NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 231 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  231 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  23 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  23 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1593709.5 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  130814,195636,4711.274,-12638.419,37,1.7,37,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.05 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  50.9,132899,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -71.3 D_GRID  1000
GPS2  130814,200607,4711.263,-12638.398,11,1.3,11,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.0,1.022943 _10V_AH  13.3,0.000
SM_CCo  24801,32.00,0.102,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  1.69,9.35,0.15,32.00,0.067,0.132,0.102,388,2406,1328,-9.11,-0.62,375.06,0,0,0,0,0,0,14.36,14.36,14.33 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4654.38,-12645.86,130814,121200 MEM  290832
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  46593,1348
HUMID  49.56 CAP_FILE_SIZE  272787,0
INTERNAL_PRESSURE  8.98157 CFSIZE  260034560,234979328
TCM_TEMP  19.30 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,25423.10,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3864096 CURRENT  0.080,331.3,1
PM_FREEKB  55956320 GPS  140814,030206,4713.299,-12635.686,49,1.0,49,18.6
_24V_AH  13.0,55.808

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23389118.83 nil000.00
Roll_motor167165360.02 nil000.00
VBD_pump_during_apogee34919158707.08 nil000.00
VBD_pump_during_surface3210142.33 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2478951880.37
Iridium_during_xfer297169656.71 PMAR423532.03
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS12223.80
TT8324510441.11
LPSleep176142513.06
TT8_Active6771092.06
TT8_Sampling2999281155.00
TT8_CF884535401.15
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits266110353.95
GPS_charging000.00
Compass2073020.68
RAFOS000.00
Transponder050.04

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
26 -0.59 -116.8 391 2401 1365 1071 0.0 0.0 0 90 0.00 0.00 -57.72 0.000 16386 0.000 0.000 394 2399 2742 2810 2674 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
95 -0.59 -116.8 394 2400 2810 2676 3.6 -3.4 6 130 12.60 2.45 -10.55 0.000 19204 0.389 0.096 3124 987 3335 3381 3290 0 0 0 0 0 0 14.03 14.28 14.52
360 -0.59 -116.8 3124 986 3385 3294 56.5 -13.9 33 371 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3124 2398 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.31 28.83
611 -0.59 -116.8 3124 2398 3388 3290 89.1 -12.3 58 622 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.074 3124 982 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
743 -0.59 -116.8 3124 982 3385 3295 104.8 -11.7 71 753 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3125 2401 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
993 -0.59 -116.8 3124 2401 3388 3295 132.4 -10.4 96 1004 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.091 3124 3813 3339 3384 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.40 28.83
1097 -0.59 -116.8 3124 3813 3388 3295 142.6 -9.9 106 1108 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3124 2388 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
1348 -0.59 -116.8 3124 2383 3387 3294 166.2 -9.9 131 1358 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2383 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1598 -0.59 -116.8 3124 2388 3392 3293 189.2 -9.3 156 1608 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2383 3341 3388 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1848 -0.59 -116.8 3124 2383 3387 3293 213.0 -9.6 181 1858 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2383 3340 3388 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2098 -0.59 -116.8 3124 2383 3387 3292 236.6 -8.9 206 2109 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2383 3339 3387 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2368 -0.59 -116.8 3124 2388 3392 3286 261.0 -9.0 225 2378 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3131 2383 3337 3387 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2670 -0.59 -116.8 3121 2383 3387 3288 289.1 -9.6 235 2680 0.00 2.38 0.00 0.000 516 0.000 0.080 3124 992 3337 3387 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
2709 -0.59 -116.8 3123 992 3387 3288 293.1 -10.0 239 2719 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.074 3124 2404 3338 3388 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.44 28.83
3033 -0.59 -116.8 3124 2406 3387 3285 323.7 -9.4 251 3043 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.095 3124 3812 3336 3387 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.45 28.83
3123 -0.59 -116.8 3124 3811 3386 3286 332.8 -9.6 260 3133 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3124 2404 3335 3386 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.49 28.83
3453 -0.59 -116.8 3125 2402 3385 3285 363.7 -9.3 273 3462 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3335 3385 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3753 -0.59 -116.8 3125 2402 3385 3283 391.9 -9.5 283 3763 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.081 3124 984 3335 3385 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
3813 -0.59 -116.8 3124 983 3385 3283 397.8 -9.8 289 3824 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.075 3124 2397 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 14.48 28.83
4143 -0.59 -116.8 3124 2397 3384 3281 428.0 -9.0 302 4153 0.00 2.47 0.00 0.000 260 0.000 0.096 3121 3823 3333 3384 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 14.44 28.83
4213 -0.59 -116.8 3124 3823 3383 3282 434.5 -9.4 309 4223 0.00 2.42 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3124 2390 3331 3383 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 14.49 28.83
4533 -0.59 -116.8 3129 2386 3383 3284 463.0 -8.8 321 4542 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2388 3332 3383 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4834 -0.59 -116.8 3124 2386 3383 3279 488.9 -8.7 331 4844 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2386 3330 3382 3279 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5133 -0.59 -116.8 3124 2387 3382 3279 513.9 -8.1 341 5143 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2386 3330 3382 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5434 -0.59 -116.8 3124 2387 3382 3278 538.4 -8.3 351 5444 0.00 2.40 0.00 0.000 516 0.000 0.086 3124 994 3329 3381 3278 0 0 0 0 0 0 28.83 14.46 28.83
5483 -0.59 -116.8 3128 994 3382 3277 542.7 -8.6 356 5494 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.080 3124 2407 3329 3381 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 14.46 28.83
5798 -0.59 -116.8 3124 2405 3381 3280 568.6 -8.2 367 5808 0.00 2.45 0.00 0.000 260 0.000 0.099 3124 3810 3328 3381 3276 0 0 0 0 0 0 28.83 14.43 28.83
5877 -0.59 -116.8 3124 3810 3381 3276 575.5 -8.0 375 5888 0.00 2.40 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3124 2408 3328 3381 3276 0 0 0 0 0 0 28.83 14.47 28.83
6191 -0.59 -116.8 3124 2406 3381 3275 599.3 -7.6 386 6201 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2409 3327 3380 3275 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6488 -0.59 -116.8 3124 2407 3380 3274 620.5 -6.9 396 6498 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2406 3328 3380 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6788 -0.59 -116.8 3124 2406 3380 3273 641.5 -6.9 406 6798 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2404 3326 3379 3273 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7088 -0.59 -116.8 3124 2406 3379 3273 662.4 -7.0 416 7097 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2406 3324 3379 3269 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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7988 -0.59 -116.8 3120 2407 3378 3270 727.0 -7.3 446 7998 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2406 3324 3378 3270 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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11482 -0.59 -116.8 3124 2401 3374 3265 971.7 -6.9 594 11492 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3317 3370 3265 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
11778 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 11778 begin apogee
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state 11902 begin climb
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