roll -0.42 - - 2718 - 1.95 0.058 835 -649.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1727 158.5 -7.8 250 1733 done -0.44 - - 2718 - 2.00 0.056 2095 630.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2043 181.3 -7.5 281 2044 done -0.45 - - 2718 - - - 2095 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2354 202.8 -6.9 311 2357 roll -0.46 - - 2717 - 1.95 0.067 3309 622.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2411 206.7 -6.9 316 2417 done -0.48 - - 2717 - 1.88 0.051 2113 -636.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2727 228.2 -6.7 347 2731 roll -0.50 - - 2716 - 1.95 0.068 3300 608.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2753 230.0 -6.7 349 2760 done -0.52 - - 2716 - 1.85 0.053 2124 -635.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3069 250.2 -6.5 380 3069 done -0.53 - - 2716 - - - 2124 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3381 269.9 -6.3 410 3384 roll -0.55 0.10 0.111 2663 -530.0 1.92 0.068 3317 621.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3416 273.0 -8.8 413 3423 done -0.55 - - 2663 - 1.88 0.052 2124 -634.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3732 303.3 -9.3 444 3736 roll -0.53 - - 2656 - 1.95 0.068 3314 610.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3758 305.8 -9.3 446 3764 done -0.53 - - 2656 - 1.88 0.054 2125 -632.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4074 338.4 -10.8 477 4078 roll -0.52 0.10 0.171 2677 210.0 1.92 0.068 3302 613.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4122 343.2 -9.5 481 4128 done -0.52 - - 2676 - 1.85 0.052 2125 -636.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4437 373.5 -9.2 512 4438 done -0.52 - - 2676 - - - 2124 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4749 402.7 -9.6 542 4752 roll -0.52 - - 2668 - 1.92 0.070 3311 618.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4811 409.0 -10.1 548 4815 done -0.52 - - 2668 - 1.88 0.053 2120 -633.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5132 439.4 -9.4 579 5133 done -0.52 - - 2668 - - - 2120 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5443 466.4 -8.3 609 5444 done -0.52 - - 2668 - - - 2120 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5754 491.6 -8.2 639 5755 done -0.52 - - 2668 - - - 2120 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6064 518.7 -8.9 669 6067 roll -0.52 - - 2661 - 1.95 0.070 3301 605.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6128 524.3 -9.1 675 6131 done -0.52 - - 2661 - 1.85 0.054 2130 -633.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6449 552.1 -8.3 706 6450 done -0.52 - - 2660 - - - 2130 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6761 579.5 -9.5 736 6761 done -0.52 - - 2661 - - - 2130 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7077 608.4 -9.0 761 7078 done -0.52 - - 2661 - - - 2130 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7381 632.7 -7.2 771 7385 roll -0.52 - - 2655 - 1.95 0.071 3308 604.1 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7418 635.3 -7.5 772 7422 done -0.52 0.08 0.123 2682 337.5 1.88 0.054 2126 -628.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7748 651.3 -4.7 783 7748 done -0.52 - - 2682 - - - 2126 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
8052 667.7 -5.8 793 8052 done -0.52 - - 2682 - - - 2126 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
8354 687.6 -7.0 803 8355 done -0.52 - - 2682 - - - 2127 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8658 709.5 -7.1 813 8659 done -0.52 - - 2682 - - - 2126 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8961 730.3 -6.8 823 8965 roll -0.52 - - 2676 - 1.95 0.071 3300 602.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8999 732.9 -6.8 824 9003 done -0.53 - - 2676 - 1.85 0.056 2137 -628.6 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
9328 757.7 -7.5 835 9329 done -0.53 - - 2675 - - - 2135 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
