NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 233 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 56.36 of 350.00 AH used of 24V (83.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 67 s
• GPS2 time: 37 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 90 VBD -0.59 - - 391 - - - 2380 - -116.8 -58.08 - 2897 - - - - - - - - - - -
95 4.1 -4.4 6 130 roll -0.59 12.55 0.386 3124 217.8 2.50 0.103 989 -556.4 -116.8 -7.25 - 3338 -60.8 - - - - - - - 13.98 14.24 14.52
300 50.6 -13.3 27 310 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.073 2394 580.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.33 -
550 84.5 -13.7 52 562 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.074 994 -583.3 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.34 -
642 97.1 -14.0 61 653 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.072 2405 583.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.38 -
893 128.1 -11.6 86 904 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.092 3816 575.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.38 -
973 138.0 -11.9 94 984 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.065 2402 -589.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.42 -
1223 164.8 -10.0 119 1233 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
1474 188.8 -9.6 144 1485 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.077 982 -585.5 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.44 -
1535 195.0 -10.0 150 1546 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.073 2396 584.3 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.40 -
1785 218.3 -9.1 175 1795 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
2035 240.9 -8.7 200 2046 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2296 264.7 -9.3 216 2306 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.093 3815 579.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.43 -
2395 274.3 -9.7 226 2405 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.065 2392 -592.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.47 -
2716 302.8 -8.8 238 2725 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3016 329.8 -9.0 248 3025 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3316 355.9 -8.6 258 3326 done -0.59 - - 3123 - - - 2387 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3616 382.3 -8.9 268 3626 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.084 997 -579.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.45 -
3655 386.0 -9.3 272 3666 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.080 2404 581.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.45 -
3979 413.9 -8.6 284 3989 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.097 3819 572.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.42 -
4048 420.1 -8.4 291 4058 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.071 2396 -588.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.47 -
4369 445.2 -7.8 303 4379 roll -0.59 - - 3120 - 2.42 0.087 993 -579.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.44 -
4429 450.1 -8.7 309 4439 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.078 2398 580.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.46 -
4759 476.4 -8.1 322 4768 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5059 500.6 -8.1 332 5070 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.097 3822 569.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.42 -
5120 505.5 -8.4 338 5130 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.069 2403 -586.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.47 -
5449 531.4 -8.0 351 5459 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5751 555.0 -7.9 361 5760 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6053 577.8 -7.6 371 6063 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.083 990 -583.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.45 -
6092 581.3 -8.0 375 6102 done -0.59 - - 3120 - 2.45 0.078 2400 575.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.45 -
6415 604.5 -7.2 387 6425 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.099 3814 572.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.41 -
6506 611.3 -7.4 396 6516 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.072 2397 -585.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.45 -
6836 634.7 -7.1 409 6846 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.089 1000 -577.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.42 -
6887 638.5 -7.6 414 6898 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.080 2400 578.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.44 -
7201 660.7 -7.1 425 7210 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7497 681.7 -7.0 435 7506 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7797 702.9 -7.1 445 7806 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8097 724.0 -6.9 455 8106 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8397 744.6 -6.8 465 8406 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8697 765.7 -7.2 475 8707 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.099 3816 567.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.41 -
8777 771.8 -7.7 483 8788 done -0.59 - - 3120 - 2.42 0.072 2394 -587.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.44 -
9091 794.8 -7.5 494 9101 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.089 994 -578.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.42 -
9160 800.6 -8.3 501 9171 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.082 2404 575.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.42 -
9482 824.1 -7.4 513 9492 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.100 3807 568.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.39 -
9551 829.6 -7.9 520 9561 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.077 2393 -577.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.42 -
9875 853.8 -7.5 532 9885 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.096 1002 -567.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.37 -
9924 858.1 -8.2 537 9935 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.081 2407 573.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.41 -
10238 880.1 -7.0 548 10248 done -0.59 - - 3125 - - - 2407 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10537 900.4 -6.6 558 10547 done -0.59 - - 3127 - - - 2407 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10838 919.0 -6.0 568 10848 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.102 3815 563.2 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.39 -
10907 923.6 -6.3 575 10917 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.076 2398 -578.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.40 -
11228 941.1 -5.2 587 11238 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11532 956.6 -5.3 597 11542 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.090 994 -573.5 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.39 -
11581 959.6 -6.4 602 11592 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.081 2409 572.9 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.40 -
11895 977.2 -5.8 613 11905 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.102 3809 566.8 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.38 -
11944 980.5 -6.5 618 11955 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.077 2392 -578.4 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.40 -
