NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 632 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 158.05 of 350.00 AH used of 24V (54.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.6 deg, depth 2.40 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 94 s
• GPS2 time: 47 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
29 - - - 71 VBD -0.59 - - 398 - - - 2409 - -116.8 -37.92 - 2292 - - - - - - - - - - -
77 3.0 -1.2 4 132 roll -0.59 12.12 0.340 3126 225.1 2.60 0.093 986 -547.3 -116.8 -29.45 - 3336 -35.4 - - - - - - - 13.66 14.09 14.45
322 29.8 -13.1 29 331 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 2396 557.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.98 -
572 59.9 -8.5 54 581 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.085 3816 556.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
727 75.0 -9.2 69 736 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.060 2402 -572.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
976 99.3 -10.0 94 986 roll -0.59 - - 3132 - 2.53 0.070 982 -561.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.98 -
1027 103.7 -9.2 99 1036 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.068 2404 562.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.00 -
1277 126.3 -9.1 124 1286 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.086 3816 553.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
1446 140.3 -7.7 141 1456 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2389 -570.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.97 -
1696 160.7 -8.1 166 1705 done -0.59 - - 3127 - - - 2378 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1947 181.2 -8.3 191 1955 done -0.59 - - 3123 - - - 2381 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2197 200.8 -7.5 216 2206 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.086 3807 548.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
2267 206.1 -7.8 223 2275 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.062 2398 -570.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.04 -
2517 224.5 -7.5 248 2526 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.086 3807 546.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
2566 228.2 -7.5 253 2575 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.061 2401 -569.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
2816 245.2 -6.9 278 2825 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3067 263.3 -7.4 291 3070 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3368 285.4 -7.2 301 3376 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.086 3806 545.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
3436 290.7 -7.7 308 3444 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.063 2386 -568.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.97 -
3761 314.0 -7.5 320 3769 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.088 3806 542.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.89 -
3819 318.8 -7.8 326 3827 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.063 2405 -567.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.00 -
4154 343.6 -7.6 339 4157 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4449 365.6 -7.2 349 4453 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4751 386.6 -7.0 359 4754 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5051 408.0 -7.1 369 5059 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.087 3803 543.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
5128 413.6 -7.1 377 5137 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.063 2387 -566.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.94 -
5444 434.8 -6.8 388 5447 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5739 454.8 -6.7 398 5748 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.090 3802 541.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
5800 458.9 -6.9 404 5808 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.064 2405 -565.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.97 -
6133 482.1 -7.2 417 6137 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6431 504.0 -7.3 427 6434 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6729 524.7 -6.8 437 6736 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.090 3814 543.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
6790 528.9 -7.0 443 6797 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.064 2391 -562.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.93 -
7124 550.4 -6.4 456 7132 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.091 3804 539.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.80 -
7182 554.5 -6.7 462 7190 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.066 2404 -560.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.94 -
7517 576.8 -7.0 475 7525 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.076 992 -553.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.84 -
7564 580.7 -7.4 480 7573 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.075 2394 549.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.85 -
7880 602.3 -6.8 491 7888 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.090 3828 547.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.76 -
7978 609.4 -7.0 501 7986 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.066 2391 -563.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.91 -
8302 629.6 -6.2 513 8305 done -0.59 - - 3126 - - - 2389 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8600 648.6 -6.3 523 8603 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8899 667.9 -6.3 533 8907 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.090 3814 538.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.77 -
