NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 225 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.27 of 150.00 AH used of 24V (78.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.01 of 100.00 AH used of 10V (72.99% remains)
• Surface angle -72.0 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 373.35, SM_CC=300)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 89 VBD -0.48 - - 130 - - - 2162 - -146.0 -69.70 - 2794 - - - - - - - - - - -
93 3.4 -2.9 11 126 roll -0.48 11.48 0.224 3023 252.0 2.35 0.076 3581 603.8 -146.0 -12.45 - 3392 -48.0 - - - - - - - 25.06 25.51 26.01
165 22.8 -19.7 23 172 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.044 2166 -643.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.60 -
481 71.1 -14.7 84 487 done -0.48 - - 3023 - - - 2159 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
794 111.6 -12.8 145 801 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.061 3584 625.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.68 -
829 116.4 -13.8 151 836 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.043 2162 -655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.84 -
1144 155.7 -11.9 175 1146 done -0.48 - - 3013 - - - 2157 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1445 191.2 -11.8 195 1450 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.062 3581 632.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
1505 198.9 -12.8 199 1511 done -0.48 0.10 0.111 3039 370.0 2.12 0.044 2173 -664.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.72 25.94 -
1819 229.0 -9.2 215 1824 roll -0.48 - - 3039 - 2.12 0.051 772 -660.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.86 -
1852 230.9 -9.2 216 1858 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.050 2181 649.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.87 -
2159 261.7 -9.7 232 2164 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.063 3591 635.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.80 -
2219 267.7 -9.9 235 2223 done -0.48 - - 3021 - 2.20 0.044 2163 -649.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.98 -
2541 300.8 -10.3 251 2546 roll -0.48 - - 3021 - 2.12 0.051 775 -654.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.89 -
2564 302.9 -10.2 252 2568 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.051 2174 644.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.90 -
2883 336.3 -10.3 268 2888 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.063 3581 639.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.82 -
2924 341.0 -10.8 270 2929 done -0.48 0.15 0.127 3045 286.7 2.15 0.044 2168 -657.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.80 26.00 -
3238 368.0 -8.4 286 3243 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.063 3575 633.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.83 -
3279 371.3 -8.3 288 3283 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.045 2166 -655.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.01 -
3592 399.1 -8.8 304 3597 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.064 3589 624.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.82 -
3625 401.9 -8.9 306 3629 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.046 2175 -657.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.01 -
3947 431.3 -8.8 317 3948 done -0.48 - - 3027 - - - 2172 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4247 457.7 -8.5 327 4252 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.065 3581 626.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.82 -
4270 457.7 -8.5 327 4277 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2170 -656.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.01 -
4577 487.4 -8.9 338 4578 done -0.48 - - 3017 - - - 2168 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4877 513.1 -8.4 348 4878 done -0.48 - - 3016 - - - 2168 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5177 539.1 -8.9 358 5183 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.066 3584 621.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.81 -
5221 541.7 -8.7 359 5225 done -0.48 0.12 0.134 3042 291.7 2.15 0.047 2175 -655.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.84 26.01 -
5534 564.6 -6.8 370 5539 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.065 3584 626.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.80 -
5577 566.5 -6.7 371 5581 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2173 -656.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.01 -
