NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 231 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.81 of 350.00 AH used of 24V (84.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.3 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 90 VBD -0.59 - - 394 - - - 2399 - -116.8 -57.72 - 2742 - - - - - - - - - - -
95 3.6 -3.4 6 130 roll -0.59 12.60 0.389 3124 216.7 2.45 0.096 987 -576.3 -116.8 -10.55 - 3335 -56.2 - - - - - - - 14.03 14.28 14.52
360 56.5 -13.9 33 371 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.073 2398 583.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.31 -
611 89.1 -12.3 58 622 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.074 982 -585.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.40 -
743 104.8 -11.7 71 753 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.072 2401 586.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.40 -
993 132.4 -10.4 96 1004 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.091 3813 576.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.40 -
1097 142.6 -9.9 106 1108 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.064 2388 -593.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.45 -
1348 166.2 -9.9 131 1358 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1598 189.2 -9.3 156 1608 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1848 213.0 -9.6 181 1858 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2098 236.6 -8.9 206 2109 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2368 261.0 -9.0 225 2378 done -0.59 - - 3131 - - - 2383 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2670 289.1 -9.6 235 2680 roll -0.59 - - 3124 - 2.38 0.080 992 -584.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.47 -
2709 293.1 -10.0 239 2719 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.074 2404 583.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.44 -
3033 323.7 -9.4 251 3043 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.095 3812 574.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.45 -
3123 332.8 -9.6 260 3133 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.071 2404 -586.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.49 -
3453 363.7 -9.3 273 3462 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3753 391.9 -9.5 283 3763 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.081 984 -585.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.47 -
3813 397.8 -9.8 289 3824 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.075 2397 583.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.48 -
4143 428.0 -9.0 302 4153 roll -0.59 - - 3121 - 2.47 0.096 3823 577.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.44 -
4213 434.5 -9.4 309 4223 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.069 2390 -592.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.49 -
4533 463.0 -8.8 321 4542 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
4834 488.9 -8.7 331 4844 done -0.59 - - 3121 - - - 2386 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5133 513.9 -8.1 341 5143 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5434 538.4 -8.3 351 5444 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.086 994 -580.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.46 -
5483 542.7 -8.6 356 5494 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.080 2407 576.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.46 -
5798 568.6 -8.2 367 5808 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.099 3810 572.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.43 -
5877 575.5 -8.0 375 5888 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.073 2408 -584.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.47 -
6191 599.3 -7.6 386 6201 done -0.59 - - 3124 - - - 2409 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
6488 620.5 -6.9 396 6498 done -0.59 - - 3124 - - - 2406 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6788 641.5 -6.9 406 6798 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
7088 662.4 -7.0 416 7097 done -0.59 - - 3123 - - - 2406 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
7388 683.9 -7.3 426 7398 done -0.59 - - 3124 - - - 2406 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
7688 705.1 -7.1 436 7697 done -0.59 - - 3124 - - - 2406 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
7988 727.0 -7.3 446 7998 done -0.59 - - 3124 - - - 2406 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
8288 748.7 -7.2 456 8298 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.086 989 -578.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.43 -
8358 754.4 -8.3 463 8368 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.080 2399 575.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.44 -
8681 778.8 -7.7 475 8691 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.098 3808 570.4 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.41 -
8750 784.6 -8.1 482 8761 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.076 2400 -581.8 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.44 -
9073 807.7 -7.0 494 9084 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.087 986 -577.1 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.42 -
9123 811.6 -7.6 499 9134 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.080 2398 576.3 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.42 -
9436 832.1 -6.5 510 9446 roll -0.59 - - 3120 - 2.50 0.099 3823 570.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.40 -
9486 835.6 -7.1 515 9497 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.073 2393 -583.7 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.44 -
9799 855.7 -6.6 526 9809 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.093 993 -571.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.40 -
9859 860.3 -7.7 532 9869 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.082 2401 574.7 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.42 -
10189 883.7 -7.0 545 10199 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.100 3823 568.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.38 -
10249 887.9 -7.0 551 10259 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.076 2403 -579.6 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.42 -
10579 911.0 -6.9 564 10588 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
10882 931.1 -6.6 574 10892 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
11182 951.2 -6.9 584 11191 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
11482 971.7 -6.9 594 11492 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3317 - - - - - - - - - - -
11778 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11778 begin apogee
11787 991.4 -6.5 604 11900 done -0.25 0.40 0.190 3240 290.0 - - 2316 - - 101.32 1.916 2854 -4.6 0.446 - - - - - - 14.28 - 13.19
11902 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11902 begin climb
11906 994.3 - 608 12023 done 0.59 0.88 0.134 3509 305.7 - - 2316 - 116.8 109.03 1.890 2382 -4.3 0.430 - - - - - - 13.91 - 13.00
