NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 128 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 34.47 of 350.00 AH used of 24V (90.15% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -78.6 deg, depth 1.10 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 83 - - - 1897 - -107.1 -57.15 - 3087 - - - - - - - - 14.53 - 14.55
98 3.6 -5.3 6 129 roll -0.39 13.80 0.368 3251 229.6 2.83 2.199 3307 498.2 -107.1 -4.68 - 3381 -62.8 - - - - - - - 14.09 13.33 14.40
248 40.2 -14.7 33 257 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.098 1887 -556.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.39 14.30 14.42
439 68.3 -14.2 52 446 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.103 3318 554.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.58 14.33 14.59
477 73.6 -13.2 58 485 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.093 1904 -558.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.44 14.35 14.46
676 97.4 -10.4 78 684 done -0.39 - - 3251 - - - 1908 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.64
866 118.1 -11.1 97 874 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.109 477 -561.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.40 14.66
920 125.0 -12.8 106 929 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.090 1909 572.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.54
1111 146.2 -11.1 125 1119 done -0.39 - - 3251 - - - 1909 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
1300 166.8 -11.3 144 1308 done -0.39 - - 3252 - - - 1909 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.67
1490 188.1 -10.7 163 1498 done -0.39 - - 3253 - - - 1905 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
1681 208.7 -10.7 182 1688 roll -0.39 - - 3251 - 2.50 0.106 3318 565.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.70 14.47 14.73
1733 214.3 -10.3 191 1742 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.096 1902 -559.7 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
1924 233.4 -9.7 210 1931 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.111 481 -561.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.45 14.71
1967 238.0 -10.8 217 1976 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.094 1909 571.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.59
2157 255.4 -8.7 232 2160 done -0.39 - - 3248 - - - 1909 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.72
2458 281.7 -8.8 242 2461 done -0.39 - - 3251 - - - 1910 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.73
2757 309.6 -9.4 252 2761 done -0.39 - - 3251 - - - 1908 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
3058 338.7 -9.8 262 3061 done -0.39 - - 3251 - - - 1910 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
3357 368.0 -9.5 272 3360 done -0.39 - - 3251 - - - 1910 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
3658 395.3 -9.0 282 3665 roll -0.39 - - 3256 - 2.50 0.110 3315 562.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
3715 400.5 -8.6 292 3723 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.100 1895 -561.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.62
4039 427.7 -8.5 304 4042 done -0.39 - - 3251 - - - 1895 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
4335 453.9 -8.6 314 4338 done -0.39 - - 3251 - - - 1895 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
4635 480.8 -9.2 324 4638 done -0.39 - - 3252 - - - 1895 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
4935 508.1 -9.1 334 4938 done -0.39 - - 3251 - - - 1895 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
5234 534.4 -8.6 344 5237 done -0.39 - - 3251 - - - 1896 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
5535 559.5 -8.5 354 5543 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.110 3301 551.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
5584 563.7 -8.1 362 5591 done -0.39 - - 3251 - 2.50 0.102 1903 -559.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.62
5917 591.8 -8.6 376 5920 done -0.39 - - 3251 - - - 1903 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
6213 617.1 -8.5 386 6216 done -0.39 - - 3251 - - - 1903 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
6513 640.7 -7.6 396 6516 done -0.39 - - 3251 - - - 1903 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.78
6813 663.1 -7.4 406 6816 done -0.39 - - 3251 - - - 1905 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
7112 683.9 -6.8 416 7115 done -0.39 - - 3251 - - - 1903 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
7414 703.2 -6.4 426 7417 done -0.39 - - 3251 - - - 1903 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