5890 589.9 -7.2 382 5891 done -0.48 - - 3034 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6189 612.3 -7.7 392 6195 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.067 3588 621.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.79 -
6238 614.7 -7.9 393 6242 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2167 -654.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.00 -
6544 642.9 -8.9 403 6550 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.067 3581 620.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.79 -
6574 645.5 -8.8 404 6580 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.047 2167 -651.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.98 -
6905 674.5 -8.2 415 6906 done -0.48 - - 3014 - - - 2165 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7204 700.8 -8.8 425 7210 roll -0.48 - - 3005 - 2.28 0.067 3582 621.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.77 -
7257 703.8 -8.9 426 7265 done -0.48 0.12 0.131 3040 291.7 2.15 0.048 2174 -654.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
7565 727.1 -6.8 437 7566 done -0.48 - - 3041 - - - 2172 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7865 747.2 -6.4 447 7870 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.067 3584 627.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.76 -
7908 749.2 -6.6 448 7912 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.048 2176 -648.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
8225 772.0 -6.8 459 8226 done -0.48 - - 3032 - - - 2174 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8525 793.0 -7.2 469 8530 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.068 3580 624.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.75 -
8585 797.5 -7.3 471 8589 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.049 2166 -642.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.96 -
8918 822.1 -7.1 482 8923 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.067 3577 627.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.74 -
8990 826.3 -7.1 484 8994 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2167 -649.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.96 -
9209 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9209 begin apogee
9216 842.6 -6.5 492 9348 done -0.22 0.32 0.115 3124 346.9 - - 2309 - - 125.50 1.084 2793 -4.7 0.391 - - - - - - 25.74 - 23.70
9351 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9351 begin climb
9354 845.9 - 496 9494 roll 0.48 0.65 0.081 3346 341.5 2.50 0.067 3713 561.6 146.0 132.75 1.050 2197 -4.5 0.386 - - - - - - 24.62 23.72 22.99
9523 836.6 7.0 502 9536 done 0.48 - - 3357 - 2.38 0.049 2305 -591.6 153.9 8.48 0.875 2165 -3.8 0.385 - - - - - - - 24.09 23.18
9844 802.7 9.7 513 9850 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 896 -612.6 153.9 - - 2157 - - - - - - - - - 25.02 -
9868 802.7 9.7 513 9875 done 0.48 - - 3367 - 2.28 0.056 2297 614.5 153.9 - - 2157 - - - - - - - - - 25.07 -
10175 767.6 10.6 524 10180 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.067 3708 613.5 153.9 - - 2156 - - - - - - - - - 25.36 -
10243 760.2 11.5 526 10247 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2302 -633.3 153.9 - - 2155 - - - - - - - - - 25.51 -
10560 724.2 11.2 537 10561 done 0.48 - - 3378 - - - 2297 - 153.9 - - 2155 - - - - - - - - - - -
10860 692.6 10.3 547 10866 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.068 3715 616.5 153.9 - - 2154 - - - - - - - - - 25.60 -
10898 689.0 10.6 548 10903 done 0.48 0.15 0.151 3349 -193.3 2.25 0.050 2292 -632.4 153.9 - - 2153 - - - - - - - - 25.51 25.73 -
11216 660.4 8.6 559 11217 done 0.48 - - 3348 - - - 2287 - 153.9 - - 2153 - - - - - - - - - - -
11516 635.6 8.1 569 11517 done 0.48 - - 3349 - - - 2287 - 153.9 - - 2153 - - - - - - - - - - -
11816 611.4 7.9 579 11822 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.068 3720 615.0 153.9 - - 2153 - - - - - - - - - 25.69 -
11859 608.8 8.1 580 11863 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2295 -641.9 153.9 - - 2152 - - - - - - - - - 25.84 -
12172 580.4 8.9 591 12177 roll 0.48 - - 3367 - 2.17 0.058 888 -648.4 153.9 - - 2152 - - - - - - - - - 25.77 -
12194 580.4 8.9 591 12201 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.057 2302 636.9 153.9 - - 2152 - - - - - - - - - 25.77 -
12502 549.9 9.2 602 12507 roll 0.48 - - 3367 - 2.22 0.067 3704 631.5 153.9 - - 2152 - - - - - - - - - 25.72 -
12555 546.8 9.4 603 12561 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2288 -643.6 153.9 - - 2152 - - - - - - - - - 25.88 -
