NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 170 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.54 of 350.00 AH used of 24V (88.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.8 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 73 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 387 - - - 2397 - -116.8 -48.78 - 2596 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -2.3 5 122 roll -0.59 12.62 0.396 3123 216.8 2.53 0.102 986 -557.7 -116.8 -15.07 - 3336 -49.1 - - - - - - - 14.09 14.34 14.55
332 46.4 -15.3 30 341 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.076 2398 576.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.38 -
582 81.9 -12.2 55 590 done -0.59 - - 3123 - - - 2397 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
833 108.7 -10.1 80 842 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.077 985 -583.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.47 -
932 119.1 -10.8 90 941 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.076 2408 580.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.46 -
1182 145.1 -10.1 115 1192 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.096 3815 574.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.46 -
1252 152.3 -10.1 122 1262 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.067 2388 -589.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.48 -
1502 177.0 -9.6 147 1510 done -0.59 - - 3123 - - - 2386 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1752 201.0 -10.1 172 1761 roll -0.59 - - 3123 - 2.40 0.083 990 -581.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
1792 205.2 -10.5 176 1801 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.077 2400 582.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
2042 230.3 -10.2 201 2051 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.096 3807 574.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.50 -
2082 234.3 -10.1 205 2091 done -0.59 - - 3123 - 2.38 0.070 2405 -589.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.54 -
2352 259.0 -9.1 226 2359 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.096 3820 572.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.51 -
2413 264.4 -8.7 232 2421 done -0.59 - - 3123 - 2.40 0.072 2403 -590.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.54 -
2744 293.1 -8.7 245 2752 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.083 983 -586.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.53 -
2802 299.0 -10.2 251 2810 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.076 2400 585.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.53 -
3136 329.1 -9.1 264 3143 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.099 3815 577.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.52 -
3202 336.0 -9.8 271 3211 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.075 2404 -575.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.54 -
3526 364.2 -8.6 283 3529 done -0.59 - - 3123 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3823 388.7 -8.1 293 3831 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.084 979 -580.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.54 -
3872 393.0 -9.0 298 3882 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.080 2395 573.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.53 -
4183 419.1 -8.7 309 4191 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.097 3809 577.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.53 -
4232 423.8 -9.8 314 4242 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.071 2386 -580.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.53 -
4546 452.0 -9.4 325 4553 roll -0.59 - - 3123 - 2.38 0.087 1003 -581.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.52 -
4592 456.8 -10.1 330 4602 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.080 2396 568.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.52 -
4904 484.4 -8.9 341 4911 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.099 3809 576.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.52 -
5002 493.7 -9.4 351 5011 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.075 2402 -574.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.52 -
5326 522.0 -8.8 363 5334 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.085 989 -583.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.51 -
5363 525.7 -9.4 367 5372 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.080 2397 570.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.52 -
5684 555.7 -9.4 379 5692 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.086 992 -580.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.52 -
5723 559.8 -10.4 383 5732 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.081 2395 568.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.50 -
6044 588.6 -8.6 395 6052 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.100 3815 574.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.52 -
6153 598.3 -8.7 406 6162 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.076 2400 -572.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.50 -