8969 672.4 -6.3 540 8977 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.068 2406 -556.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.90 -
9292 691.3 -5.7 552 9296 done -0.59 - - 3126 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9590 707.5 -5.4 562 9593 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9888 724.9 -6.1 572 9892 done -0.59 - - 3126 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10189 744.6 -6.8 582 10192 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10490 764.8 -6.5 592 10493 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10789 782.7 -5.7 602 10792 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11090 799.3 -5.5 612 11093 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11389 815.0 -5.3 622 11397 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.091 3816 539.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
11480 820.2 -5.9 631 11488 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.067 2396 -556.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.85 -
11812 839.1 -5.8 644 11815 done -0.59 - - 3123 - - - 2393 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12110 857.4 -6.2 654 12113 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12409 876.3 -6.5 664 12417 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.079 993 -538.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
12448 879.0 -7.0 668 12455 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.076 2403 542.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.80 -
12773 898.8 -6.0 680 12781 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.095 3824 536.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.69 -
12841 903.1 -6.0 687 12848 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.067 2399 -552.3 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.84 -
13166 921.5 -5.8 699 13174 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.079 989 -546.5 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.76 -
13204 924.2 -6.1 703 13211 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.076 2402 543.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.83 -
13529 942.0 -5.5 715 13537 roll -0.59 - - 3123 - 2.62 0.094 3809 537.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.70 -
13576 944.9 -5.7 720 13585 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.070 2391 -549.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.81 -
13892 960.3 -4.9 731 13899 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.083 996 -540.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.73 -
13940 963.3 -5.7 736 13949 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.078 2408 543.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.81 -
14254 979.0 -5.2 747 14262 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.094 3818 538.2 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.69 -
14302 981.7 -5.5 752 14311 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.070 2399 -550.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.81 -
14458 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14458 begin apogee
14468 990.1 -5.2 758 14582 done -0.25 0.40 0.158 3242 290.0 - - 2312 - - 108.43 1.903 2860 -4.3 0.435 - - - - - - 13.59 - 12.65
14585 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14585 begin climb
14591 992.7 - 762 14720 roll 0.59 0.82 0.108 3513 330.5 2.80 0.092 3747 512.5 116.8 114.50 1.879 2378 -4.2 0.436 - - - - - - 13.83 13.59 12.52
14731 988.0 5.5 774 14741 done 0.63 - - 3519 - 2.60 0.072 2339 -541.5 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.70 -
15061 962.4 7.7 787 15071 roll 0.63 - - 3516 - 2.58 0.086 915 -551.9 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.00 -
15111 958.4 7.5 792 15122 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.075 2344 560.4 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.07 -
15426 935.6 7.2 803 15436 done 0.63 - - 3519 - - - 2339 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15725 913.7 7.4 813 15735 roll 0.63 - - 3519 - 2.60 0.088 917 -546.9 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.98 -
15776 909.6 7.6 818 15787 done 0.63 - - 3519 - 2.55 0.076 2325 552.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.07 -
16089 886.2 7.6 829 16098 done 0.63 - - 3519 - - - 2323 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
16390 862.8 7.7 839 16399 done 0.63 - - 3519 - - - 2325 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16689 840.7 7.3 849 16699 roll 0.63 - - 3520 - 2.58 0.083 913 -547.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.94 -
16740 836.7 6.8 854 16751 done 0.64 - - 3520 - 2.55 0.076 2329 555.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
17053 815.3 7.0 865 17063 roll 0.64 - - 3520 - 2.58 0.092 3733 544.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.92 -
17085 812.6 7.6 868 17095 done 0.64 - - 3520 - 2.53 0.071 2323 -557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.01 -
17417 787.7 7.4 881 17426 done 0.64 - - 3520 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17721 765.9 7.0 891 17731 done 0.64 - - 3520 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18020 744.0 7.4 901 18030 done 0.64 - - 3520 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18321 721.5 7.5 911 18332 roll 0.64 - - 3520 - 2.58 0.086 917 -544.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
18361 718.1 7.3 915 18372 done 0.64 - - 3520 - 2.58 0.076 2339 551.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.96 -
18687 695.0 7.2 927 18696 done 0.64 - - 3520 - - - 2339 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18986 673.5 7.2 937 18996 roll 0.64 - - 3520 - 2.58 0.093 3739 542.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.84 -