7712 722.6 -6.5 436 7716 done -0.39 - - 3248 - - - 1903 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
8013 741.9 -6.5 446 8017 done -0.39 - - 3251 - - - 1903 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.76
8313 761.7 -6.8 456 8316 done -0.39 - - 3251 - - - 1903 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
8613 781.6 -6.5 466 8622 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.111 3308 551.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
8672 785.2 -5.9 476 8680 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.103 1902 -555.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
8995 803.9 -5.9 488 8999 done -0.39 - - 3251 - - - 1902 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
9291 821.5 -6.0 498 9294 done -0.39 - - 3251 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.74
9591 841.5 -7.2 508 9594 done -0.39 - - 3249 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
9892 862.9 -7.1 518 9895 done -0.39 - - 3251 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.72
10191 883.9 -6.9 528 10194 done -0.39 - - 3253 - - - 1902 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.74
10492 903.8 -6.5 538 10495 done -0.39 - - 3251 - - - 1903 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
10791 923.1 -6.4 548 10798 roll -0.39 - - 3251 - 2.58 0.112 3318 548.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.76
10875 929.0 -6.2 563 10882 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.102 1893 -558.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
11203 947.8 -6.0 576 11206 done -0.39 - - 3251 - - - 1893 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11500 965.5 -5.9 586 11503 done -0.39 - - 3251 - - - 1893 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11799 984.1 -6.4 596 11802 done -0.39 - - 3251 - - - 1893 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
11914 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11914 begin apogee
11926 991.6 -6.2 600 12015 done -0.16 0.28 0.171 3337 307.1 - - 2249 - - 83.88 1.926 2940 -5.1 0.487 - - - - - - 14.41 13.93 13.30
12018 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12018 begin climb
12023 995.2 - 603 12131 roll 0.39 0.50 0.118 3514 354.0 2.75 0.115 837 -513.5 107.1 87.45 1.885 2502 -5.0 0.494 - - - - - - 13.95 13.71 13.14
12153 990.3 8.0 626 12165 done 0.39 - - 3514 - 2.62 0.099 2257 542.0 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.98 13.90 13.99
12463 970.0 6.5 637 12474 roll 0.41 - - 3514 - 2.60 0.115 3658 538.8 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.44 14.23 14.46
12572 961.8 7.2 656 12583 done 0.41 - - 3517 - 2.60 0.102 2249 -541.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.39
12910 939.6 6.7 671 12921 done 0.42 - - 3517 - - - 2249 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
13214 919.5 6.7 681 13225 roll 0.43 - - 3522 - 2.60 0.113 3662 543.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.40 14.66
13266 915.4 7.9 689 13278 done 0.43 - - 3517 - 2.58 0.103 2233 -553.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.54
13599 893.0 6.5 703 13609 done 0.45 - - 3517 - - - 2232 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.71
13904 873.8 6.4 713 13914 done 0.47 - - 3517 - - - 2230 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.70
14203 854.4 6.6 723 14214 roll 0.48 - - 3517 - 2.60 0.114 3660 550.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.73
14265 849.5 7.7 733 14277 done 0.48 - - 3517 - 2.53 0.101 2255 -555.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.60
14590 827.9 6.7 745 14601 done 0.50 0.10 0.132 3583 660.0 - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.62 14.61
14893 799.6 10.0 755 14903 done 0.50 - - 3587 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
15192 769.2 10.2 765 15203 done 0.50 0.10 0.246 3556 -310.0 - - 2254 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.42 14.62 14.62
15493 742.7 8.7 775 15504 roll 0.50 - - 3556 - 2.58 0.112 3666 547.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
15549 736.6 10.3 784 15560 done 0.50 - - 3562 - 2.55 0.103 2252 -554.5 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.63
15876 706.5 9.2 797 15888 roll 0.50 - - 3563 - 2.58 0.112 3660 545.7 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.74
16052 689.4 9.5 829 16064 done 0.50 - - 3571 - 2.55 0.100 2248 -553.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
16385 659.8 8.7 843 16395 done 0.50 - - 3571 - - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16689 634.1 8.7 853 16700 done 0.50 - - 3571 - - - 2245 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