9632 779.7 -7.4 845 9636 roll -0.53 - - 2673 - 1.95 0.071 3308 601.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9659 781.8 -8.7 845 9665 done -0.53 - - 2673 - 1.88 0.056 2131 -626.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9967 803.5 -7.0 856 9967 done -0.53 - - 2672 - - - 2131 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
10271 822.1 -6.0 866 10274 roll -0.53 - - 2672 - 1.95 0.072 3306 602.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
10329 825.5 -6.0 867 10335 done -0.54 - - 2672 - 1.85 0.056 2143 -628.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
10544 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10545 begin apogee
10549 838.1 5.5 875 10644 done -0.14 0.43 0.118 2809 318.6 - - 2005 - - 93.70 1.134 3150 -4.9 0.376 - - - - - - - - -
10645 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10645 begin climb
10647 839.8 - 878 10747 done 0.45 0.55 0.072 3004 354.5 - - 2005 - 112.4 97.57 1.105 2691 -4.7 0.375 - - - - - - - - -
11041 817.5 6.4 891 11044 roll 0.42 - - 3004 - 2.08 0.067 3236 591.8 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
11248 801.0 8.3 897 11252 done 0.38 0.10 0.150 2983 -210.0 1.98 0.054 2024 -612.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
11567 779.8 6.7 908 11568 done 0.35 - - 2983 - - - 2023 - 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
11871 761.3 6.4 918 11874 roll 0.33 - - 2983 - 2.00 0.068 3233 605.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
11982 753.4 6.9 921 11987 done 0.30 0.10 0.140 2956 -270.0 1.95 0.056 2018 -623.1 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
12302 736.8 5.2 932 12324 done 0.30 - - 2956 - - - 2018 - 136.9 20.45 1.032 2592 -4.4 0.329 - - - - - - - - -
12605 720.6 5.2 942 12631 roll 0.31 - - 2956 - 2.08 0.067 3236 585.6 162.0 22.60 1.025 2489 -4.6 0.336 - - - - - - - - -
12689 715.5 6.4 943 12695 done 0.31 - - 2956 - 1.98 0.056 2025 -611.6 162.0 - - 2486 - - - - - - - - - - -
12998 698.4 5.4 954 13018 done 0.33 - - 2956 - - - 2025 - 182.6 18.85 0.999 2405 -4.3 0.315 - - - - - - - - -
13301 681.9 5.5 964 13320 roll 0.34 - - 2956 - 2.08 0.067 770 -603.4 198.6 14.82 0.969 2340 -4.4 0.324 - - - - - - - - -
13343 679.7 5.2 965 13369 done 0.36 - - 2957 - 2.05 0.061 2027 613.2 223.3 22.85 0.983 2239 -4.4 0.320 - - - - - - - - -
13694 658.3 6.3 977 13697 roll 0.36 - - 2957 - 2.00 0.068 3237 605.0 223.3 - - 2233 - - - - - - - - - - -
13746 654.4 7.7 978 13750 done 0.36 - - 2959 - 1.98 0.057 2022 -613.6 223.3 - - 2232 - - - - - - - - - - -
14060 631.6 7.5 989 14064 roll 0.36 - - 2959 - 2.05 0.066 759 -616.1 223.3 - - 2232 - - - - - - - - - - -
14097 629.1 7.0 990 14101 done 0.38 - - 2959 - 2.05 0.060 2029 619.5 223.3 - - 2232 - - - - - - - - - - -
14427 604.4 7.5 1001 14431 roll 0.38 - - 2960 - 1.98 0.069 3235 609.1 223.3 - - 2231 - - - - - - - - - - -
14501 598.2 8.8 1004 14505 done 0.38 - - 2960 - 1.95 0.057 2021 -622.6 223.3 - - 2230 - - - - - - - - - - -
14822 575.4 6.9 1035 14826 roll 0.38 - - 2960 - 2.03 0.066 765 -618.7 223.3 - - 2231 - - - - - - - - - - -
14849 573.7 5.8 1037 14859 done 0.40 - - 2960 - 2.03 0.060 2033 624.6 231.0 6.82 0.821 2208 -3.4 0.247 - - - - - - - - -
15176 551.6 6.7 1069 15179 roll 0.41 - - 2960 - 1.95 0.069 3241 619.5 231.0 - - 2207 - - - - - - - - - - -
15228 547.7 7.4 1074 15233 done 0.41 - - 2960 - 1.95 0.057 2032 -620.0 231.0 - - 2205 - - - - - - - - - - -
15550 528.0 6.4 1105 15553 roll 0.41 - - 2959 - 2.05 0.067 753 -623.9 231.0 - - 2205 - - - - - - - - - - -
15592 525.3 6.7 1109 15596 done 0.43 - - 2960 - 2.03 0.059 2025 626.6 231.0 - - 2205 - - - - - - - - - - -
15913 505.2 6.3 1140 15917 roll 0.44 0.10 0.115 3004 440.0 1.98 0.069 3231 609.1 231.0 - - 2205 - - - - - - - - - - -
15976 499.1 11.0 1146 15980 done 0.43 - - 3009 - 1.92 0.058 2032 -624.5 231.0 - - 2204 - - - - - - - - - - -
16299 470.1 9.1 1177 16300 done 0.41 - - 3009 - - - 2032 - 231.0 - - 2204 - - - - - - - - - - -
16609 442.7 8.7 1207 16610 done 0.40 - - 3009 - - - 2032 - 231.0 - - 2204 - - - - - - - - - - -
16920 418.2 7.5 1237 16923 roll 0.39 - - 3008 - 1.98 0.069 3241 610.6 231.0 - - 2204 - - - - - - - - - - -
