NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 397 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 108.40 of 350.00 AH used of 24V (69.03% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 1
• Surface angle -78.8 deg, depth 0.94 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 110 done -0.39 - - 78 - - - 1902 - -107.1 -73.57 - 3378 - - - - - - - - 14.45 12.50 14.44
117 1.8 -2.5 2 141 roll -0.39 14.05 0.353 3249 225.7 2.58 0.087 3323 550.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.78 14.09 14.00
326 54.4 -11.5 41 337 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.090 1890 -551.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.21 14.09 14.27
533 79.4 -12.1 50 545 roll -0.39 - - 3249 - 2.53 0.100 495 -551.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.07 14.56
611 88.6 -11.6 63 622 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.085 1906 557.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.25
833 112.0 -10.7 74 843 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
1009 129.6 -9.6 80 1020 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
1188 146.5 -9.6 86 1199 done -0.39 - - 3253 - - - 1906 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
1369 163.1 -8.9 92 1380 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1548 179.1 -9.0 98 1560 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.103 3318 543.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.12 14.64
1636 186.7 -8.7 113 1647 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.090 1905 -547.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.28
1843 205.6 -9.1 122 1854 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
2023 221.1 -8.5 128 2034 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.102 3315 541.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.13 14.66
2055 223.9 -8.6 132 2067 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.089 1892 -551.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
2258 240.7 -8.1 140 2268 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
2438 254.9 -7.8 145 2449 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
2738 276.5 -7.2 150 2748 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.67
3038 298.0 -7.1 155 3049 done -0.39 - - 3243 - - - 1891 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.65
3338 318.5 -6.8 160 3349 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.65 14.68 14.69
3638 341.2 -7.7 165 3649 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.104 3314 536.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.12 14.68
3690 345.4 -8.2 173 3701 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.092 1897 -549.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
4024 372.1 -8.0 182 4034 done -0.39 - - 3248 - - - 1896 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
4323 392.6 -6.7 187 4333 done -0.39 - - 3244 - - - 1896 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.66
4623 412.0 -6.5 192 4633 done -0.39 - - 3248 - - - 1896 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
4922 433.7 -7.3 197 4933 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.108 481 -544.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.04 14.66
4954 436.2 -7.9 201 4965 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.091 1898 549.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
5311 461.1 -7.0 214 5322 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.107 3317 541.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.62 14.00 14.64
5379 465.9 -6.5 225 5391 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.093 1895 -546.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.32
5685 486.4 -6.8 231 5696 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.106 3317 536.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.07 14.67
5717 488.6 -6.5 235 5728 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.094 1908 -546.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.33
6074 513.9 -7.5 248 6085 done -0.39 - - 3248 - - - 1908 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.63
6369 537.4 -7.8 253 6380 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
6670 559.7 -7.4 258 6681 done -0.39 - - 3250 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
6970 580.3 -6.8 263 6981 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.109 3318 532.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.04 14.65
7002 582.3 -6.2 267 7013 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.093 1891 -548.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.31
7359 603.0 -5.8 280 7370 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
7654 620.8 -6.0 285 7665 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
7955 640.0 -6.4 290 7965 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
8255 659.0 -6.2 295 8265 done -0.39 - - 3245 - - - 1889 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
8554 677.7 -6.3 300 8565 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
8855 697.9 -6.7 305 8865 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9154 717.4 -6.5 310 9166 roll -0.39 - - 3244 - 2.70 0.109 3318 528.1 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.63 14.01 14.65
9192 719.8 -6.4 315 9204 done -0.39 - - 3253 - 2.62 0.094 1902 -540.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
9545 740.9 -6.0 327 9555 done -0.39 - - 3248 - - - 1903 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
