ROAMMIZ Jan22 * SG640 * Dive index * Mission links * Dive 199 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 205.38 of 450.00 AH used of 24V (54.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.4 deg, depth 1.14 m • Intended pitch -12.6 deg, speed -8.462 cm/s
VBD pumped to 190.10 (SM_CC=190)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
4 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
4 begin dive
7 - - - 86 done -0.47 - - 232 - - - 1813 - -87.6 -72.53 - 3157 - - - - - - - - 14.75 13.66 14.72
88 3.3 -6.5 11 105 roll -0.47 6.30 0.367 2222 315.9 1.23 0.049 1096 -582.9 -87.6 - - 3156 - - - - - - - - 14.25 14.43 14.53
231 25.1 -12.5 37 239 done -0.47 0.05 0.324 2235 260.0 1.20 0.041 1808 593.3 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.26 14.45 14.42
426 48.3 -11.3 74 433 roll -0.47 - - 2232 - 1.20 0.054 2521 594.2 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.81 14.46 14.81
517 57.0 -8.8 91 525 done -0.47 - - 2231 - 1.20 0.054 1816 -587.5 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.52 14.47 14.55
712 74.2 -8.3 128 721 roll -0.47 - - 2226 - 1.20 0.050 2526 591.7 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.83 14.49 14.83
759 78.0 -8.4 136 768 done -0.47 - - 2226 - 1.20 0.054 1820 -588.3 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.53 14.48 14.57
966 95.6 -9.0 149 970 roll -0.47 - - 2226 - 1.23 0.069 1113 -574.8 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.90 14.61 14.90
1031 101.6 -9.5 152 1036 done -0.47 0.03 0.418 2230 133.3 1.20 0.039 1832 599.2 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.45 14.69 14.59
1349 131.2 -9.1 168 1354 roll -0.47 - - 2230 - 1.25 0.068 1110 -577.6 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.96 14.65 14.96
1394 135.1 -9.4 170 1398 done -0.47 - - 2226 - 1.15 0.040 1813 611.3 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.76 14.71 14.77
1712 164.0 -8.6 186 1713 done -0.47 - - 2227 - - - 1814 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.98 14.99 14.98
2012 190.3 -8.8 201 2016 roll -0.47 - - 2227 - 1.20 0.068 1112 -585.0 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.01 14.69 15.02
2093 197.7 -9.1 205 2098 done -0.47 0.03 0.425 2231 133.3 1.15 0.040 1820 615.7 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.50 14.75 14.66
2417 225.0 -8.4 221 2421 roll -0.47 - - 2228 - 1.15 0.051 2524 612.2 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.02 14.76 15.02
2462 228.6 -8.4 223 2467 done -0.47 - - 2228 - 1.17 0.054 1817 -604.3 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.81 14.75 14.83
2780 255.6 -8.4 239 2785 roll -0.47 - - 2228 - 1.20 0.070 1114 -585.8 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.04 14.73 15.04
2843 261.1 -8.6 242 2847 done -0.47 - - 2222 - 1.15 0.040 1823 616.5 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.83 14.78 14.84
3165 289.3 -8.9 258 3169 roll -0.47 0.05 0.441 2238 320.0 1.23 0.065 1118 -573.2 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.60 14.73 14.81
3215 293.0 -8.9 260 3219 done -0.47 - - 2235 - 1.12 0.040 1811 618.7 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.83 14.79 14.85
3528 319.5 -8.3 276 3529 done -0.47 - - 2235 - - - 1811 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.04 15.05 15.05
