OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 22 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 3.58 of 147.52 AH used of 24V (97.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 2.36 of 108.53 AH used of 10V (97.83% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 0.65 m • Intended pitch -15.6 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 553.64, SM_CC=425)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 93 VBD -0.60 - - 122 - - - 2485 - -170.3 -73.25 - 3103 - - - - - - - - - - -
96 3.8 -11.3 13 123 roll -0.60 6.80 0.233 1844 253.2 2.28 0.034 977 -661.4 -170.3 -10.05 - 3677 -57.1 - - - - - - - 25.67 26.05 26.30
131 23.8 -55.3 18 138 done -0.13 0.57 0.184 1990 256.1 2.38 0.040 2467 626.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.77 26.01 -
330 66.1 -13.5 55 337 roll -0.13 - - 1993 - 2.28 0.028 986 -649.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.17 -
366 70.0 -10.6 61 373 done -0.17 - - 1990 - 2.35 0.036 2473 632.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.17 -
563 87.9 -8.2 98 570 roll -0.22 - - 1980 - 2.08 0.045 3823 649.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.25 -
600 90.2 -6.2 104 607 done -0.33 0.15 0.082 1915 -433.3 2.08 0.021 2387 -690.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.27 26.34 -
795 111.2 -12.2 141 804 roll -0.30 - - 1915 - 2.10 0.027 991 -664.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.36 -
879 119.8 -9.7 156 886 done -0.34 - - 1909 - 2.30 0.035 2469 642.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.36 -
1078 142.2 -11.9 193 1084 roll -0.32 - - 1898 - 2.10 0.047 3825 645.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
1144 150.0 -11.2 205 1150 done -0.34 - - 1898 - 2.10 0.022 2391 -682.9 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.48 -
1342 173.3 -11.2 242 1352 roll -0.32 0.12 0.139 1945 391.7 2.08 0.025 995 -671.2 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 26.38 26.48 -
1366 175.3 -9.1 245 1372 done -0.34 - - 1945 - 2.30 0.035 2471 641.7 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.46 -
1560 184.2 -4.0 282 1570 roll -0.42 0.12 0.078 1817 -1066.7 2.05 0.042 3821 658.5 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 26.56 26.48 -
1645 196.8 -19.5 297 1652 done -0.33 0.35 0.129 1927 314.3 2.10 0.025 2401 -676.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.33 26.53 -
1839 211.8 -5.7 317 1848 roll -0.40 - - 1922 - 2.20 0.044 3815 642.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.50 -
1882 214.1 -5.0 321 1887 done -0.48 0.12 0.083 1848 -616.7 2.05 0.022 2394 -693.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.53 26.58 -
2195 254.1 -13.5 352 2197 done -0.43 0.17 0.124 1899 300.0 - - 2393 - -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 26.45 - -
2495 277.7 -6.9 382 2504 roll -0.47 - - 1887 - 2.28 0.044 3820 625.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.55 -
2558 282.2 -7.1 388 2569 done -0.53 - - 1887 - 2.08 0.024 2400 -682.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.60 -
2868 304.9 -7.4 419 2870 done -0.56 - - 1887 - - - 2400 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
3170 329.6 -8.5 449 3182 roll -0.59 0.12 0.076 1789 -816.7 2.25 0.046 3807 625.3 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - 26.69 26.58 -
3195 332.6 -9.9 451 3204 done -0.59 0.15 0.138 1839 333.3 2.08 0.024 2396 -678.4 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - 26.46 26.64 -