12862 513.6 9.8 614 12867 roll 0.48 - - 3388 - 2.15 0.058 895 -647.9 153.9 - - 2152 - - - - - - - - - 25.79 -
12894 510.7 9.8 615 12899 done 0.48 0.15 0.144 3348 -266.7 2.20 0.056 2301 639.1 153.9 - - 2151 - - - - - - - - 25.62 25.80 -
13218 485.5 7.8 626 13223 roll 0.48 - - 3347 - 2.25 0.067 3716 628.9 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.73 -
13270 482.6 8.2 627 13277 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.050 2298 -644.5 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.90 -
13578 454.4 8.5 638 13583 roll 0.48 - - 3365 - 2.20 0.057 892 -639.1 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.79 -
13621 452.1 8.2 639 13625 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.056 2312 639.6 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.81 -
13934 425.5 8.0 650 13939 roll 0.48 - - 3365 - 2.22 0.068 3707 628.4 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.73 -
13996 419.9 8.6 652 14001 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2302 -647.5 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.90 -
14309 391.8 9.1 664 14310 done 0.48 - - 3376 - - - 2297 - 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - - -
14608 363.7 9.3 679 14614 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.067 3710 619.7 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.74 -
14671 357.1 10.6 682 14677 done 0.48 0.10 0.127 3353 -230.0 2.17 0.049 2305 -647.5 153.9 - - 2151 - - - - - - - - 25.66 25.92 -
14991 331.1 7.9 698 14992 done 0.48 - - 3353 - - - 2297 - 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - - -
15291 306.8 8.1 713 15297 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.067 3708 627.1 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.75 -
15312 305.1 8.0 714 15317 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.049 2294 -642.7 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.93 -
15627 278.2 8.4 730 15632 roll 0.48 - - 3371 - 2.15 0.057 897 -649.8 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.81 -
15653 276.6 8.4 731 15657 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.054 2302 638.6 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.83 -
15961 250.0 8.4 746 15966 roll 0.48 - - 3371 - 2.25 0.067 3718 629.3 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.74 -
16040 241.7 10.4 750 16047 done 0.48 0.08 0.128 3355 -200.0 2.17 0.049 2300 -653.5 153.9 - - 2151 - - - - - - - - 25.71 25.93 -
16362 216.1 7.8 766 16367 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.067 3709 618.0 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.74 -
16390 214.3 8.0 767 16399 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.049 2285 -647.3 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.93 -
16711 187.6 7.7 786 16712 done 0.48 - - 3363 - - - 2284 - 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - - -
17011 164.4 7.9 806 17017 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.066 3706 623.7 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.74 -
17034 163.1 8.0 807 17041 done 0.48 - - 3373 - 2.17 0.048 2303 -646.5 153.9 - - 2151 - - - - - - - - - 25.94 -
17341 137.9 7.3 828 17342 done 0.48 - - 3373 - - - 2298 - 154.1 - - 2151 - - - - - - - - - - -
17644 116.8 5.7 854 17688 roll 0.50 - - 3383 - 2.25 0.054 896 -623.1 197.6 35.25 0.642 1986 -4.7 0.091 - - - - - - - 25.76 25.01
17716 111.7 7.3 866 17723 done 0.50 - - 3384 - 2.20 0.054 2299 637.7 197.9 - - 1984 - - - - - - - - - 25.70 -
18027 86.0 8.4 927 18034 roll 0.50 - - 3384 - 2.28 0.065 3717 621.9 197.9 - - 1981 - - - - - - - - - 25.57 -
18057 83.3 9.5 932 18065 done 0.50 0.08 0.122 3358 -325.0 2.25 0.047 2298 -630.7 197.9 - - 1980 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
18377 63.9 6.0 993 18408 done 0.51 - - 3357 - - - 2298 - 231.3 27.88 0.605 1850 -4.7 0.053 - - - - - - - - 25.00
18720 46.3 5.1 1058 18777 roll 0.53 - - 3358 - 2.30 0.054 897 -609.1 289.2 46.88 0.587 1612 -5.1 0.043 - - - - - - - 25.36 24.76
18812 42.1 4.2 1073 18882 done 0.57 - - 3357 - 2.22 0.051 2303 633.3 369.5 63.55 0.566 1286 -5.1 0.041 - - - - - - - 25.41 24.43
19196 9.3 9.5 1144 19203 done 0.57 - - 3357 - - - 2302 - 369.5 - - 1276 - - - - - - - - - - -
19249 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19249 begin surface coast
19292 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19292 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.45 8.32 0.027 135 -387.3 0.20 0.072 2171 -655.0 373.35 - - 1273 - - - - - - - -