3828 344.0 -8.2 291 3832 roll -0.47 - - 2235 - 1.20 0.067 1111 -583.3 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.05 14.74 15.06
3920 351.0 -8.4 295 3924 done -0.47 - - 2229 - 1.15 0.039 1819 615.7 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.83 14.80 14.85
4232 376.6 -7.9 311 4234 done -0.47 - - 2229 - - - 1820 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
4533 400.1 -7.8 326 4536 roll -0.47 - - 2229 - 1.20 0.067 1119 -584.2 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 14.76 15.07
4596 405.0 -7.9 329 4601 done -0.47 - - 2223 - 1.12 0.040 1818 624.1 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.85 14.81 14.88
4916 429.5 -7.6 345 4917 done -0.47 - - 2223 - - - 1817 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
5215 452.1 -7.5 360 5219 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.067 1119 -581.7 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 14.76 15.07
5286 457.0 -7.6 363 5291 done -0.47 0.05 0.314 2237 280.0 1.15 0.040 1826 614.8 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.54 14.80 14.71
5601 477.9 -6.5 379 5602 done -0.47 - - 2237 - - - 1826 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
5899 497.4 -6.4 394 5903 roll -0.47 - - 2237 - 1.23 0.068 1111 -581.3 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 14.76 15.08
5944 500.2 -6.6 396 5948 done -0.47 - - 2234 - 1.15 0.040 1816 613.0 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.85 14.81 14.88
6261 521.8 -6.9 412 6265 roll -0.47 - - 2234 - 1.20 0.067 1113 -585.8 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 14.76 15.07
6303 524.7 -6.9 414 6307 done -0.47 - - 2229 - 1.15 0.040 1822 616.5 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.85 14.81 14.87
6625 547.5 -7.3 430 6626 done -0.47 - - 2228 - - - 1822 - -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
6925 570.1 -7.7 445 6929 roll -0.47 - - 2228 - 1.23 0.069 1109 -579.7 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 15.08 14.75 15.07
6990 575.0 -7.8 448 6994 done -0.47 - - 2223 - 1.15 0.040 1815 613.9 -87.6 - - 3158 - - - - - - - - 14.85 14.81 14.87
7308 600.6 -8.1 464 7311 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.069 1115 -583.3 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 14.75 15.08
7377 605.7 -8.2 467 7381 done -0.47 0.05 0.309 2237 280.0 1.15 0.041 1823 615.7 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.54 14.80 14.71
7690 629.0 -7.2 483 7691 done -0.47 - - 2236 - - - 1823 - -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
7990 650.5 -7.1 498 7993 roll -0.47 - - 2237 - 1.23 0.071 1110 -579.7 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 15.06 14.74 15.07
8034 653.6 -7.2 500 8038 done -0.47 - - 2234 - 1.15 0.039 1819 616.5 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.85 14.81 14.88
8352 677.2 -7.4 516 8353 done -0.47 - - 2233 - - - 1819 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.08 15.08 15.08
8652 698.6 -7.0 531 8656 roll -0.47 - - 2233 - 1.23 0.070 1110 -576.4 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.08 14.75 15.08
8716 703.2 -7.3 534 8721 done -0.47 - - 2227 - 1.15 0.039 1820 617.4 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.87 14.81 14.88
9035 726.9 -7.4 550 9038 roll -0.47 - - 2227 - 1.20 0.070 1122 -581.7 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.08 14.74 15.08