12319 961.8 9.6 622 12329 roll 0.59 - - 3512 - 2.60 0.099 3747 550.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.10 -
12379 955.4 11.2 628 12389 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.078 2338 -563.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.14 -
12709 921.9 10.0 641 12718 done 0.59 - - 3519 - - - 2338 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
13013 891.8 9.9 651 13022 done 0.59 - - 3519 - - - 2338 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
13313 862.6 9.5 661 13323 roll 0.59 - - 3519 - 2.47 0.095 927 -571.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.35 -
13352 858.4 9.6 665 13362 done 0.59 - - 3519 - 2.45 0.082 2332 573.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.38 -
13672 828.0 9.4 677 13682 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
13976 800.9 8.8 687 13986 roll 0.59 - - 3523 - 2.50 0.100 3745 565.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.39 -
14016 796.6 9.7 691 14026 done 0.59 - - 3519 - 2.45 0.078 2331 -577.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.40 -
14336 768.5 8.5 703 14346 done 0.59 - - 3526 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14638 742.9 8.5 713 14648 done 0.59 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14940 717.0 8.5 723 14949 done 0.59 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
15238 692.4 8.2 733 15248 done 0.59 - - 3517 - - - 2330 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
15540 668.2 8.1 743 15549 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
15839 644.8 8.0 753 15849 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.101 3746 554.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.39 -
15878 641.1 8.5 757 15888 done 0.59 - - 3521 - 2.47 0.080 2326 -574.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.42 -
16199 616.3 7.6 769 16209 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.098 921 -568.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.38 -
16238 613.3 7.5 773 16248 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.081 2346 576.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.42 -
16559 588.5 7.9 785 16568 done 0.59 - - 3522 - - - 2345 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
16862 564.0 8.4 795 16872 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.099 3745 566.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.40 -
16931 557.0 9.8 802 16942 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.079 2320 -576.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
17255 529.3 8.5 814 17265 done 0.59 - - 3522 - - - 2320 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17555 504.6 8.1 824 17565 roll 0.59 - - 3522 - 2.45 0.093 912 -574.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.39 -
17604 500.5 7.8 829 17615 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.079 2328 578.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.42 -
17918 476.1 8.0 840 17927 done 0.59 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18218 452.0 8.0 850 18228 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.097 3747 566.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
18338 440.5 9.2 862 18349 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.074 2327 -579.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.41 -
18669 414.2 7.7 875 18679 done 0.59 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
18972 391.2 7.5 885 18981 done 0.59 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
19272 368.5 7.5 895 19282 done 0.59 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
19572 345.7 7.7 905 19582 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.098 3741 558.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
19654 338.4 9.3 913 19665 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.079 2333 -574.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.40 -
19965 313.8 7.7 924 19975 roll 0.59 - - 3523 - 2.47 0.093 917 -573.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
20025 308.9 7.4 930 20036 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.079 2332 577.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.42 -
20356 284.5 7.1 943 20366 done 0.59 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
20658 263.2 7.2 953 20668 done 0.59 - - 3523 - - - 2332 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
20955 241.4 7.2 969 20966 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.094 3738 569.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.39 -
20995 238.3 7.9 973 21006 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.072 2317 -580.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.42 -
21246 220.5 7.0 998 21257 done 0.59 - - 3522 - - - 2317 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
21497 202.6 7.3 1023 21507 done 0.59 - - 3522 - - - 2317 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
21747 184.5 6.2 1048 21758 roll 0.61 - - 3523 - 2.45 0.086 914 -572.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.38 -
21808 181.0 5.7 1054 21820 done 0.65 - - 3522 - 2.45 0.075 2331 578.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.42 -
22061 167.4 5.0 1079 22113 roll 0.69 - - 3523 - 2.55 0.093 3738 551.8 172.2 43.05 0.924 2152 -5.0 0.172 - - - - - - - 14.32 13.90
22346 146.6 8.6 1107 22357 done 0.69 - - 3522 - 2.45 0.071 2321 -578.4 172.2 - - 2151 - - - - - - - - - 14.29 -
22597 128.3 7.3 1132 22607 roll 0.69 - - 3522 - 2.53 0.093 3746 563.2 172.2 - - 2152 - - - - - - - - - 14.32 -
22690 120.8 8.5 1141 22701 done 0.69 - - 3522 - 2.45 0.072 2325 -580.0 172.2 - - 2150 - - - - - - - - - 14.34 -
22942 103.6 6.8 1166 22953 roll 0.70 - - 3523 - 2.45 0.089 918 -574.3 172.2 - - 2152 - - - - - - - - - 14.33 -
22994 100.1 6.8 1171 23005 done 0.71 - - 3520 - 2.45 0.076 2334 578.0 172.2 - - 2152 - - - - - - - - - 14.37 -
23245 84.4 5.5 1196 23257 roll 0.74 0.12 0.152 3579 491.7 2.47 0.090 3737 568.0 172.2 - - 2152 - - - - - - - - 14.39 14.35 -
23457 70.7 6.0 1217 23467 done 0.77 - - 3587 - 2.42 0.073 2334 -579.8 172.2 - - 2152 - - - - - - - - - 14.38 -
23708 57.4 5.9 1242 23720 roll 0.80 - - 3590 - 2.45 0.085 916 -578.8 172.2 - - 2152 - - - - - - - - - 14.35 -
23940 43.7 5.5 1265 23951 done 0.84 - - 3594 - 2.45 0.074 2341 581.6 172.2 - - 2151 - - - - - - - - - 14.40 -
24191 33.2 2.0 1290 24301 roll 0.92 - - 3601 - 2.60 0.086 914 -548.8 299.8 96.25 0.734 1630 -5.4 0.046 - - - - - - - 14.16 13.85
24374 25.3 5.7 1308 24385 done 0.96 - - 3600 - 2.47 0.073 2336 575.7 299.8 - - 1630 - - - - - - - - - 14.23 -
24625 10.8 6.0 1333 24636 roll 0.98 0.12 0.151 3655 458.3 2.47 0.089 3738 567.6 299.8 - - 1631 - - - - - - - - 14.31 14.28 -
24667 7.2 8.5 1337 24678 done 0.98 - - 3656 - 2.45 0.073 2325 -576.7 299.8 - - 1630 - - - - - - - - - 14.31 -
24714 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24714 begin surface coast
24775 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24775 begin surface
SM 1.69 - - - - -9.11 9.35 0.067 388 41.5 0.15 0.132 2406 9173.3 375.06 32.00 0.102 1328 41.5 -0.070 - - - - - -