NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 396 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 108.11 of 350.00 AH used of 24V (69.11% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -77.4 deg, depth 0.95 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 108 done -0.39 - - 68 - - - 1894 - -107.1 -72.80 - 3379 - - - - - - - - 14.45 12.50 14.42
114 2.3 -3.6 2 136 roll -0.39 14.07 0.352 3247 225.9 2.60 0.095 3314 546.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.76 14.12 14.00
315 49.5 -10.5 40 323 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.090 1897 -549.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.21 14.10 14.26
525 72.3 -10.9 50 533 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.103 477 -550.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.04 14.54
556 75.7 -11.4 54 563 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.086 1898 557.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.24 14.11 14.28
755 97.5 -10.6 62 762 roll -0.39 - - 3244 - 2.58 0.099 3317 550.0 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.54 14.08 14.55
838 105.8 -10.2 77 846 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.089 1894 -551.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.28
1043 128.2 -10.9 86 1046 done -0.39 - - 3247 - - - 1894 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.58 14.57
1222 147.2 -10.5 92 1225 done -0.39 - - 3245 - - - 1894 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
1403 166.5 -10.6 98 1406 done -0.39 - - 3247 - - - 1894 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
1583 184.5 -10.0 104 1586 done -0.39 - - 3247 - - - 1894 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
1762 201.7 -9.4 110 1765 done -0.39 - - 3247 - - - 1894 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
1943 217.5 -8.6 116 1946 done -0.39 - - 3252 - - - 1894 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
2122 232.3 -8.2 122 2130 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.104 488 -545.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.58 14.09 14.60
2151 234.9 -8.6 126 2159 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.089 1900 553.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.31
2351 251.3 -8.5 134 2359 roll -0.39 - - 3252 - 2.60 0.102 3322 546.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.62
2404 256.3 -9.0 143 2411 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.091 1906 -548.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.32
2727 286.2 -9.2 151 2730 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
3028 312.1 -8.5 156 3036 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.104 474 -550.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.60 14.05 14.60
3067 315.5 -9.1 162 3074 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.088 1900 552.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.32
3405 341.3 -7.5 173 3414 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.103 3321 542.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.60 14.06 14.62
3465 345.7 -7.2 183 3473 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.091 1891 -550.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.33
3785 369.2 -7.3 190 3788 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
4084 391.6 -7.5 195 4091 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.103 3324 537.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.61
4122 394.4 -7.6 201 4131 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.090 1891 -551.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.24 14.12 14.32
4462 421.0 -7.8 212 4465 done -0.39 - - 3252 - - - 1891 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.59
4763 444.3 -7.7 217 4766 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
5062 468.7 -8.1 222 5070 roll -0.39 - - 3251 - 2.70 0.106 3324 530.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.60 14.06 14.62
5115 473.0 -8.1 231 5123 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.092 1904 -546.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.30
5440 500.0 -8.4 239 5443 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
5739 523.2 -7.7 244 5747 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.107 3324 532.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.60
5792 527.1 -7.1 253 5801 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.093 1890 -547.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
6118 550.1 -7.1 261 6127 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.106 477 -547.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.60
6162 553.7 -8.1 268 6170 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.090 1918 554.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
6496 577.4 -7.1 278 6499 done -0.39 - - 3247 - - - 1918 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
6797 597.7 -6.7 283 6804 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.108 3321 539.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.60
6860 601.6 -5.9 294 6869 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.093 1907 -539.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
7166 620.0 -6.0 300 7169 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.60 14.60 14.59
7465 638.9 -6.4 305 7469 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
7766 659.1 -6.7 310 7769 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
8066 678.1 -6.3 315 8069 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.58
8366 695.6 -5.8 320 8369 done -0.39 - - 3243 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
