NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 199 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.06 of 350.00 AH used of 24V (86.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.5 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 59 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 91 VBD -0.59 - - 393 - - - 2401 - -116.8 -58.42 - 2884 - - - - - - - - - - -
96 3.9 -4.1 6 124 done -0.59 12.85 0.405 3119 212.1 - - 2400 - -116.8 -7.57 - 3337 -59.8 - - - - - - - 14.07 - 14.56
364 52.7 -12.0 33 374 done -0.59 - - 3123 - - - 2400 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
613 83.1 -10.8 58 623 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
864 108.6 -10.3 83 874 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.095 3814 572.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.45 -
1104 132.8 -10.4 107 1115 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.067 2390 -593.3 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.48 -
1355 157.9 -9.8 132 1365 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
1606 182.9 -9.4 157 1616 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
1855 207.4 -9.4 182 1865 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
2105 231.4 -9.6 207 2116 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.096 3806 569.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.48 -
2167 237.0 -9.6 213 2178 done -0.59 - - 3124 - 2.38 0.067 2404 -589.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.53 -
2428 262.1 -9.9 231 2437 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
2728 291.3 -9.5 241 2738 done -0.59 - - 3124 - - - 2405 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3028 320.8 -10.1 251 3038 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.095 3809 573.1 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.51 -
3118 330.1 -10.2 260 3128 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.069 2389 -591.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.54 -
3448 362.9 -9.8 273 3458 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.086 984 -585.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.52 -
3510 368.6 -9.6 279 3520 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.076 2399 584.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.53 -
3840 397.6 -8.6 292 3850 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.096 3809 575.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.51 -
3919 404.5 -8.8 300 3930 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.073 2402 -586.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.52 -
4233 433.3 -9.4 311 4243 roll -0.59 - - 3130 - 2.42 0.086 988 -584.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.52 -
4281 438.4 -9.7 316 4293 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.079 2400 583.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.52 -
4595 463.9 -7.8 327 4605 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.098 3806 573.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.47 -
4705 473.3 -8.3 338 4715 done -0.59 - - 3123 - 2.40 0.075 2399 -586.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.52 -
5018 498.1 -7.8 349 5028 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5315 521.6 -7.6 359 5325 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5616 544.1 -7.4 369 5625 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5916 564.3 -6.6 379 5925 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6216 584.7 -6.8 389 6226 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.086 988 -582.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.52 -
6295 590.5 -7.3 397 6306 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.082 2401 576.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.51 -
6608 611.7 -7.1 408 6618 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.102 3821 574.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.49 -
6781 625.3 -8.4 425 6792 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.073 2396 -588.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.52 -
7091 649.8 -7.6 436 7101 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7388 672.6 -7.8 446 7398 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7689 698.0 -8.5 456 7698 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7988 721.9 -7.7 466 7998 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8289 744.2 -7.0 476 8298 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8588 766.2 -7.4 486 8598 done -0.59 - - 3121 - - - 2395 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8889 787.9 -7.2 496 8899 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.104 3821 563.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.48 -
8938 791.6 -7.6 501 8949 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.076 2394 -582.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.50 -
9252 811.9 -6.3 512 9261 done -0.59 - - 3124 - - - 2392 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9549 832.8 -6.9 522 9558 done -0.59 - - 3124 - - - 2387 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9849 852.6 -6.4 532 9860 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.104 3816 564.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.47 -
9909 856.5 -6.4 538 9919 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.078 2405 -583.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.50 -
10240 877.3 -6.4 551 10249 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10543 896.9 -6.8 561 10552 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10843 917.5 -6.5 571 10852 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11143 937.5 -6.8 581 11152 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11443 951.6 -1.2 591 11453 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.100 3820 566.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.47 -
11571 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11571 begin apogee
11582 951.6 - 604 11693 done -0.25 0.38 0.125 3248 326.3 - - 2315 - - 99.40 1.875 2858 -4.7 0.447 - - - - - - 14.46 - 13.28
11695 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11695 begin climb
11699 951.6 - 608 11825 roll 0.59 0.82 0.119 3519 330.5 2.70 0.099 922 -515.9 116.8 107.65 1.836 2379 -4.4 0.432 - - - - - - 13.95 13.70 13.12
12055 925.9 8.7 644 12066 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.083 2332 564.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.13 -