19047 668.3 8.6 943 19058 done 0.64 - - 3520 - 2.55 0.071 2325 -554.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
19378 643.2 7.4 956 19388 roll 0.64 - - 3520 - 2.65 0.093 3747 536.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
19410 640.8 7.7 959 19421 done 0.64 - - 3520 - 2.58 0.073 2324 -551.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.92 -
19742 617.6 6.4 972 19752 roll 0.66 - - 3520 - 2.58 0.089 919 -544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
19793 614.2 6.4 977 19803 done 0.68 - - 3520 - 2.58 0.076 2334 548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
20107 595.2 6.0 988 20117 roll 0.71 - - 3521 - 2.60 0.092 3742 541.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
20168 590.9 6.6 994 20179 done 0.72 0.12 0.148 3562 341.7 2.58 0.076 2333 -546.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.88 13.85 -
20499 566.6 7.5 1007 20510 roll 0.72 - - 3563 - 2.60 0.086 914 -545.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
20592 559.8 7.5 1016 20602 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.074 2331 549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
20922 535.2 7.8 1029 20932 roll 0.72 - - 3563 - 2.62 0.086 915 -540.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.67 -
20973 531.3 7.7 1034 20983 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.075 2331 548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
21286 507.9 7.4 1045 21296 roll 0.72 - - 3563 - 2.62 0.091 3752 542.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
21326 504.6 7.7 1049 21336 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.071 2326 -552.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
21647 480.1 7.8 1061 21657 roll 0.72 - - 3563 - 2.65 0.092 3748 536.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
21679 477.6 7.9 1064 21689 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.074 2334 -548.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
22010 450.8 7.9 1077 22019 done 0.72 - - 3563 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22314 427.1 7.9 1087 22325 roll 0.72 - - 3563 - 2.62 0.088 3741 537.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
22394 419.9 9.0 1095 22406 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.070 2318 -551.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
22710 396.5 7.4 1106 22719 done 0.72 - - 3563 - - - 2318 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23009 374.7 7.2 1116 23018 done 0.72 - - 3563 - - - 2318 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23310 353.6 6.8 1126 23320 done 0.73 - - 3563 - - - 2318 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23610 333.1 6.6 1136 23619 done 0.75 - - 3566 - - - 2318 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23910 314.2 6.4 1146 23920 roll 0.77 - - 3563 - 2.65 0.087 3742 537.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
23980 308.8 7.2 1153 23990 done 0.77 - - 3569 - 2.55 0.068 2332 -552.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
24301 288.1 6.6 1165 24311 roll 0.78 - - 3563 - 2.60 0.081 914 -545.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.77 -
24351 284.6 6.7 1170 24362 done 0.79 - - 3563 - 2.60 0.071 2344 550.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
24665 264.6 6.4 1181 24675 done 0.81 - - 3569 - - - 2343 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24963 245.5 6.2 1195 24973 done 0.84 - - 3563 - - - 2343 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25216 230.4 5.8 1220 25226 done 0.87 0.12 0.143 3620 475.0 - - 2343 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.08 - -
25467 212.6 7.4 1245 25477 roll 0.87 - - 3618 - 2.58 0.087 3739 541.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
25618 200.1 8.2 1260 25629 done 0.87 - - 3618 - 2.55 0.066 2318 -557.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
25870 181.9 7.4 1285 25881 roll 0.87 - - 3618 - 2.62 0.086 3731 539.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.77 -
25966 174.4 8.5 1294 25976 done 0.87 - - 3618 - 2.53 0.065 2321 -557.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
26217 154.8 7.2 1319 26228 roll 0.87 - - 3618 - 2.62 0.086 3730 537.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
26251 152.6 6.8 1322 26261 done 0.88 - - 3618 - 2.53 0.066 2321 -556.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
26503 138.3 5.0 1347 26554 done 0.92 - - 3618 - - - 2320 - 172.9 44.47 0.874 2153 -5.0 0.154 - - - - - - - - 13.43
26799 114.8 8.4 1376 26810 roll 0.92 - - 3617 - 2.53 0.082 917 -554.5 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - 13.96 -
26950 102.9 8.3 1391 26962 done 0.92 - - 3618 - 2.53 0.070 2328 557.7 172.9 - - 2150 - - - - - - - - - 13.99 -
27203 84.6 6.9 1416 27212 done 0.92 - - 3622 - - - 2328 - 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
27453 68.1 5.8 1441 27464 roll 0.95 - - 3619 - 2.58 0.086 3747 550.0 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - 13.93 -
27574 60.1 6.1 1453 27585 done 0.97 - - 3618 - 2.53 0.065 2321 -563.6 172.9 - - 2152 - - - - - - - - - 14.00 -
27827 50.1 2.8 1478 27930 roll 1.05 0.12 0.140 3682 533.3 2.55 0.079 930 -545.5 280.5 83.70 0.743 1709 -5.3 0.070 - - - - - - 14.13 14.12 13.48
28140 23.0 11.1 1509 28151 done 1.05 - - 3682 - 2.53 0.070 2339 556.9 280.5 - - 1708 - - - - - - - - - 14.02 -
28307 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28307 begin surface coast
28339 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28339 begin surface
SM 2.73 - - - - -9.10 9.48 0.054 393 41.5 0.10 0.177 2396 13660.0 375.06 40.80 0.094 1328 32.5 -0.097 - - - - - -