NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 224 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.14 of 150.00 AH used of 24V (78.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.91 of 100.00 AH used of 10V (73.09% remains)
• Surface angle -73.7 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 392.23, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 131 - - - 2167 - -146.0 -59.85 - 2688 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -2.0 10 117 roll -0.48 11.52 0.226 3027 251.4 2.30 0.074 3589 618.3 -146.0 -15.73 - 3391 -44.7 - - - - - - - 25.11 25.53 26.07
125 13.2 -23.7 16 133 done -0.48 - - 3026 - 2.25 0.045 2171 -630.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.63 -
452 65.7 -13.5 77 458 roll -0.48 - - 3026 - 2.17 0.050 760 -650.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.69 -
509 73.1 -12.6 87 515 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.050 2176 643.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.71 -
829 113.6 -12.2 148 838 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.062 3584 617.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.72 -
958 129.4 -12.4 162 964 done -0.48 0.10 0.114 3041 350.0 2.15 0.044 2165 -660.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.67 25.89 -
1276 159.4 -9.4 183 1281 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.061 3579 636.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.79 -
1337 165.7 -10.3 187 1341 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.044 2175 -653.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.94 -
1650 198.4 -10.0 208 1656 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.063 3592 621.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
1718 204.8 -10.6 212 1722 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.044 2167 -656.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.97 -
2026 237.5 -10.2 227 2031 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.063 3599 628.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.82 -
2125 248.5 -11.1 232 2131 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.044 2172 -657.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.99 -
2446 284.3 -11.3 248 2451 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.063 3581 634.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.84 -
2533 293.5 -11.6 252 2538 done -0.48 0.15 0.133 3044 286.7 2.15 0.044 2170 -656.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.79 26.01 -
2840 320.7 -8.2 267 2846 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.063 3594 624.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.84 -
2883 324.1 -8.2 269 2887 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.044 2167 -657.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.02 -
3196 349.5 -8.0 285 3201 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.063 3585 630.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.84 -
3278 356.2 -8.4 289 3282 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.045 2174 -656.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.03 -
3591 383.0 -8.1 305 3596 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.063 3579 632.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.85 -
3700 391.9 -9.0 310 3709 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.045 2169 -655.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.02 -
4031 420.7 -8.3 323 4036 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.064 3591 623.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.84 -
4128 429.0 -9.1 326 4133 done -0.48 0.12 0.140 3039 291.7 2.17 0.045 2166 -656.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.84 26.03 -
4447 451.3 -6.7 337 4453 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.064 3583 629.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.84 -
4515 455.7 -7.1 339 4519 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.046 2175 -654.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.03 -
4832 481.5 -8.2 350 4837 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.065 3584 618.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.83 -
4870 484.0 -8.3 351 4874 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.046 2167 -653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.02 -
5187 513.0 -8.9 362 5193 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.065 3591 624.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.82 -
5265 518.8 -9.4 364 5269 done -0.48 - - 3010 - 2.17 0.046 2167 -656.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.02 -
5572 550.9 -9.8 374 5578 roll -0.48 0.12 0.148 3042 266.7 2.25 0.063 3584 629.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.08 25.82 -
5645 556.0 -9.1 376 5649 done -0.48 - - 3042 - 2.15 0.047 2175 -655.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.02 -
5957 582.6 -8.4 387 5963 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.066 3580 632.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.81 -
6017 587.8 -8.4 389 6023 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.047 2177 -652.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.01 -
6347 615.8 -8.4 400 6353 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.067 3591 628.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.79 -
6408 620.8 -8.3 402 6413 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.047 2179 -656.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.01 -