3506 374.4 -12.6 482 3515 roll -0.56 - - 1828 - 2.25 0.047 3819 632.4 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.58 -
3590 384.6 -11.3 490 3599 done -0.55 - - 1828 - 2.08 0.026 2406 -679.3 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.65 -
3899 421.5 -10.6 521 3900 done -0.51 0.15 0.129 1875 313.3 - - 2405 - -170.3 - - 3671 - - - - - - - - 26.53 - -
4199 444.1 -8.8 551 4207 roll -0.54 - - 1864 - 2.25 0.047 3821 629.3 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.60 -
4284 451.0 -8.1 559 4295 done -0.59 - - 1864 - 2.08 0.026 2410 -678.4 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.66 -
4594 476.7 -7.6 590 4602 roll -0.61 - - 1854 - 2.20 0.048 3806 634.5 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.60 -
4630 479.1 -7.4 593 4637 done -0.64 - - 1854 - 2.05 0.024 2407 -682.4 -170.3 -0.10 - 3688 -220.0 - - - - - - - - 26.66 26.39
4938 499.3 -6.3 624 4944 done -0.64 - - 1854 - - - 2406 - -170.3 - - 3687 - - - - - - - - - - -
5247 521.4 -7.6 655 5256 roll -0.66 - - 1844 - 2.20 0.049 3813 639.5 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.60 -
5292 524.9 -7.9 659 5299 done -0.68 - - 1844 - 2.08 0.025 2405 -676.9 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.66 -
5602 550.2 -8.7 690 5611 roll -0.68 - - 1835 - 2.20 0.049 3819 642.7 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.59 -
5646 554.3 -9.3 694 5653 done -0.68 - - 1835 - 2.08 0.027 2414 -675.5 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - - 26.66 -
5956 586.6 -10.1 725 5965 roll -0.67 - - 1824 - 2.17 0.050 3820 647.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.59 -
6010 592.4 -11.0 730 6018 done -0.67 - - 1824 - 2.10 0.027 2403 -674.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.66 -
6322 626.8 -10.9 749 6323 done -0.65 - - 1824 - - - 2402 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
6619 662.2 -13.1 764 6624 roll -0.63 - - 1813 - 2.22 0.052 3819 638.3 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.58 -
6652 665.0 -13.2 765 6659 done -0.61 - - 1813 - 2.10 0.028 2406 -672.9 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.65 -
6961 707.1 -12.6 781 6963 done -0.57 0.12 0.145 1851 316.7 - - 2406 - -170.3 - - 3673 - - - - - - - - 26.55 - -
7260 733.1 -8.1 796 7265 roll -0.59 - - 1841 - 2.20 0.051 3817 641.4 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.58 -
7315 736.2 -7.9 798 7322 done -0.62 - - 1841 - 2.08 0.027 2410 -676.4 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.66 -
7621 759.7 -7.4 814 7622 done -0.63 - - 1841 - - - 2409 - -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - - -
7921 782.7 -7.5 829 7927 roll -0.63 - - 1830 - 2.20 0.051 3810 636.8 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.58 -
7963 785.8 -7.6 831 7967 done -0.63 - - 1830 - 2.08 0.027 2410 -673.1 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.65 -
8275 815.3 -11.6 847 8281 roll -0.63 - - 1830 - 2.17 0.033 989 -654.8 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.62 -
8288 815.3 -11.6 847 8295 done -0.63 - - 1826 - 2.33 0.041 2473 636.9 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.59 -
8596 845.9 -11.4 863 8600 roll -0.61 - - 1815 - 2.08 0.054 3814 644.7 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.56 -
8626 848.5 -12.0 864 8630 done -0.60 - - 1816 - 2.10 0.028 2403 -671.9 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.65 -