9084 730.1 -7.6 552 9088 done -0.47 - - 2222 - 1.12 0.041 1815 618.7 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.85 14.81 14.88
9397 753.8 -7.4 568 9399 done -0.47 0.05 0.432 2239 340.0 - - 1815 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.62 14.89 14.84
9697 772.9 -6.2 583 9701 roll -0.47 - - 2239 - 1.23 0.071 1111 -572.4 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.74 15.08
9767 777.0 -6.6 586 9770 done -0.47 - - 2235 - 1.15 0.041 1823 619.1 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.85 14.81 14.87
10079 798.5 -6.7 602 10083 roll -0.47 - - 2235 - 1.23 0.072 1114 -576.4 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.74 15.08
10129 801.4 -6.7 604 10133 done -0.47 - - 2229 - 1.15 0.041 1817 611.3 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.84 14.80 14.87
10443 823.1 -6.9 620 10444 done -0.47 - - 2229 - - - 1817 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
10742 843.3 -6.7 635 10745 roll -0.47 - - 2229 - 1.23 0.071 1110 -574.8 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.08 14.73 15.08
10812 847.7 -7.0 638 10816 done -0.47 - - 2223 - 1.15 0.041 1818 615.7 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.84 14.79 14.86
11125 870.0 -6.9 654 11126 done -0.47 - - 2223 - - - 1817 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
11425 891.7 -7.3 669 11428 roll -0.47 - - 2223 - 1.20 0.072 1122 -579.2 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.08 14.74 15.08
11499 896.4 -7.4 672 11508 done -0.47 0.05 0.313 2237 280.0 1.12 0.042 1813 617.0 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.43 14.67 14.60
11807 917.4 -6.3 688 11809 done -0.47 - - 2238 - - - 1813 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.08 15.08 15.08
12108 935.9 -6.1 703 12111 roll -0.47 - - 2237 - 1.20 0.073 1121 -576.7 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.08 14.74 15.08
12152 938.5 -6.1 705 12156 done -0.47 - - 2234 - 1.12 0.042 1812 617.0 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 14.85 14.81 14.87
12470 958.3 -6.1 721 12474 roll -0.47 - - 2235 - 1.20 0.073 1118 -578.3 -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 14.73 15.08
12513 961.0 -6.3 723 12517 done -0.47 - - 2229 - 1.15 0.042 1821 611.3 -87.6 - - 3159 - - - - - - - - 14.84 14.79 14.85
12835 981.4 -6.3 739 12836 done -0.47 - - 2229 - - - 1820 - -87.6 - - 3160 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.07
12973 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12973 begin apogee
12978 990.1 -6.2 746 13056 done -0.14 0.32 0.233 2346 365.6 - - 1709 - - 73.25 2.508 2797 -5.0 0.371 - - - - - - 14.60 14.12 13.24
13057 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13057 begin climb
13059 992.1 - 750 13138 done 0.47 0.50 0.171 2538 384.0 - - 1709 - 87.6 73.82 2.438 2440 -4.8 0.373 - - - - - - 14.07 13.81 12.93
13436 964.2 8.3 769 13440 roll 0.47 - - 2538 - 1.25 0.048 2427 574.4 89.3 - - 2439 - - - - - - - - 14.60 14.38 14.61
13520 957.3 8.4 773 13530 done 0.47 - - 2543 - 1.12 0.060 1777 -580.4 90.7 3.92 1.515 2427 -3.1 0.367 - - - - - - 14.47 14.42 13.43
13839 929.8 8.6 789 13842 roll 0.47 - - 2549 - 1.33 0.075 1031 -560.9 90.7 - - 2428 - - - - - - - - 14.81 14.53 14.81
13888 926.1 8.7 791 13892 done 0.47 - - 2549 - 1.15 0.037 1742 618.3 90.7 - - 2428 - - - - - - - - 14.64 14.60 14.66