12386 896.7 8.9 657 12396 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.105 921 -553.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.27 -
12626 876.3 8.1 681 12636 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.085 2333 571.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.38 -
12957 847.7 9.1 694 12967 roll 0.59 - - 3520 - 2.53 0.102 922 -557.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.39 -
13185 827.8 9.0 717 13197 done 0.59 - - 3520 - 2.45 0.085 2327 573.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.45 -
13500 799.9 9.4 728 13509 done 0.59 - - 3520 - - - 2327 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
13800 771.8 9.6 738 13810 roll 0.59 - - 3520 - 2.50 0.100 924 -561.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.45 -
13890 762.8 9.7 747 13900 done 0.59 - - 3520 - 2.45 0.084 2333 575.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.47 -
14220 730.8 9.7 760 14230 done 0.59 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14523 702.6 9.0 770 14534 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.101 921 -558.1 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.45 -
14644 692.2 8.5 782 14654 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.083 2333 576.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.48 -
14974 667.5 7.2 795 14983 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15278 645.8 7.3 805 15288 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.102 3748 566.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.47 -
15327 641.5 8.2 810 15338 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.082 2332 -578.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.48 -
15641 614.9 9.0 821 15650 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15940 585.9 9.8 831 15950 done 0.59 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16241 559.9 8.0 841 16250 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16541 538.1 7.2 851 16550 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16841 515.2 8.0 861 16850 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
17140 490.6 8.1 871 17150 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.097 918 -572.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.43 -
17210 484.9 8.1 878 17220 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.083 2333 577.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.49 -
17531 460.1 7.5 890 17541 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.099 3738 568.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
17580 455.9 8.4 895 17591 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.080 2322 -578.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
17894 433.2 7.1 906 17903 done 0.59 - - 3522 - - - 2322 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18194 410.8 7.6 916 18204 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.100 915 -569.6 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.44 -
18325 399.9 8.3 929 18336 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.081 2336 575.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
18649 373.7 8.0 941 18660 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.099 3738 567.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.46 -
18819 358.2 9.3 958 18830 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.084 2327 -571.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
19133 336.1 6.6 969 19142 done 0.61 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19432 315.5 7.0 979 19442 roll 0.61 - - 3522 - 2.50 0.103 914 -565.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.42 -
19556 307.3 6.4 991 19566 done 0.62 - - 3522 - 2.45 0.080 2331 578.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.47 -
19885 285.4 7.0 1004 19895 done 0.62 - - 3528 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20189 265.1 6.3 1014 20199 roll 0.64 - - 3523 - 2.47 0.093 917 -572.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.45 -
20302 258.3 5.9 1025 20313 done 0.67 - - 3522 - 2.45 0.080 2331 577.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.48 -
20610 240.3 5.9 1046 20621 roll 0.70 - - 3523 - 2.50 0.094 913 -567.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.44 -
20651 237.8 5.9 1050 20663 done 0.73 0.10 0.175 3564 410.0 2.45 0.078 2332 579.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.47 14.47 -
20903 218.1 8.2 1075 20914 roll 0.73 - - 3564 - 2.47 0.095 3739 569.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
21034 205.8 9.6 1088 21045 done 0.73 - - 3573 - 2.45 0.083 2334 -573.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.44 -
21284 183.5 9.3 1113 21296 roll 0.73 - - 3582 - 2.47 0.093 915 -574.5 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.43 -
21399 173.4 8.7 1124 21410 done 0.73 - - 3583 - 2.45 0.078 2337 580.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.45 -
21650 156.6 5.8 1149 21661 roll 0.76 - - 3582 - 2.45 0.096 3736 571.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.43 -
21701 152.7 7.8 1154 21712 done 0.76 - - 3588 - 2.45 0.080 2320 -578.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.45 -
21952 131.3 9.1 1179 21963 roll 0.76 - - 3598 - 2.47 0.104 930 -562.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.39 -
22072 119.7 9.7 1191 22083 done 0.76 - - 3598 - 2.42 0.078 2330 578.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
22323 101.3 5.8 1216 22334 roll 0.79 - - 3598 - 2.47 0.095 3744 572.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.45 -
22385 97.8 5.8 1222 22396 done 0.82 - - 3601 - 2.45 0.079 2329 -577.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.45 -
22635 86.2 5.0 1247 22687 roll 0.86 - - 3606 - 2.58 0.097 914 -548.4 171.4 41.88 0.821 2156 -5.0 0.099 - - - - - - - 14.34 14.00
22919 60.0 7.5 1275 22930 done 0.86 - - 3607 - 2.45 0.076 2332 578.8 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 14.39 -
23171 44.2 5.6 1300 23181 roll 0.89 - - 3616 - 2.47 0.090 915 -573.7 171.4 - - 2155 - - - - - - - - - 14.37 -
23361 33.3 5.1 1319 23412 done 0.93 - - 3616 - 2.45 0.075 2344 583.3 223.4 40.78 0.750 1944 -5.2 0.043 - - - - - - - 14.43 13.99
23655 14.5 5.2 1348 23692 roll 0.97 - - 3615 - 2.53 0.095 3733 549.0 274.7 23.48 0.152 1739 -8.7 0.156 - - - - - - - 14.35 14.30
23809 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23809 begin surface coast
23860 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23860 begin surface
SM 2.00 - - - - -9.11 9.18 0.063 388 42.2 2.35 0.070 2391 -2579.1 375.06 43.80 0.104 1328 30.3 -0.060 - - - - - -