8666 714.2 -6.3 325 8674 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.106 3304 527.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.56 13.99 14.57
8714 717.1 -5.4 333 8723 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.094 1889 -544.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.18 14.06 14.24
9046 739.5 -6.8 342 9049 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.57
9344 760.5 -7.0 347 9347 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.55 14.55 14.57
9645 781.2 -6.8 352 9648 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
9944 801.1 -6.6 357 9953 roll -0.39 - - 3253 - 2.67 0.106 3300 528.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.54 13.97 14.57
10009 804.8 -7.5 368 10018 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.094 1891 -541.9 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.22
10316 825.6 -6.7 374 10320 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
10615 845.1 -6.4 379 10623 roll -0.39 - - 3247 - 2.70 0.106 3305 523.7 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 13.97 14.57
10668 848.3 -6.8 388 10676 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.094 1909 -541.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.17 14.01 14.21
10993 868.0 -6.0 396 10996 done -0.39 - - 3247 - - - 1909 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
11292 884.4 -5.5 401 11300 roll -0.39 - - 3243 - 2.67 0.107 3317 527.3 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.53 13.97 14.54
11332 886.5 -1.8 407 11339 done -0.39 - - 3247 - 2.65 0.095 1885 -540.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.16 14.00 14.21
11672 904.3 -5.2 418 11675 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
11971 920.7 -5.6 423 11978 roll -0.39 - - 3247 - 2.70 0.106 3322 530.7 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.54 13.95 14.55
12030 923.8 -5.0 433 12039 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.095 1909 -543.5 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.17 14.01 14.21
12350 941.5 -5.6 440 12354 done -0.39 - - 3247 - - - 1914 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.54
12650 957.4 -5.2 445 12659 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.107 3305 524.9 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.52 13.95 14.54
12701 959.9 -5.0 453 12709 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.093 1896 -541.9 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.19
13031 976.3 -5.0 462 13034 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.52 14.52 14.54
13325 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13325 begin apogee
13338 991.5 -5.0 467 13430 done -0.16 0.28 0.152 3337 321.4 - - 2246 - - 86.68 1.903 2942 -4.8 0.493 - - - - - - 13.93 13.83 12.95
13433 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13433 begin climb
13438 993.6 - 468 13540 done 0.39 0.50 0.099 3522 370.0 - - 2247 - 107.1 92.35 1.864 2504 -4.7 0.496 - - - - - - 13.85 13.54 12.71
13811 971.5 7.2 486 13822 roll 0.39 - - 3521 - 2.65 0.106 841 -530.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.29 13.92 14.31
13872 967.0 7.3 496 13883 done 0.39 - - 3524 - 2.60 0.093 2264 547.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.12 13.99 14.16
14196 943.5 7.3 503 14207 roll 0.39 - - 3521 - 2.62 0.108 3664 534.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.48 14.03 14.50
14283 936.0 8.5 518 14294 done 0.39 - - 3527 - 2.62 0.094 2236 -545.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.28
14645 908.1 7.8 532 14656 done 0.39 - - 3527 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
14940 886.5 7.1 537 14952 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.106 838 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.61
15003 881.7 7.5 547 15015 done 0.39 - - 3527 - 2.53 0.095 2243 555.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.14 14.07 14.21
15327 859.8 6.9 554 15337 done 0.39 - - 3527 - - - 2242 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
15626 838.7 7.1 559 15636 done 0.39 - - 3527 - - - 2243 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.59 14.64 14.61
15927 817.3 7.1 564 15937 done 0.39 - - 3527 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.64 14.63
16226 796.2 7.0 569 16236 done 0.39 - - 3528 - - - 2244 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.64
16528 776.1 6.6 574 16539 roll 0.40 - - 3528 - 2.67 0.109 3664 531.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.62
16589 771.8 7.1 584 16600 done 0.40 - - 3528 - 2.60 0.093 2257 -541.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.31
16913 752.3 6.0 591 16923 done 0.43 - - 3528 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.62
17212 734.6 5.9 596 17223 roll 0.46 - - 3528 - 2.62 0.106 838 -540.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.04 14.63
17284 730.1 6.6 608 17295 done 0.47 - - 3528 - 2.58 0.094 2246 545.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.28
17658 707.7 6.0 625 17669 done 0.50 - - 3527 - - - 2245 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
17958 688.7 6.4 630 17970 roll 0.52 0.08 0.155 3603 950.0 2.65 0.101 820 -537.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.25 14.00 14.27
18027 682.7 9.4 641 18040 done 0.52 0.17 0.226 3562 -241.2 2.62 0.092 2267 552.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.88 14.07 14.16
18332 660.0 7.2 647 18344 roll 0.52 - - 3562 - 2.62 0.107 3662 532.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.00 14.61
18390 655.4 8.2 656 18401 done 0.52 - - 3570 - 2.62 0.093 2234 -545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.13 14.00 14.20