6466 621.8 -7.3 417 6469 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6764 641.4 -6.3 427 6772 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.088 978 -580.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.51 -
6833 646.2 -7.2 434 6842 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.082 2397 567.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.54 -
7156 667.2 -6.7 446 7164 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.100 3815 574.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.49 -
7215 671.7 -7.6 452 7222 done -0.59 - - 3123 - 2.42 0.076 2394 -587.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.55 -
7546 695.1 -7.2 465 7553 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.092 996 -577.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.48 -
7604 699.8 -7.9 471 7612 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.084 2411 577.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.52 -
7937 724.2 -7.4 484 7940 done -0.59 - - 3123 - - - 2411 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8234 746.8 -7.6 494 8237 done -0.59 - - 3123 - - - 2411 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8534 770.1 -7.9 504 8537 done -0.59 - - 3123 - - - 2411 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8834 793.3 -7.6 514 8837 done -0.59 - - 3123 - - - 2410 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9134 815.2 -7.0 524 9142 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.105 3804 569.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.48 -
9183 818.7 -7.5 529 9192 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.079 2402 -572.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.51 -
9497 839.4 -6.7 540 9500 done -0.59 - - 3123 - - - 2405 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9794 859.6 -6.7 550 9801 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.092 997 -574.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.50 -
9854 863.7 -7.2 556 9861 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.086 2404 574.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.50 -
10187 885.3 -6.7 569 10191 done -0.59 - - 3123 - - - 2403 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10484 905.1 -6.5 579 10492 roll -0.59 - - 3123 - 2.50 0.106 3818 566.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.49 -
10553 909.9 -6.6 586 10562 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.080 2402 -578.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.50 -
10876 929.8 -6.3 598 10880 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11174 948.5 -6.3 608 11178 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11474 968.0 -6.5 618 11481 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.090 982 -574.5 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.49 -
11523 971.7 -7.6 623 11533 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.083 2396 565.6 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.48 -
11800 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11800 begin apogee
11809 990.7 -6.9 633 11914 done -0.25 0.38 0.200 3239 307.9 - - 2325 - - 99.57 1.920 2859 -4.6 0.448 - - - - - - 14.39 - 13.26
11917 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11917 begin climb
11921 994.0 - 636 12044 done 0.59 0.88 0.144 3508 305.7 - - 2325 - 116.8 108.90 1.881 2378 -4.4 0.437 - - - - - - 13.90 - 13.09
12344 966.6 8.4 653 12353 done 0.59 - - 3509 - - - 2325 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
12647 941.5 8.3 663 12657 done 0.59 - - 3508 - - - 2325 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
12946 916.6 8.2 673 12956 done 0.59 - - 3509 - - - 2325 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13247 892.1 8.0 683 13257 roll 0.59 - - 3509 - 2.53 0.105 3741 559.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.45 -
13286 888.2 9.0 687 13297 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.083 2335 -573.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.45 -
13607 861.0 8.6 699 13616 done 0.59 - - 3509 - - - 2334 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13910 835.8 8.6 709 13920 roll 0.59 - - 3513 - 2.50 0.102 916 -567.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.47 -
13949 832.1 8.5 713 13959 done 0.59 - - 3509 - 2.47 0.084 2341 576.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.50 -
14270 804.1 9.0 725 14280 roll 0.59 - - 3508 - 2.47 0.106 3734 564.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.50 -
14330 797.8 11.2 731 14340 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.084 2324 -575.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.52 -
14660 766.4 9.5 744 14670 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.106 915 -563.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.48 -
14700 762.6 9.4 748 14710 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.085 2330 577.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
15020 734.0 8.6 760 15030 done 0.59 - - 3509 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15323 708.7 8.3 770 15333 done 0.59 - - 3509 - - - 2330 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15623 685.2 7.5 780 15633 roll 0.59 - - 3510 - 2.50 0.099 918 -564.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