8934 886.8 -10.7 879 8939 roll -0.59 - - 1806 - 2.25 0.055 3814 627.1 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.55 -
8966 889.1 -10.7 880 8976 done -0.57 0.15 0.125 1853 313.3 2.10 0.028 2402 -672.4 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - 26.48 26.64 -
9276 911.1 -6.6 896 9277 done -0.61 - - 1853 - - - 2403 - -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - - -
9574 931.1 -6.4 911 9579 roll -0.65 - - 1844 - 2.25 0.056 3814 627.1 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.54 -
9622 933.3 -5.4 913 9626 done -0.68 - - 1844 - 2.10 0.028 2407 -670.0 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.65 -
9930 951.2 -5.6 928 9936 roll -0.71 0.12 0.078 1753 -758.3 2.22 0.053 3818 635.6 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - 26.70 26.54 -
9984 955.5 -7.3 930 9991 done -0.69 0.20 0.135 1814 305.0 2.10 0.030 2413 -669.0 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - 26.40 26.62 -
10291 980.8 -0.3 946 10298 roll -0.90 0.17 0.101 1744 -411.8 2.22 0.050 3818 632.9 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - 26.55 26.55 -
10410 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
10410 begin apogee
10418 980.8 - 952 10594 done -0.20 0.52 0.033 2009 509.6 0.10 0.099 2570 -12480.0 - 167.10 1.134 2975 -4.1 0.365 - - - - - - 26.68 24.63 23.92
10595 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10595 begin climb
10597 980.9 - 961 10787 roll 0.60 0.60 0.063 2227 363.3 2.08 0.045 3818 600.0 170.3 179.90 1.119 2271 -3.9 0.354 - - - - - - 24.86 24.55 23.79
10882 956.7 20.5 974 10894 done 0.46 0.15 0.174 2193 -226.7 2.00 0.026 2529 -644.5 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.18 25.35 -
11192 897.3 16.7 990 11198 roll 0.36 0.12 0.185 2167 -216.7 2.28 0.034 1106 -624.1 170.3 - - 2245 - - - - - - - - 25.73 25.87 -
11216 894.4 16.2 991 11223 done 0.26 0.17 0.151 2120 -276.5 2.40 0.043 2561 606.2 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.75 25.88 -
11534 855.9 10.9 1007 11535 done 0.26 - - 2120 - - - 2560 - 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
11832 820.6 11.6 1022 11838 roll 0.25 - - 2120 - 1.98 0.052 3826 639.4 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.17 -
11913 810.6 12.3 1026 11919 done 0.25 - - 2130 - 1.98 0.027 2524 -657.6 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.25 -
12234 771.6 11.0 1042 12239 roll 0.23 - - 2141 - 2.22 0.037 1106 -638.7 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.29 -
12293 765.3 10.6 1045 12300 done 0.23 0.10 0.157 2115 -260.0 2.38 0.041 2567 613.9 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
12614 735.7 9.2 1061 12620 roll 0.23 - - 2115 - 1.90 0.050 3813 655.8 170.4 - - 2239 - - - - - - - - - 26.32 -
12655 731.6 9.7 1063 12660 done 0.23 - - 2124 - 1.92 0.027 2524 -671.4 170.4 - - 2238 - - - - - - - - - 26.39 -
12975 699.5 10.3 1079 12980 roll 0.23 - - 2136 - 2.22 0.037 1108 -637.8 170.4 - - 2238 - - - - - - - - - 26.38 -
13042 694.0 9.4 1082 13047 done 0.24 - - 2136 - 2.35 0.041 2562 618.7 170.4 - - 2237 - - - - - - - - - 26.38 -
13349 660.5 10.1 1097 13354 roll 0.22 - - 2136 - 1.95 0.052 3823 646.7 170.4 - - 2237 - - - - - - - - - 26.39 -
13378 658.4 10.1 1098 13390 done 0.20 0.15 0.157 2105 -206.7 1.95 0.027 2521 -667.7 170.4 - - 2237 - - - - - - - - 26.25 26.46 -
13692 634.9 7.6 1114 13757 roll 0.28 - - 2116 - 2.33 0.036 1103 -608.6 215.0 59.40 0.822 2095 -2.4 0.190 - - - - - - - 25.53 24.86