18717 630.0 7.8 664 18728 done 0.52 - - 3569 - - - 2234 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.65 14.62
19018 605.6 8.1 669 19030 roll 0.52 - - 3570 - 2.72 0.106 3664 525.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.01 14.63
19120 597.0 9.0 686 19131 done 0.52 - - 3569 - 2.62 0.093 2237 -544.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
19473 569.5 7.7 698 19484 roll 0.52 - - 3580 - 2.58 0.103 839 -541.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.01 14.59
19587 559.9 8.0 718 19598 done 0.52 - - 3581 - 2.58 0.093 2245 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.27
19920 534.9 7.4 727 19933 roll 0.52 - - 3580 - 2.67 0.105 3665 531.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 13.95 14.62
20058 523.6 8.0 751 20069 done 0.52 - - 3584 - 2.62 0.093 2252 -539.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.28
20430 495.9 7.5 768 20441 roll 0.52 - - 3595 - 2.62 0.103 831 -542.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.60
20513 489.6 7.7 782 20525 done 0.52 0.12 0.220 3560 -291.7 2.60 0.093 2248 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.86 14.05 14.14
20876 467.8 5.9 797 20887 done 0.55 - - 3557 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
21178 450.4 5.8 802 21188 done 0.58 - - 3560 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
21476 431.6 6.3 807 21487 roll 0.60 - - 3560 - 2.70 0.109 3664 524.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 13.98 14.64
21549 426.4 7.3 819 21560 done 0.60 - - 3568 - 2.62 0.093 2237 -544.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.12 14.04 14.16
21922 401.1 6.7 836 21933 done 0.61 - - 3573 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
22223 383.2 5.8 841 22234 done 0.65 0.10 0.152 3623 500.0 - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.24 14.34 14.32
22522 360.7 7.7 846 22533 roll 0.65 - - 3625 - 2.60 0.106 840 -537.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 13.98 14.60
22610 353.7 7.9 861 22622 done 0.65 - - 3625 - 2.60 0.093 2256 544.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.14 13.99 14.20
22972 326.3 7.8 875 22983 roll 0.65 - - 3625 - 2.67 0.107 3665 527.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 13.98 14.59
23123 312.3 8.9 902 23135 done 0.65 0.12 0.240 3602 -191.7 2.60 0.093 2256 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.79 14.02 14.09
23481 288.9 6.4 916 23492 done 0.66 - - 3602 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.63
23782 269.8 6.4 921 23793 done 0.68 - - 3601 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
24081 249.1 6.9 926 24093 roll 0.68 - - 3600 - 2.67 0.106 3664 527.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 13.97 14.62
24155 243.8 7.4 938 24166 done 0.68 - - 3611 - 2.62 0.090 2237 -544.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.19 14.05 14.24
24383 229.1 6.3 950 24394 roll 0.70 - - 3611 - 2.67 0.104 3664 534.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 13.98 14.60
24490 222.0 6.6 968 24501 done 0.72 - - 3621 - 2.60 0.090 2255 -541.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.23
24718 207.3 6.5 980 24729 roll 0.73 - - 3626 - 2.62 0.100 822 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.59
24828 199.7 6.6 999 24840 done 0.75 - - 3625 - 2.60 0.090 2249 548.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
25052 185.6 6.6 1010 25062 done 0.76 - - 3626 - - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.55 14.57
25226 174.2 6.3 1016 25237 done 0.78 - - 3625 - - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
25408 163.6 5.8 1022 25419 roll 0.81 - - 3625 - 2.67 0.106 3661 529.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 13.97 14.60
25654 149.6 5.6 1068 25665 done 0.85 - - 3635 - 2.60 0.090 2251 -542.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.11 14.03 14.15
25861 137.6 5.7 1076 25873 roll 0.88 0.08 0.161 3701 825.0 2.60 0.096 839 -543.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.22 14.02 14.23
25994 129.2 6.8 1099 26007 done 0.89 - - 3702 - 2.58 0.090 2247 545.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.11 13.96 14.15
26179 119.5 4.5 1106 26235 roll 0.92 - - 3712 - 2.60 0.099 839 -541.5 168.5 45.80 0.864 2249 -5.5 0.148 - - - - - - 14.57 14.21 13.66
26311 109.5 10.2 1130 26322 done 0.92 - - 3712 - 2.58 0.091 2259 550.4 168.5 - - 2252 - - - - - - - - 14.19 14.07 14.23
26539 86.0 11.0 1142 26550 roll 0.92 - - 3722 - 2.62 0.099 829 -545.8 168.5 - - 2254 - - - - - - - - 14.48 14.02 14.50
26664 73.9 8.3 1164 26676 done 0.92 0.12 0.256 3691 -258.3 2.58 0.092 2246 549.2 168.5 - - 2254 - - - - - - - - 13.79 14.04 14.07
26874 60.2 6.5 1172 26885 roll 0.94 - - 3691 - 2.65 0.103 3665 535.5 168.5 - - 2254 - - - - - - - - 14.52 14.02 14.52
26897 58.5 6.3 1174 26908 done 0.96 - - 3698 - 2.60 0.090 2248 -545.0 168.5 - - 2252 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.26
27115 46.0 5.8 1184 27126 roll 0.99 - - 3709 - 2.58 0.098 838 -546.5 168.5 - - 2253 - - - - - - - - 14.52 13.97 14.54
27363 38.1 1.8 1230 27467 done 1.05 - - 3713 - 2.58 0.092 2260 551.2 290.3 87.85 0.746 1754 -5.7 0.057 - - - - - - 14.22 14.08 13.64
27643 15.0 9.2 1256 27654 roll 1.05 - - 3717 - 2.62 0.099 845 -540.1 290.3 - - 1751 - - - - - - - - 14.42 14.01 14.42
27748 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27748 begin surface coast
27781 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27781 begin surface
SM 1.35 - - - - -10.27 10.23 0.041 87 8.5 2.00 0.098 1900 692.0 400.08 46.42 0.086 1309 28.2 -0.045 - - - - - -