15683 680.6 7.1 786 15693 done 0.59 - - 3509 - 2.47 0.085 2338 574.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.53 -
16013 655.6 7.6 799 16022 done 0.59 - - 3509 - - - 2337 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16316 631.0 8.4 809 16325 done 0.59 - - 3510 - - - 2337 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16616 606.1 8.2 819 16625 done 0.59 - - 3509 - - - 2337 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16916 582.0 7.7 829 16925 done 0.59 - - 3509 - - - 2337 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17215 559.2 7.7 839 17225 roll 0.59 - - 3509 - 2.47 0.103 3744 569.6 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.52 -
17266 554.7 8.7 844 17276 done 0.59 - - 3519 - 2.45 0.082 2329 -577.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
17579 532.6 6.6 855 17589 roll 0.61 - - 3518 - 2.50 0.103 912 -566.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
17688 525.5 5.9 866 17699 done 0.64 - - 3519 - 2.47 0.084 2335 576.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
18001 504.9 7.0 877 18011 done 0.64 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18302 482.6 7.6 887 18312 roll 0.64 - - 3520 - 2.47 0.103 3743 570.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
18381 475.7 8.8 895 18392 done 0.64 - - 3519 - 2.45 0.083 2329 -577.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
18696 452.0 7.6 906 18706 done 0.64 - - 3520 - - - 2329 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
18995 429.4 7.7 916 19004 done 0.64 - - 3520 - - - 2329 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
19295 405.2 8.3 926 19304 done 0.64 - - 3520 - - - 2325 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19595 380.0 8.4 936 19605 roll 0.64 - - 3520 - 2.53 0.102 3749 562.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
19655 374.1 9.6 942 19665 done 0.64 - - 3520 - 2.45 0.079 2324 -581.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
19984 347.1 7.8 955 19994 done 0.64 - - 3520 - - - 2324 - 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - - -
20288 323.3 7.9 965 20297 done 0.64 - - 3520 - - - 2320 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
20588 299.0 8.1 975 20597 done 0.64 - - 3521 - - - 2324 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20888 275.5 7.5 985 20898 roll 0.64 - - 3520 - 2.53 0.099 3746 562.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
20937 271.3 8.2 990 20948 done 0.64 - - 3525 - 2.47 0.080 2329 -573.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
21251 248.9 7.0 1001 21261 roll 0.64 - - 3522 - 2.47 0.096 914 -572.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.48 -
21344 242.6 6.9 1010 21355 done 0.64 - - 3522 - 2.45 0.080 2336 580.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.49 -
21595 225.9 6.5 1035 21607 roll 0.65 - - 3522 - 2.47 0.099 3745 570.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
21690 219.5 7.0 1044 21701 done 0.65 - - 3522 - 2.45 0.081 2332 -576.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
21941 204.5 5.3 1069 21991 roll 0.69 - - 3522 - 2.53 0.100 3737 555.3 165.1 38.00 0.968 2182 -4.9 0.193 - - - - - - - 14.38 13.97
22041 197.6 8.3 1079 22052 done 0.69 - - 3522 - 2.47 0.080 2319 -574.1 165.1 - - 2181 - - - - - - - - - 14.39 -
22292 177.8 7.9 1104 22303 roll 0.69 - - 3522 - 2.53 0.097 3745 563.6 165.1 - - 2180 - - - - - - - - - 14.41 -
22363 171.6 9.1 1111 22374 done 0.69 - - 3527 - 2.47 0.079 2320 -576.9 165.1 - - 2180 - - - - - - - - - 14.43 -
22615 151.7 7.9 1136 22625 done 0.69 - - 3518 - - - 2319 - 165.1 - - 2180 - - - - - - - - - - -
22865 132.8 7.8 1161 22876 roll 0.69 - - 3522 - 2.45 0.095 915 -573.1 165.1 - - 2183 - - - - - - - - - 14.43 -
22945 126.5 7.9 1169 22956 done 0.69 - - 3522 - 2.45 0.079 2336 580.0 165.1 - - 2178 - - - - - - - - - 14.47 -
23196 108.1 7.2 1194 23207 roll 0.69 - - 3522 - 2.45 0.096 3733 570.2 165.1 - - 2182 - - - - - - - - - 14.46 -
23266 102.4 8.5 1201 23277 done 0.69 - - 3522 - 2.42 0.079 2329 -580.2 165.1 - - 2179 - - - - - - - - - 14.47 -
23517 84.6 6.4 1226 23528 roll 0.71 - - 3522 - 2.45 0.098 926 -572.7 165.1 - - 2179 - - - - - - - - - 14.43 -
23637 76.5 7.1 1238 23648 done 0.71 - - 3522 - 2.42 0.081 2328 579.3 165.1 - - 2179 - - - - - - - - - 14.50 -
23888 58.8 7.0 1263 23900 roll 0.71 - - 3523 - 2.45 0.091 919 -575.1 165.1 - - 2179 - - - - - - - - - 14.47 -
23992 52.9 5.1 1273 24044 done 0.74 0.12 0.150 3572 408.3 2.42 0.078 2329 582.6 218.2 41.33 0.776 1967 -5.1 0.065 - - - - - - 14.50 14.50 14.01
24284 32.6 6.1 1302 24294 done 0.77 - - 3573 - - - 2328 - 218.2 - - 1963 - - - - - - - - - - -
24534 19.8 3.8 1327 24586 roll 0.83 - - 3572 - 2.55 0.094 3741 554.1 302.7 40.45 0.180 1622 -8.4 0.174 - - - - - - - 14.40 14.33
24736 6.9 8.2 1347 24747 done 0.83 - - 3574 - 2.42 0.073 2326 -584.7 302.7 - - 1626 - - - - - - - - - 14.43 -
24784 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24784 begin surface coast
24845 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24845 begin surface
SM 1.63 - - - - -9.11 9.15 0.075 388 42.4 0.15 0.149 2417 9246.7 375.06 31.38 0.104 1328 42.3 -0.068 - - - - - -