16967 414.1 9.5 1241 16974 done 0.37 0.10 0.133 2980 -280.0 1.92 0.057 2038 -626.6 231.0 - - 2204 - - - - - - - - - - -
17282 396.3 5.7 1272 17297 roll 0.38 - - 2982 - 2.05 0.067 768 -619.5 242.1 10.65 0.800 2162 -3.9 0.205 - - - - - - - - -
17325 394.1 5.5 1276 17347 done 0.40 - - 2982 - 2.00 0.061 2037 634.5 257.9 14.68 0.810 2097 -4.4 0.226 - - - - - - - - -
17655 373.9 6.7 1308 17659 roll 0.40 - - 2982 - 2.00 0.069 3238 600.5 257.9 - - 2094 - - - - - - - - - - -
17713 369.3 7.9 1313 17720 done 0.40 - - 2986 - 1.92 0.057 2043 -622.4 257.9 - - 2093 - - - - - - - - - - -
18029 343.6 8.7 1344 18033 roll 0.40 - - 2986 - 2.08 0.067 771 -611.5 257.9 - - 2093 - - - - - - - - - - -
18072 340.2 8.3 1348 18075 done 0.41 - - 2986 - 2.03 0.060 2035 622.7 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
18392 312.5 8.2 1379 18396 roll 0.41 - - 2986 - 1.98 0.068 3234 605.6 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
18446 307.6 9.5 1384 18449 done 0.41 - - 2986 - 1.92 0.058 2034 -625.0 257.9 - - 2091 - - - - - - - - - - -
18766 281.4 7.5 1415 18770 roll 0.41 - - 2986 - 2.05 0.067 771 -616.1 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
18803 278.7 7.3 1418 18809 done 0.43 - - 2986 - 2.03 0.060 2038 624.1 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
19119 255.5 7.0 1449 19123 roll 0.43 - - 2986 - 1.95 0.068 3226 609.2 257.9 - - 2091 - - - - - - - - - - -
19156 252.4 8.5 1452 19162 done 0.43 - - 2986 - 1.90 0.058 2040 -624.2 257.9 - - 2091 - - - - - - - - - - -
19472 228.6 7.6 1483 19475 roll 0.43 - - 2986 - 2.05 0.067 757 -625.9 257.9 - - 2091 - - - - - - - - - - -
19508 226.1 6.7 1486 19514 done 0.45 - - 2986 - 2.03 0.060 2033 628.6 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
19824 203.9 7.0 1517 19828 roll 0.45 - - 2986 - 1.98 0.068 3238 608.6 257.9 - - 2091 - - - - - - - - - - -
19878 200.0 7.8 1522 19881 done 0.45 - - 2986 - 1.88 0.057 2039 -637.8 257.9 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20198 178.9 6.7 1553 20202 roll 0.45 - - 2986 - 2.05 0.067 774 -617.1 257.9 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20230 176.8 7.3 1556 20234 done 0.47 - - 2986 - 2.03 0.060 2048 627.6 257.9 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20550 155.3 6.8 1587 20554 roll 0.47 - - 2986 - 1.92 0.067 3227 614.1 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
20615 149.7 10.5 1593 20618 done 0.47 - - 2987 - 1.88 0.056 2050 -626.1 257.9 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20936 127.5 6.7 1624 20939 roll 0.48 - - 2986 - 2.08 0.066 764 -618.3 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
20994 123.6 7.1 1629 21001 done 0.50 - - 2986 - 2.03 0.058 2041 629.1 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
21310 102.5 6.8 1660 21313 roll 0.51 0.10 0.111 3035 490.0 1.92 0.068 3239 624.0 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
21391 94.3 10.2 1672 21396 done 0.50 - - 3040 - 1.90 0.055 2041 -630.5 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
21718 70.5 8.4 1733 21724 roll 0.48 0.12 0.161 3006 -283.3 1.95 0.065 3236 612.8 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
21756 67.4 7.9 1740 21762 done 0.48 - - 3010 - 1.88 0.054 2053 -629.3 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
22083 46.1 7.0 1801 22089 roll 0.49 - - 3009 - 2.08 0.063 763 -620.2 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
22116 43.9 6.8 1807 22122 done 0.51 - - 3010 - 2.05 0.057 2059 632.2 257.9 - - 2092 - - - - - - - - - - -
22444 24.9 5.6 1868 22461 roll 0.53 - - 3010 - 1.88 0.065 3242 629.3 272.3 12.65 0.595 2038 -4.3 0.019 - - - - - - - - -
22610 16.7 6.1 1899 22617 done 0.54 - - 3010 - 1.85 0.054 2074 -631.4 273.0 - - 2036 - - - - - - - - - - -
22866 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22866 begin surface coast
22937 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22937 begin surface
SM 2.63 - - - - -8.46 - - 144 - - - 2071 - 350.04 42.88 0.501 1722 -7.3 0.004 - - - - - -