16989 608.5 8.4 863 16999 done 0.50 - - 3571 - - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17289 584.3 8.1 873 17300 done 0.50 - - 3571 - - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
17589 559.6 8.3 883 17600 roll 0.50 - - 3571 - 2.58 0.114 3660 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.76
17646 553.7 10.2 892 17657 done 0.50 - - 3581 - 2.55 0.099 2243 -555.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
17973 523.7 9.0 905 17985 roll 0.50 - - 3581 - 2.58 0.113 3660 549.2 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
18069 514.7 9.5 921 18081 done 0.50 - - 3584 - 2.55 0.100 2233 -559.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
18392 486.3 8.5 933 18403 roll 0.50 - - 3582 - 2.60 0.112 3661 549.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.76
18473 478.6 9.6 947 18485 done 0.50 0.12 0.246 3556 -216.7 2.53 0.096 2251 -557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 14.49 14.57
18807 454.0 7.3 961 18817 done 0.50 - - 3556 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19111 432.5 7.0 971 19122 done 0.50 - - 3556 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
19411 410.6 7.6 981 19423 roll 0.50 - - 3558 - 2.58 0.110 3662 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
19538 399.5 8.7 1003 19549 done 0.50 - - 3556 - 2.55 0.099 2230 -561.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
19860 372.9 8.3 1015 19870 done 0.50 - - 3556 - - - 2232 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
20165 351.1 6.8 1025 20176 roll 0.51 - - 3556 - 2.60 0.110 3662 550.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.76
20238 345.6 7.2 1037 20249 done 0.51 - - 3554 - 2.53 0.099 2255 -556.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
20581 325.1 5.7 1053 20592 roll 0.54 - - 3558 - 2.58 0.109 3663 545.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
20618 322.7 6.7 1058 20630 done 0.55 - - 3570 - 2.53 0.095 2249 -558.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.62
20928 302.2 7.0 1069 20938 done 0.55 - - 3569 - - - 2249 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21227 280.7 7.0 1079 21238 done 0.55 - - 3570 - - - 2249 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
21528 260.3 6.7 1089 21539 roll 0.56 - - 3569 - 2.58 0.109 3662 547.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.50 14.76
21565 257.2 7.4 1094 21577 done 0.56 - - 3570 - 2.53 0.097 2253 -556.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.63
21871 236.6 6.3 1117 21883 done 0.58 - - 3570 - - - 2250 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
22064 224.3 6.4 1136 22075 done 0.60 - - 3570 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
22257 211.1 7.1 1155 22267 done 0.60 - - 3574 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.78
22449 197.5 6.8 1174 22460 done 0.61 - - 3570 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
22642 184.4 6.4 1193 22654 done 0.63 - - 3575 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
22835 171.9 6.5 1212 22846 done 0.65 - - 3570 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
23028 161.5 5.0 1231 23077 done 0.67 0.12 0.132 3641 591.7 - - 2250 - 158.5 38.45 0.962 2293 -5.4 0.168 - - - - - - 14.53 14.39 13.95
23259 139.6 10.5 1254 23270 done 0.67 - - 3641 - - - 2250 - 158.5 - - 2293 - - - - - - - - 14.61 14.64 14.62
23451 118.8 10.7 1273 23463 roll 0.67 - - 3641 - 2.58 0.109 3660 546.5 158.5 - - 2293 - - - - - - - - 14.61 14.38 14.64
23701 88.7 11.9 1319 23713 done 0.67 0.12 0.255 3617 -200.0 2.55 0.096 2232 -560.0 158.5 - - 2294 - - - - - - - - 14.31 14.42 14.50
23904 70.9 7.5 1339 23915 done 0.67 - - 3613 - - - 2229 - 158.5 - - 2292 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
24096 58.6 5.4 1358 24107 roll 0.71 - - 3616 - 2.60 0.109 3661 550.8 158.5 - - 2294 - - - - - - - - 14.68 14.42 14.69
24217 55.1 3.3 1379 24300 done 0.76 - - 3625 - 2.53 0.094 2252 -556.9 247.0 64.88 0.786 1929 -5.6 0.074 - - - - - - 14.54 14.43 13.90
24496 31.6 9.5 1412 24507 roll 0.76 - - 3625 - 2.55 0.110 839 -554.1 247.0 - - 1929 - - - - - - - - 14.54 14.32 14.57
24646 23.1 3.6 1439 24714 done 0.80 - - 3625 - 2.50 0.093 2262 569.2 328.2 55.22 0.734 1600 -6.0 0.035 - - - - - - 14.46 14.38 13.88
24916 6.5 6.6 1470 24927 roll 0.81 - - 3625 - 2.55 0.106 3662 549.0 328.2 - - 1595 - - - - - - - - 14.52 14.30 14.54
24944 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24944 begin surface coast
25010 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25010 begin surface
SM 3.29 - - - - -10.27 9.80 0.038 91 9.3 3.22 0.091 1899 509.0 350.04 8.23 0.085 1513 183.8 -0.727 - - - - - -