13809 626.8 6.8 1120 13890 done 0.42 0.12 0.034 2210 783.3 2.40 0.040 2556 605.4 281.8 73.47 0.890 1825 -3.7 0.267 - - - - - - 25.74 25.69 24.22
14199 548.2 20.7 1151 14210 roll 0.33 0.22 0.164 2143 -304.5 1.95 0.046 3816 646.2 281.8 - - 1795 - - - - - - - - 25.68 25.83 -
14264 537.7 13.8 1157 14272 done 0.33 - - 2152 - 1.98 0.027 2522 -653.5 281.8 - - 1794 - - - - - - - - - 25.93 -
14576 500.8 12.2 1188 14584 roll 0.33 - - 2164 - 2.25 0.036 1104 -630.2 281.8 - - 1793 - - - - - - - - - 26.09 -
14629 495.3 10.2 1193 14637 done 0.36 - - 2164 - 2.38 0.041 2559 611.3 281.8 - - 1791 - - - - - - - - - 26.10 -
14940 453.7 13.4 1224 14949 roll 0.33 - - 2164 - 1.98 0.050 3839 646.5 281.8 - - 1791 - - - - - - - - - 26.19 -
15012 442.9 13.9 1231 15025 done 0.33 0.12 0.145 2139 -208.3 1.98 0.027 2523 -664.6 281.8 - - 1790 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
15324 409.9 10.7 1262 15333 roll 0.36 - - 2150 - 2.20 0.037 1112 -641.4 281.8 - - 1790 - - - - - - - - - 26.30 -
15366 405.6 9.9 1266 15375 done 0.40 - - 2150 - 2.33 0.039 2566 624.0 281.8 - - 1789 - - - - - - - - - 26.31 -
15677 369.4 11.1 1297 15681 roll 0.42 - - 2150 - 1.90 0.048 3816 657.9 281.8 - - 1789 - - - - - - - - - 26.34 -
15720 364.3 11.9 1301 15728 done 0.44 - - 2160 - 1.92 0.024 2519 -675.5 281.8 - - 1789 - - - - - - - - - 26.40 -
16031 326.1 12.3 1332 16032 done 0.44 - - 2160 - - - 2517 - 281.8 - - 1789 - - - - - - - - - - -
16333 288.1 12.8 1362 16342 roll 0.44 - - 2171 - 2.17 0.035 1110 -648.4 281.8 - - 1789 - - - - - - - - - 26.43 -
16378 283.2 10.8 1366 16385 done 0.46 - - 2171 - 2.35 0.040 2563 618.3 281.8 - - 1788 - - - - - - - - - 26.42 -
16687 244.8 13.3 1397 16693 done 0.46 - - 2171 - - - 2562 - 281.8 - - 1788 - - - - - - - - - - -
16997 208.2 12.3 1428 17007 roll 0.46 - - 2171 - 1.92 0.048 3825 657.8 281.8 - - 1788 - - - - - - - - - 26.46 -
17023 204.9 12.9 1430 17030 done 0.46 - - 2181 - 1.92 0.025 2516 -681.8 281.8 - - 1788 - - - - - - - - - 26.53 -
17340 168.3 10.0 1488 17349 roll 0.47 - - 2182 - 2.03 0.048 3817 640.9 281.8 - - 1788 - - - - - - - - - 26.48 -
17377 164.2 10.5 1494 17384 done 0.49 - - 2192 - 1.92 0.026 2526 -672.4 281.8 - - 1789 - - - - - - - - - 26.55 -
17574 142.6 10.9 1531 17581 roll 0.49 - - 2203 - 2.22 0.034 1106 -639.6 281.8 - - 1788 - - - - - - - - - 26.52 -
17632 137.8 7.5 1541 17684 done 0.60 - - 2204 - 2.33 0.038 2563 625.3 327.4 40.78 0.614 1629 -3.9 0.090 - - - - - - - 26.51 25.42
17876 112.0 9.3 1585 17883 done 0.63 0.10 0.092 2263 590.0 - - 2563 - 327.4 - - 1616 - - - - - - - - 26.25 - -
18072 82.0 11.5 1622 18079 done 0.59 0.12 0.169 2225 -316.7 - - 2563 - 327.4 - - 1616 - - - - - - - - 26.12 - -
18271 67.7 5.5 1659 18364 done 0.77 0.12 0.077 2325 833.3 - - 2563 - 429.7 86.30 0.250 1227 -4.5 0.126 - - - - - - 26.42 - 25.61
18553 23.5 17.5 1710 18564 roll 0.72 0.17 0.167 2284 -241.2 2.42 0.037 1097 -605.8 429.7 1.95 0.150 1224 -1.5 0.025 - - 1 - - - 25.94 26.10 25.92
18656 15.5 4.7 1728 18733 done 1.00 0.20 0.057 2396 560.0 2.35 0.032 2568 626.0 554.2 68.93 0.148 715 -7.4 0.080 - - - - - - 26.21 26.17 25.83
18738 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18738 begin surface coast
18752 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18752 begin surface
SM 0.48 - - - - -5.86 5.70 0.026 119 -399.5 0.22 0.044 2384 -836.4 553.64 - - 722 - - - - 1 - - -