6738 647.8 -8.1 413 6743 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.067 3581 631.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.79 -
6797 653.0 -8.3 415 6803 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.047 2172 -649.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.01 -
7128 682.3 -9.0 426 7133 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.066 3582 626.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.79 -
7190 688.1 -9.3 428 7195 done -0.48 0.15 0.129 3045 286.7 2.15 0.047 2175 -654.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.79 26.00 -
7514 711.4 -6.8 439 7519 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.067 3585 626.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.78 -
7543 713.6 -7.0 440 7549 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.047 2166 -653.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.99 -
7873 737.5 -7.3 451 7879 roll -0.48 - - 3027 - 2.30 0.067 3587 617.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.77 -
7912 739.6 -7.2 452 7916 done -0.48 - - 3027 - 2.20 0.047 2164 -646.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.99 -
8229 764.1 -7.8 463 8230 done -0.48 - - 3027 - - - 2162 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8529 786.6 -7.4 473 8534 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.067 3587 625.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.76 -
8597 791.3 -7.6 475 8601 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.048 2170 -653.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.98 -
8914 815.2 -7.0 486 8920 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3577 625.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.76 -
9009 822.2 -7.6 489 9015 done -0.48 0.12 0.135 3042 291.7 2.17 0.048 2165 -650.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.80 25.97 -
9335 842.5 -5.8 500 9340 roll -0.48 - - 3034 - 2.30 0.067 3583 616.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.74 -
9394 846.3 -6.1 502 9400 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.048 2171 -650.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.97 -
9725 867.3 -6.6 513 9730 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.067 3581 626.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.74 -
9777 869.6 -6.8 514 9784 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2176 -653.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.96 -
10085 893.0 -6.8 525 10090 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.069 3587 618.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.72 -
10133 895.0 -6.8 526 10137 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2167 -654.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.95 -
10439 918.6 -7.4 536 10445 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.068 3582 620.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.71 -
10487 920.9 -7.6 537 10492 done -0.48 0.12 0.133 3040 300.0 2.17 0.049 2166 -652.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 25.78 25.94 -
10795 941.4 -6.0 547 10801 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.069 3582 615.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.70 -
10843 943.4 -6.0 548 10847 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.050 2169 -651.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.94 -
11150 955.6 - 558 11151 done -0.48 - - 3031 - - - 2166 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11237 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11237 begin apogee
11244 955.6 - 561 11376 done -0.22 0.25 0.082 3133 408.0 - - 2309 - - 126.45 1.157 2795 -4.7 0.415 - - - - - - 26.08 - 23.58
11379 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11379 begin climb
11381 955.4 - 565 11526 roll 0.48 0.60 0.060 3361 380.0 2.50 0.055 896 -565.2 146.0 134.70 1.124 2196 -4.4 0.408 - - - - - - 24.56 23.53 22.74
11571 943.9 7.7 572 11577 done 0.48 - - 3361 - 2.40 0.055 2299 584.6 146.0 - - 2192 - - - - - - - - - 24.06 -
11901 911.1 10.0 583 11907 roll 0.48 - - 3361 - 2.33 0.068 3709 605.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.00 -
11962 904.3 10.7 585 11967 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.050 2317 -627.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.19 -
12291 869.0 10.5 596 12297 roll 0.48 - - 3383 - 2.28 0.058 887 -627.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.41 -
12314 869.0 10.5 596 12323 done 0.48 0.12 0.161 3353 -250.0 2.28 0.057 2308 623.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - 25.27 25.44 -
12621 838.6 9.0 607 12627 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.070 3708 614.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.51 -
12674 835.5 9.2 608 12682 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.051 2297 -635.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
12981 802.7 9.8 619 12987 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.069 3708 613.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.58 -
13024 799.5 10.0 620 13028 done 0.48 - - 3371 - 2.22 0.051 2294 -636.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
13336 766.6 9.8 631 13342 roll 0.48 - - 3371 - 2.33 0.069 3719 611.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.63 -
13385 763.6 9.9 632 13390 done 0.48 0.12 0.161 3350 -175.0 2.22 0.051 2302 -638.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.57 25.77 -
13691 737.0 7.6 642 13697 roll 0.48 - - 3351 - 2.30 0.069 3711 612.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