14201 898.0 8.8 807 14204 roll 0.47 - - 2549 - 1.15 0.048 2433 600.9 90.7 - - 2429 - - - - - - - - 14.90 14.66 14.90
14275 892.6 8.8 810 14282 done 0.47 - - 2553 - 1.17 0.062 1748 -585.5 90.7 - - 2428 - - - - - - - - 14.61 14.55 14.64
14583 864.8 8.8 826 14584 done 0.47 - - 2554 - - - 1748 - 90.7 - - 2428 - - - - - - - - 14.95 14.96 14.96
14882 838.7 8.7 841 14886 roll 0.47 - - 2554 - 1.12 0.046 2430 608.9 90.7 - - 2428 - - - - - - - - 14.98 14.73 14.99
14911 836.8 8.7 842 14916 done 0.47 0.05 0.309 2541 -260.0 1.17 0.060 1735 -594.0 90.7 - - 2428 - - - - - - - - 14.51 14.71 14.66
15225 810.8 8.0 858 15234 done 0.48 - - 2541 - - - 1736 - 97.7 7.28 2.038 2400 -3.8 0.290 - - - - - - 15.00 14.73 13.71
15524 785.9 8.2 873 15531 done 0.48 - - 2540 - - - 1736 - 101.0 4.28 1.591 2387 -3.0 0.285 - - - - - - 14.97 14.72 13.70
15840 760.4 8.0 889 15851 roll 0.49 - - 2540 - 1.12 0.041 2434 623.2 108.0 7.60 2.041 2355 -4.2 0.298 - - - - - - 14.97 14.54 13.74
15907 755.5 8.2 892 15920 done 0.50 - - 2544 - 1.17 0.057 1744 -589.7 112.2 4.88 1.715 2340 -3.1 0.257 - - - - - - 14.71 14.65 13.74
16220 728.0 8.7 908 16221 done 0.50 - - 2544 - - - 1745 - 112.2 - - 2340 - - - - - - - - 14.92 14.93 14.92
16519 702.0 8.7 923 16523 roll 0.50 - - 2544 - 1.15 0.045 2440 604.3 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 14.97 14.72 14.97
16568 698.3 8.8 925 16572 done 0.50 - - 2549 - 1.17 0.058 1746 -593.2 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 14.76 14.70 14.78
16881 669.8 8.9 941 16884 roll 0.50 - - 2555 - 1.25 0.073 1022 -579.2 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 14.99 14.71 15.00
16910 667.9 8.9 942 16914 done 0.50 - - 2555 - 1.15 0.036 1741 625.2 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 14.81 14.77 14.83
17223 638.5 9.2 958 17227 roll 0.50 - - 2555 - 1.12 0.047 2426 611.6 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 15.02 14.76 15.02
17292 632.8 9.2 961 17296 done 0.50 - - 2560 - 1.17 0.058 1734 -591.5 112.2 - - 2340 - - - - - - - - 14.81 14.76 14.83
17605 602.9 9.5 977 17606 done 0.50 - - 2560 - - - 1735 - 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 15.03 15.03 15.03
17905 574.6 9.5 992 17908 roll 0.50 - - 2560 - 1.15 0.047 2427 601.7 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 15.04 14.78 15.04
17968 568.6 9.7 995 17972 done 0.50 - - 2565 - 1.17 0.058 1739 -588.0 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 14.91 14.79 14.92
18286 537.6 9.8 1011 18290 roll 0.50 - - 2570 - 1.20 0.072 1033 -588.3 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 15.04 14.75 15.05
18315 535.4 9.9 1012 18320 done 0.50 0.05 0.297 2551 -380.0 1.12 0.036 1747 637.5 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 14.57 14.82 14.73
18628 505.5 9.3 1028 18632 roll 0.50 - - 2552 - 1.12 0.047 2433 612.5 112.2 - - 2340 - - - - - - - - 15.05 14.79 15.05
18672 501.6 9.3 1030 18677 done 0.50 - - 2557 - 1.17 0.057 1740 -592.3 112.2 - - 2340 - - - - - - - - 14.84 14.78 14.86
18991 471.1 9.6 1046 18992 done 0.50 - - 2557 - - - 1740 - 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 15.05 15.06 15.06
19290 443.0 9.4 1061 19294 roll 0.50 - - 2557 - 1.15 0.047 2435 604.3 112.2 - - 2340 - - - - - - - - 15.06 14.81 15.07
19324 441.0 9.4 1062 19332 done 0.50 - - 2562 - 1.17 0.057 1745 -589.7 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 14.73 14.68 14.76