9840 759.2 -6.1 332 9852 roll -0.39 - - 3253 - 2.67 0.108 3317 529.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.00 14.64
9897 762.9 -6.3 341 9908 done -0.39 - - 3254 - 2.62 0.096 1889 -545.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.26
10224 783.1 -6.1 349 10235 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.64
10525 800.4 -5.8 354 10537 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.107 3315 528.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.60 13.97 14.62
10572 802.8 -5.7 361 10583 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.095 1909 -540.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.27
10915 823.0 -5.9 371 10926 done -0.39 - - 3248 - - - 1908 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.62
11210 842.0 -6.4 376 11220 done -0.39 - - 3248 - - - 1908 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
11510 862.3 -6.9 381 11521 done -0.39 - - 3248 - - - 1909 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
11810 883.6 -7.0 386 11820 done -0.39 - - 3248 - - - 1908 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
12110 903.7 -6.6 391 12121 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.109 3323 524.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.61 13.94 14.63
12155 906.2 -2.9 397 12166 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.093 1891 -546.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.26
12501 928.4 -6.4 408 12512 done -0.39 - - 3251 - - - 1892 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
12798 946.4 -5.9 413 12809 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
13098 962.5 -5.3 418 13109 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.108 3321 529.6 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.64 13.97 14.64
13160 965.6 -5.0 428 13171 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.096 1904 -540.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.24
13485 981.6 -4.9 435 13495 done -0.39 - - 3248 - - - 1904 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.63
13657 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13657 begin apogee
13669 990.7 -5.0 438 13764 done -0.16 0.30 0.148 3343 316.7 - - 2266 - - 87.07 1.896 2940 -4.8 0.493 - - - - - - 13.99 13.85 12.94
13766 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13767 begin climb
13772 992.9 - 439 13877 roll 0.39 0.50 0.095 3523 360.0 2.70 0.107 3661 516.7 107.1 92.03 1.875 2499 -4.8 0.498 - - - - - - 13.85 13.38 12.69
13903 988.6 8.7 451 13914 done 0.39 - - 3527 - 2.70 0.093 2244 -524.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.75 13.64 13.78
14226 966.3 7.0 458 14239 roll 0.39 - - 3528 - 2.60 0.106 842 -539.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.35 13.88 14.40
14285 961.9 7.8 467 14296 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.095 2248 540.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.15 14.02 14.19
14614 939.0 7.1 475 14625 roll 0.39 - - 3527 - 2.67 0.110 3664 530.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.04 14.53
14670 934.4 7.8 484 14681 done 0.39 - - 3528 - 2.62 0.096 2238 -544.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.23 14.11 14.29
14998 908.5 8.2 492 15010 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.109 842 -541.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.58
15045 904.4 8.8 499 15056 done 0.39 - - 3528 - 2.58 0.093 2264 551.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.32
15388 875.3 8.7 509 15398 done 0.39 - - 3527 - - - 2264 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
15683 851.0 8.1 514 15693 done 0.39 - - 3528 - - - 2263 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
15983 826.9 8.0 519 15994 done 0.39 - - 3528 - - - 2264 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
16284 805.4 7.1 524 16294 done 0.39 - - 3528 - - - 2264 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
16583 784.1 7.1 529 16593 done 0.39 - - 3527 - - - 2268 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
16884 763.2 6.9 534 16894 done 0.39 - - 3528 - - - 2264 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
17183 743.7 6.5 539 17194 done 0.41 - - 3531 - - - 2264 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
17483 723.3 6.9 544 17493 done 0.41 - - 3528 - - - 2264 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
17785 702.2 7.0 549 17796 roll 0.41 - - 3527 - 2.67 0.106 840 -533.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.03 14.63
17871 695.8 7.1 564 17882 done 0.41 - - 3527 - 2.58 0.094 2246 545.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.22 14.06 14.28
18233 670.4 7.2 578 18245 roll 0.41 - - 3528 - 2.67 0.108 3664 531.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.58 14.00 14.59
18311 663.8 8.0 591 18322 done 0.41 - - 3527 - 2.60 0.094 2257 -541.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.29
18679 639.5 6.4 607 18690 roll 0.42 - - 3530 - 2.65 0.106 824 -540.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 13.99 14.62
18830 630.7 5.7 634 18841 done 0.46 - - 3530 - 2.62 0.093 2265 550.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.19 14.06 14.27
19192 611.5 5.3 648 19238 roll 0.48 - - 3534 - 2.58 0.108 3660 540.7 150.8 34.72 1.440 2323 -4.9 0.410 - - - - - - 14.57 14.02 13.43
19292 604.5 7.8 666 19304 done 0.48 - - 3530 - 2.62 0.096 2253 -537.0 150.8 - - 2321 - - - - - - - - 14.19 14.06 14.23
19639 579.3 7.4 677 19651 roll 0.48 - - 3530 - 2.62 0.106 822 -546.2 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.50 13.97 14.51