13714 737.0 7.6 642 13721 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.051 2292 -639.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
14022 708.6 8.7 653 14028 roll 0.48 - - 3369 - 2.20 0.058 892 -636.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.74 -
14066 706.0 8.8 654 14072 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.057 2303 635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
14382 676.5 8.8 665 14388 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.069 3710 625.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.70 -
14430 673.6 8.8 666 14434 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.051 2292 -638.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
14736 642.2 9.6 676 14738 done 0.48 - - 3379 - - - 2286 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15036 612.8 10.0 686 15042 roll 0.48 - - 3379 - 2.33 0.068 3714 612.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.71 -
15115 605.6 10.9 688 15120 done 0.48 0.15 0.154 3350 -193.3 2.22 0.050 2289 -641.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.62 25.87 -
15421 575.5 8.9 698 15423 done 0.48 - - 3350 - - - 2283 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15721 549.8 8.5 708 15723 done 0.48 - - 3350 - - - 2283 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16022 524.9 8.4 718 16027 roll 0.48 - - 3350 - 2.33 0.068 3720 616.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.72 -
16065 522.2 8.5 719 16069 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2296 -641.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
16377 492.3 9.2 730 16382 roll 0.48 - - 3368 - 2.20 0.057 890 -639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.78 -
16410 489.7 9.1 731 16414 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.057 2306 637.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.79 -
16732 458.4 9.4 742 16738 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.068 3719 619.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.72 -
16765 455.2 9.6 743 16769 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2297 -640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.90 -
17088 422.9 9.5 754 17089 done 0.48 - - 3379 - - - 2291 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17398 394.9 8.8 765 17403 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.068 3716 619.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.72 -
17440 390.9 9.4 767 17445 done 0.48 0.15 0.150 3349 -193.3 2.20 0.050 2300 -643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.65 25.90 -
17754 368.3 6.6 783 17775 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.068 3706 603.4 165.6 15.82 0.772 2118 -4.0 0.205 - - - - - - - 25.91 25.01
17796 365.5 6.6 785 17819 done 0.49 - - 3356 - 2.20 0.050 2288 -644.5 183.7 16.65 0.770 2045 -4.4 0.225 - - - - - - - 25.91 24.87
18136 340.1 7.3 802 18137 done 0.49 - - 3356 - - - 2287 - 185.0 - - 2039 - - - - - - - - - - -
18434 318.2 7.2 817 18445 roll 0.49 - - 3367 - 2.22 0.057 902 -623.9 189.5 5.57 0.604 2020 -3.4 0.194 - - - - - - - 25.84 24.85
18477 315.4 7.1 819 18493 done 0.50 - - 3367 - 2.20 0.055 2301 635.9 196.2 7.12 0.650 1995 -3.5 0.184 - - - - - - - 25.74 24.87
18794 289.6 8.3 835 18799 roll 0.50 - - 3367 - 2.25 0.067 3706 624.4 196.2 - - 1992 - - - - - - - - - 25.65 -
18821 287.7 8.6 836 18825 done 0.50 - - 3377 - 2.20 0.049 2298 -640.0 196.2 - - 1992 - - - - - - - - - 25.78 -
19129 258.6 9.0 851 19134 roll 0.50 - - 3387 - 2.17 0.057 897 -645.6 196.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.72 -
19151 256.9 9.0 852 19156 done 0.50 0.12 0.142 3354 -275.0 2.22 0.055 2312 637.4 196.2 - - 1991 - - - - - - - - 25.63 25.75 -
19464 231.7 8.1 868 19470 roll 0.50 - - 3355 - 2.25 0.067 3712 622.2 196.2 - - 1990 - - - - - - - - - 25.70 -
19498 229.9 8.3 869 19505 done 0.50 - - 3362 - 2.20 0.049 2297 -643.2 196.2 - - 1990 - - - - - - - - - 25.86 -
19805 203.0 8.2 885 19806 done 0.50 - - 3362 - - - 2293 - 196.2 - - 1990 - - - - - - - - - - -
20116 177.0 8.8 905 20121 roll 0.50 - - 3372 - 2.17 0.057 889 -647.0 196.2 - - 1990 - - - - - - - - - 25.78 -
20145 174.5 8.6 907 20151 done 0.50 - - 3372 - 2.20 0.055 2305 643.6 196.2 - - 1990 - - - - - - - - - 25.82 -
20459 146.9 8.8 928 20465 roll 0.50 - - 3372 - 2.28 0.067 3715 618.4 196.2 - - 1990 - - - - - - - - - 25.75 -
20544 139.4 10.0 933 20551 done 0.50 - - 3382 - 2.20 0.049 2296 -645.0 196.2 - - 1990 - - - - - - - - - 25.91 -
20855 111.9 8.1 966 20862 roll 0.50 - - 3392 - 2.17 0.056 891 -647.5 196.2 - - 1989 - - - - - - - - - 25.82 -
20876 110.2 8.5 969 20884 done 0.50 0.15 0.135 3351 -273.3 2.20 0.054 2300 640.5 196.2 - - 1990 - - - - - - - - 25.70 25.84 -
21194 91.1 5.7 1030 21238 done 0.51 - - 3351 - - - 2301 - 239.4 36.60 0.630 1814 -4.8 0.075 - - - - - - - - 25.04
21552 69.3 6.9 1097 21565 done 0.52 - - 3351 - - - 2300 - 251.5 10.57 0.566 1767 -4.4 0.059 - - - - - - - - 24.96
21881 51.6 4.8 1159 21944 roll 0.55 - - 3351 - 2.33 0.056 892 -604.3 318.3 53.80 0.592 1495 -5.1 0.048 - - - - - - - 25.32 24.74
21970 47.7 4.6 1173 22033 done 0.57 - - 3351 - 2.25 0.050 2312 631.1 388.4 55.78 0.569 1209 -5.1 0.046 - - - - - - - 25.38 24.44
22350 11.7 10.9 1243 22357 roll 0.57 - - 3351 - 2.28 0.065 3714 614.9 388.4 - - 1200 - - - - - - - - - 25.41 -
22425 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22425 begin surface coast
22465 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22465 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.48 8.35 0.028 131 -385.6 2.47 0.044 2168 -625.9 392.23 - - 1194 - - - - - - - -