12101 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12101 begin apogee
12109 990.2 -6.1 624 12218 done -0.25 0.40 0.187 3241 292.5 - - 2331 - - 101.60 1.922 2858 -4.5 0.441 - - - - - - 14.28 - 13.18
12221 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12221 begin climb
12225 992.5 - 627 12347 roll 0.59 0.85 0.132 3513 320.0 2.75 0.099 3742 513.1 116.8 110.10 1.883 2379 -4.4 0.433 - - - - - - 13.88 13.65 13.00
12379 985.0 7.6 635 12389 done 0.59 - - 3520 - 2.58 0.080 2337 -544.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.79 -
12709 953.2 9.6 648 12718 done 0.59 - - 3519 - - - 2337 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
13012 923.7 9.9 658 13022 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.096 915 -562.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.24 -
13061 918.5 9.7 663 13072 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.080 2337 568.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.28 -
13374 888.8 9.7 674 13384 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.101 3745 563.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.31 -
13453 880.1 10.9 682 13464 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.083 2321 -569.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.33 -
13767 851.0 9.2 693 13776 done 0.59 - - 3519 - - - 2321 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14067 825.0 8.5 703 14077 done 0.59 - - 3519 - - - 2326 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
14367 799.4 8.3 713 14376 done 0.59 - - 3520 - - - 2322 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14667 774.0 8.5 723 14677 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.096 917 -568.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
14716 769.7 8.0 728 14728 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.082 2332 572.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.42 -
15030 743.3 8.5 739 15040 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15330 716.3 9.2 749 15340 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
15630 688.7 9.1 759 15640 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.099 3746 558.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.40 -
15669 684.5 9.6 763 15679 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.077 2322 -576.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.42 -
15990 655.3 9.0 775 15999 done 0.59 - - 3521 - - - 2322 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16293 628.0 9.1 785 16303 done 0.59 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16593 601.6 8.9 795 16603 done 0.59 - - 3522 - - - 2322 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16893 575.3 8.9 805 16903 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.099 3745 558.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.38 -
16973 566.8 10.6 813 16984 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.079 2329 -573.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.40 -
17286 539.3 8.8 824 17295 done 0.59 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17587 514.5 8.0 834 17597 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.098 916 -565.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.36 -
17666 507.9 7.7 842 17677 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.080 2334 574.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.40 -
17981 484.8 7.4 853 17990 done 0.59 - - 3524 - - - 2334 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18280 463.1 7.3 863 18289 done 0.59 - - 3522 - - - 2336 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18581 440.9 7.5 873 18590 done 0.59 - - 3520 - - - 2338 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18880 418.6 7.4 883 18889 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19181 396.0 7.6 893 19190 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19480 373.2 7.5 903 19490 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.092 915 -567.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.36 -
19529 369.0 7.8 908 19541 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.080 2337 575.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.41 -
19842 343.4 8.2 919 19852 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.098 3740 568.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
19912 337.0 9.4 926 19922 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.076 2317 -576.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.40 -
20232 311.7 7.7 938 20241 done 0.59 - - 3523 - - - 2317 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20535 288.8 7.9 948 20545 done 0.59 - - 3522 - - - 2320 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20835 266.8 7.1 958 20844 done 0.59 - - 3522 - - - 2317 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21132 245.5 7.4 972 21143 roll 0.59 - - 3522 - 2.45 0.090 914 -572.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.37 -
21194 241.6 6.3 978 21205 done 0.61 - - 3523 - 2.45 0.076 2333 579.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.40 -
21445 225.5 6.3 1003 21457 roll 0.63 - - 3522 - 2.47 0.094 3737 568.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.38 -
21497 221.8 7.4 1008 21509 done 0.63 - - 3522 - 2.42 0.073 2323 -584.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.40 -
21750 204.0 7.0 1033 21760 roll 0.63 - - 3522 - 2.53 0.094 3734 557.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.35 -
21800 200.0 7.7 1038 21811 done 0.63 - - 3522 - 2.45 0.073 2327 -574.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.40 -
22051 182.5 6.9 1063 22061 done 0.63 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
22301 166.4 6.5 1088 22312 done 0.65 - - 3523 - - - 2327 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
22553 151.8 5.7 1113 22562 done 0.68 - - 3523 - - - 2326 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
22803 138.0 5.8 1138 22814 roll 0.71 - - 3522 - 2.53 0.095 3738 558.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.36 -
22884 132.5 6.9 1146 22894 done 0.71 - - 3522 - 2.45 0.075 2327 -575.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.39 -
23134 118.3 5.6 1171 23146 roll 0.75 0.12 0.157 3588 550.0 2.47 0.090 925 -567.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.35 14.33 -
23296 107.8 6.1 1187 23307 done 0.77 - - 3587 - 2.45 0.078 2342 578.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.39 -
23547 96.4 3.5 1212 23626 done 0.84 - - 3587 - - - 2341 - 207.9 70.38 0.821 2005 -5.1 0.114 - - - - - - - - 13.83
23870 69.0 10.0 1244 23880 done 0.84 - - 3587 - - - 2341 - 207.9 - - 2006 - - - - - - - - - - -
24120 46.8 8.4 1269 24131 roll 0.84 - - 3592 - 2.50 0.088 919 -568.8 207.9 - - 2005 - - - - - - - - - 14.30 -
24151 44.1 8.6 1272 24162 done 0.84 - - 3592 - 2.45 0.075 2331 576.3 207.9 - - 2005 - - - - - - - - - 14.33 -
24403 27.9 4.7 1297 24463 roll 0.88 - - 3592 - 2.58 0.086 913 -549.6 270.7 45.35 0.737 1751 -5.6 0.040 - - - - - - - 14.28 13.94
24696 16.2 3.5 1326 24753 done 0.95 0.12 0.152 3642 416.7 2.45 0.073 2331 578.8 361.6 42.85 0.158 1383 -8.6 0.166 - - - - - - 14.31 14.32 14.20
24840 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24840 begin surface coast
24871 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24871 begin surface
SM 3.38 - - - - -9.11 9.35 0.070 397 42.4 0.12 0.172 2408 -73850.0 375.06 5.88 0.100 1328 225.8 -0.780 - - - - - -