NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 632 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  632 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  29 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  32 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595218.1 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  291114,103101,4710.450,-12637.116,94,1.0,94,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  2 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.40 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  38.4,132661,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -66.6 D_GRID  1000
GPS2  291114,104449,4710.386,-12637.251,47,1.7,47,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.7,1.023964 _10V_AH  12.3,0.000
SM_CCo  28368,40.80,0.094,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.73,9.48,0.10,40.80,0.054,0.177,0.094,393,2396,1328,-9.10,-0.82,375.06,0,0,0,0,0,0,14.12,14.19,14.04 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4651.23,-12627.49,291114,101048 MEM  290836
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53192,1529
HUMID  50.27 CAP_FILE_SIZE  298986,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,192524288
TCM_TEMP  18.80 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,28918.43,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3735776 CURRENT  0.053, 17.6,1
PM_FREEKB  43271072 GPS  291114,184130,4712.610,-12633.413,107,0.9,107,18.6
_24V_AH  12.5,158.049

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor2334098.72 nil000.00
Roll_motor231177514.19 nil000.00
VBD_pump_during_apogee35119028349.84 nil000.00
VBD_pump_during_surface409447.99 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2838052056.84
Iridium_during_xfer439172946.10 PMAR147764753.58
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS512214.21
TT8364910458.75
LPSleep203332547.73
TT8_Active7431093.47
TT8_Sampling3321281182.68
TT8_CF8116235510.15
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits290810357.71
GPS_charging000.00
Compass2358021.75
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 25 begin dive
29 -0.59 -116.8 398 2409 1455 1208 0.0 0.0 0 71 0.00 0.00 -37.92 0.000 16386 0.000 0.000 398 2409 2292 2385 2200 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
77 -0.59 -116.8 398 2406 2383 2194 3.0 -1.2 4 132 12.12 2.60 -29.45 0.000 18948 0.340 0.093 3126 986 3336 3382 3290 0 0 0 0 0 0 13.66 14.09 14.45
322 -0.59 -116.8 3127 986 3384 3292 29.8 -13.1 29 331 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3126 2396 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.98 28.83
572 -0.59 -116.8 3126 2396 3383 3293 59.9 -8.5 54 581 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3122 3816 3339 3381 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 13.96 28.83
727 -0.59 -116.8 3132 3813 3383 3293 75.0 -9.2 69 736 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3126 2402 3338 3385 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
976 -0.59 -116.8 3126 2400 3384 3296 99.3 -10.0 94 986 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.070 3132 982 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.98 28.83
1027 -0.59 -116.8 3126 982 3383 3299 103.7 -9.2 99 1036 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.068 3128 2404 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.00 28.83
1277 -0.59 -116.8 3126 2404 3384 3293 126.3 -9.1 124 1286 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3127 3816 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.95 28.83
1446 -0.59 -116.8 3126 3816 3384 3294 140.3 -7.7 141 1456 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3127 2389 3336 3380 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
1696 -0.59 -116.8 3127 2380 3384 3294 160.7 -8.1 166 1705 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2378 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1947 -0.59 -116.8 3126 2381 3384 3294 181.2 -8.3 191 1955 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2381 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2197 -0.59 -116.8 3123 2381 3384 3293 200.8 -7.5 216 2206 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3126 3807 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
2267 -0.59 -116.8 3126 3807 3384 3300 206.1 -7.8 223 2275 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3126 2398 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.04 28.83
2517 -0.59 -116.8 3126 2393 3386 3293 224.5 -7.5 248 2526 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3126 3807 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
2566 -0.59 -116.8 3126 3807 3384 3293 228.2 -7.5 253 2575 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3126 2401 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.02 28.83
2816 -0.59 -116.8 3126 2399 3384 3292 245.2 -6.9 278 2825 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2399 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3067 -0.59 -116.8 3124 2399 3385 3288 263.3 -7.4 291 3070 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2398 3338 3384 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3368 -0.59 -116.8 3126 2398 3384 3291 285.4 -7.2 301 3376 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3126 3806 3337 3384 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
3436 -0.59 -116.8 3126 3806 3384 3292 290.7 -7.7 308 3444 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3126 2386 3337 3384 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
3761 -0.59 -116.8 3126 2385 3384 3289 314.0 -7.5 320 3769 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3126 3806 3336 3384 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.89 28.83
3819 -0.59 -116.8 3126 3806 3384 3289 318.8 -7.8 326 3827 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3126 2405 3336 3384 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.00 28.83
4154 -0.59 -116.8 3126 2401 3379 3288 343.6 -7.6 339 4157 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2401 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4449 -0.59 -116.8 3126 2401 3384 3284 365.6 -7.2 349 4453 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2401 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4751 -0.59 -116.8 3126 2401 3383 3286 386.6 -7.0 359 4754 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2402 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5051 -0.59 -116.8 3126 2398 3383 3286 408.0 -7.1 369 5059 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3126 3803 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
5128 -0.59 -116.8 3126 3803 3383 3286 413.6 -7.1 377 5137 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3126 2387 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.94 28.83
5444 -0.59 -116.8 3126 2384 3383 3285 434.8 -6.8 388 5447 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2384 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5739 -0.59 -116.8 3126 2384 3383 3284 454.8 -6.7 398 5748 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3126 3802 3333 3383 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
5800 -0.59 -116.8 3126 3802 3383 3284 458.9 -6.9 404 5808 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3126 2405 3334 3384 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
6133 -0.59 -116.8 3126 2401 3382 3283 482.1 -7.2 417 6137 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2401 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6431 -0.59 -116.8 3123 2401 3382 3282 504.0 -7.3 427 6434 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2402 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6729 -0.59 -116.8 3126 2402 3382 3281 524.7 -6.8 437 6736 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3126 3814 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
6790 -0.59 -116.8 3126 3814 3389 3290 528.9 -7.0 443 6797 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3126 2391 3332 3382 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
7124 -0.59 -116.8 3126 2387 3382 3281 550.4 -6.4 456 7132 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.091 3126 3804 3331 3381 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 13.80 28.83
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14458 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14458 begin apogee
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14585 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14585 begin climb
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state 28339 begin surface