19702 574.3 7.7 687 19713 done 0.48 - - 3530 - 2.60 0.093 2245 547.3 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
20025 550.8 7.2 694 20035 done 0.48 - - 3530 - - - 2245 - 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.54 14.59 14.56
20326 530.4 6.8 699 20337 done 0.49 - - 3529 - - - 2244 - 150.8 - - 2327 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
20624 509.4 6.9 704 20635 done 0.49 - - 3530 - - - 2245 - 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
20926 490.0 6.4 709 20936 done 0.51 - - 3527 - - - 2245 - 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
21225 472.1 5.9 714 21237 roll 0.54 0.08 0.154 3597 875.0 2.67 0.106 3664 531.5 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.25 14.00 14.27
21278 467.2 10.3 722 21290 done 0.54 0.17 0.224 3566 -182.4 2.62 0.092 2237 -544.7 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 13.88 14.09 14.13
21617 440.7 7.8 731 21630 roll 0.54 - - 3573 - 2.55 0.105 847 -545.1 150.8 - - 2324 - - - - - - - - 14.57 13.94 14.58
21675 435.4 8.6 740 21686 done 0.54 - - 3573 - 2.60 0.092 2265 545.4 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.25
22003 407.3 8.6 748 22014 done 0.54 - - 3578 - - - 2265 - 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
22302 381.1 8.8 753 22313 roll 0.54 - - 3573 - 2.65 0.109 3664 527.9 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.61
22365 375.0 9.9 763 22376 done 0.54 - - 3573 - 2.60 0.094 2252 -543.1 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.26
22688 347.3 8.5 770 22699 roll 0.54 - - 3582 - 2.60 0.103 821 -550.4 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.59 13.98 14.62
22746 342.3 8.9 779 22757 done 0.54 - - 3582 - 2.58 0.093 2245 551.9 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.27
23074 314.4 8.5 787 23085 roll 0.54 - - 3582 - 2.62 0.106 3665 542.0 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.61 13.99 14.62
23171 305.9 9.3 803 23182 done 0.54 - - 3586 - 2.60 0.093 2243 -546.9 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
23527 275.6 8.5 816 23538 roll 0.54 - - 3596 - 2.58 0.103 842 -543.0 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.57 13.98 14.58
23639 266.4 8.3 835 23651 done 0.54 - - 3596 - 2.58 0.093 2264 551.2 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
23981 237.8 8.4 847 23992 roll 0.54 - - 3606 - 2.62 0.103 839 -543.9 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.58
24044 232.2 8.7 857 24055 done 0.54 0.15 0.220 3568 -253.3 2.55 0.093 2245 551.4 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 13.88 14.04 14.12
24251 217.6 7.1 865 24262 roll 0.54 - - 3571 - 2.62 0.106 3664 541.6 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.57 13.98 14.59
24348 209.5 8.5 881 24359 done 0.54 - - 3571 - 2.60 0.093 2248 -544.6 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
24550 194.0 7.3 889 24562 roll 0.54 - - 3571 - 2.60 0.103 834 -543.8 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.59 13.95 14.61
24618 189.4 7.1 900 24630 done 0.54 - - 3571 - 2.58 0.091 2253 550.0 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.20 14.05 14.25
24804 177.3 6.4 907 24814 done 0.55 - - 3571 - - - 2253 - 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.57
24983 166.0 6.3 913 24994 done 0.58 - - 3571 - - - 2252 - 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
25164 154.4 6.5 919 25175 roll 0.59 - - 3571 - 2.65 0.103 822 -539.6 150.8 - - 2328 - - - - - - - - 14.58 14.00 14.59
25238 149.7 6.3 931 25249 done 0.61 - - 3573 - 2.60 0.091 2262 553.8 150.8 - - 2329 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.24
25465 136.3 6.1 943 25476 roll 0.64 - - 3571 - 2.60 0.108 3664 539.2 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.55 13.90 14.57
25646 123.5 7.2 976 25657 done 0.64 - - 3582 - 2.60 0.090 2249 -544.2 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
25858 110.1 6.5 985 25869 roll 0.66 - - 3579 - 2.65 0.105 3662 533.2 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.57 14.02 14.59
26028 98.2 6.3 1015 26039 done 0.68 - - 3586 - 2.62 0.092 2238 -543.5 150.8 - - 2326 - - - - - - - - 14.18 14.03 14.23
26256 85.4 5.5 1027 26268 roll 0.71 0.12 0.126 3654 566.7 2.65 0.100 3662 537.4 150.8 - - 2325 - - - - - - - - 14.21 14.00 14.23
26337 80.1 6.8 1040 26349 done 0.72 0.12 0.247 3637 -141.7 2.60 0.089 2237 -548.1 150.8 - - 2327 - - - - - - - - 13.81 14.06 14.07
26556 68.4 5.1 1051 26601 done 0.75 - - 3632 - - - 2237 - 199.5 37.45 0.808 2127 -5.3 0.089 - - - - - - 14.55 14.26 13.72
26765 53.6 7.9 1058 26777 roll 0.75 - - 3632 - 2.65 0.104 3661 537.4 199.5 - - 2125 - - - - - - - - 14.50 13.98 14.51
26793 51.5 7.4 1061 26804 done 0.75 - - 3637 - 2.58 0.091 2256 -544.6 199.5 - - 2125 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
27005 39.5 5.6 1070 27017 roll 0.78 - - 3638 - 2.58 0.103 842 -548.1 199.5 - - 2124 - - - - - - - - 14.53 13.96 14.54
27127 34.4 2.8 1091 27210 done 0.83 - - 3639 - 2.53 0.090 2245 554.5 297.8 71.18 0.746 1723 -5.6 0.051 - - - - - - 14.10 14.02 13.65
27427 16.8 6.0 1118 27439 roll 0.86 - - 3634 - 2.58 0.103 842 -543.8 297.8 - - 1719 - - - - - - - - 14.45 14.02 14.49
27505 11.7 6.4 1131 27516 done 0.88 0.10 0.121 3704 700.0 2.55 0.090 2263 557.3 297.8 - - 1719 - - - - - - - - 14.15 14.07 14.23
27597 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27598 begin surface coast
27634 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27635 begin surface
SM 1.59 - - - - -10.26 10.18 0.041 84 8.3 0.68 0.094 1905 -1725.0 400.08 42.92 0.084 1309 30.5 -0.059 - - - - - -