19632 410.4 9.6 1078 19633 done 0.50 - - 2562 - - - 1745 - 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 15.06 15.07 15.07
19932 381.3 9.7 1093 19936 roll 0.50 - - 2562 - 1.12 0.045 2433 614.3 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 15.07 14.81 15.07
19966 379.2 9.6 1094 19975 done 0.50 0.05 0.330 2551 -220.0 1.17 0.057 1737 -594.9 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 14.47 14.66 14.64
20274 350.9 8.6 1110 20275 done 0.50 - - 2551 - - - 1737 - 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 15.06 15.07 15.07
20575 325.4 8.6 1125 20579 roll 0.50 - - 2551 - 1.15 0.046 2429 601.7 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 15.07 14.81 15.07
20624 321.7 8.6 1127 20628 done 0.50 - - 2556 - 1.17 0.057 1737 -591.5 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 14.85 14.79 14.87
20937 294.3 8.5 1143 20938 done 0.50 - - 2555 - - - 1737 - 112.2 - - 2341 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
21237 269.0 8.3 1158 21241 roll 0.50 - - 2555 - 1.15 0.046 2431 603.5 114.0 - - 2341 - - - - - - - - 15.07 14.81 15.07
21266 267.1 8.4 1159 21280 done 0.50 - - 2561 - 1.17 0.057 1738 -592.3 114.8 3.90 1.261 2329 -3.1 0.124 - - - - - - 14.84 14.78 13.88
21579 238.6 9.2 1175 21583 roll 0.50 - - 2561 - 1.15 0.046 2431 602.6 114.8 - - 2330 - - - - - - - - 15.05 14.78 15.05
21621 234.8 9.1 1177 21625 done 0.50 0.03 0.390 2555 -200.0 1.17 0.058 1739 -591.5 114.8 - - 2329 - - - - - - - - 14.55 14.78 14.71
21943 207.2 8.6 1193 21944 done 0.50 - - 2555 - - - 1740 - 114.8 - - 2330 - - - - - - - - 15.05 15.05 15.05
22243 182.1 8.4 1208 22247 roll 0.50 - - 2555 - 1.15 0.047 2432 601.7 115.7 - - 2330 - - - - - - - - 15.06 14.81 15.06
22285 178.4 8.6 1210 22288 done 0.50 - - 2560 - 1.17 0.057 1740 -591.5 115.7 - - 2330 - - - - - - - - 14.83 14.78 14.85
22607 150.8 8.4 1226 22608 done 0.50 - - 2560 - - - 1741 - 116.1 - - 2330 - - - - - - - - 15.06 15.06 15.06
22906 125.7 8.4 1241 22912 done 0.50 - - 2560 - - - 1741 - 117.4 3.67 1.043 2320 -2.7 0.062 - - - - - - 15.07 14.81 13.96
23206 99.6 8.6 1256 23210 roll 0.50 - - 2560 - 1.15 0.047 2433 601.7 117.4 - - 2320 - - - - - - - - 15.05 14.80 15.05
23250 96.0 8.7 1258 23255 done 0.50 - - 2566 - 1.20 0.056 1736 -580.8 117.4 - - 2320 - - - - - - - - 14.92 14.81 14.93
23560 70.6 8.0 1290 23574 done 0.51 - - 2565 - - - 1736 - 123.9 6.85 1.366 2292 -4.1 0.040 - - - - - - 15.02 14.54 13.90
23758 53.5 8.1 1328 23773 roll 0.52 - - 2570 - 1.20 0.072 1039 -580.8 130.0 6.15 1.382 2267 -4.1 0.030 - - - - - - 14.95 14.62 13.90
23836 47.4 7.6 1342 23851 done 0.54 - - 2570 - 1.12 0.038 1736 622.3 143.4 10.85 1.518 2214 -4.9 0.029 - - - - - - 14.63 14.59 13.88
24035 32.6 7.8 1380 24050 roll 0.55 - - 2576 - 1.25 0.073 1030 -564.8 153.0 9.05 1.418 2173 -4.5 0.020 - - - - - - 14.85 14.56 13.81
24144 23.5 8.4 1400 24151 done 0.55 - - 2575 - 1.15 0.037 1743 620.0 154.4 - - 2175 - - - - - - - - 14.54 14.50 14.55
24334 7.5 8.5 1437 24342 roll 0.55 - - 2576 - 1.15 0.049 2433 600.0 154.4 - - 2175 - - - - - - - - 14.83 14.50 14.83
24388 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24388 begin surface coast
24425 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24425 begin surface
SM 3.12 - - - - -6.41 5.53 0.083 273 49.4 1.08 0.067 1819 -2349.1 190.10 21.58 0.248 2024 93.8 -0.121 - - - - - -