Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 231 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 89.07 of 310.00 AH used of 24V (71.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.4 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 71 VBD -0.78 - - 91 - - - 2108 - -194.6 -54.03 - 3182 - - - - - - - - - - -
73 3.4 -8.5 8 103 roll -0.78 8.65 0.463 2538 282.9 2.25 0.079 782 -589.3 -194.6 -9.98 - 3785 -60.4 - - - - - - - 14.29 14.57 14.90
166 25.3 -20.7 24 174 done -0.78 0.03 0.350 2542 133.3 2.25 0.044 2137 602.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.39 14.63 -
418 78.7 -20.5 73 426 roll -0.78 - - 2533 - 2.40 0.060 3559 592.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.70 -
469 88.6 -19.9 82 476 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.031 2165 -611.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.71 -
724 143.9 -21.4 131 731 roll -0.78 - - 2533 - 2.38 0.054 732 -602.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.73 -
789 156.2 -17.6 143 797 done -0.78 0.03 0.225 2547 466.7 2.33 0.041 2149 608.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.46 14.73 -
1042 198.3 -16.3 192 1049 roll -0.78 - - 2538 - 2.38 0.059 3567 595.8 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.73 -
1107 207.6 -13.0 204 1115 done -0.78 - - 2538 - 2.30 0.028 2147 -617.4 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.76 -
1361 246.1 -15.6 253 1369 roll -0.78 - - 2527 - 2.38 0.060 3549 589.1 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.75 -
1387 250.2 -15.6 257 1398 done -0.78 0.08 0.365 2545 225.0 2.22 0.029 2139 -635.1 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - 14.52 14.85 -
1637 285.7 -14.6 283 1647 roll -0.78 - - 2536 - 2.35 0.063 3551 600.9 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.61 -
1672 291.7 -16.4 290 1681 done -0.78 - - 2537 - 2.28 0.030 2147 -615.8 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.74 -
1920 328.9 -13.1 315 1929 roll -0.78 - - 2537 - 2.25 0.052 747 -622.2 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.77 -
2014 340.5 -11.0 334 2022 done -0.78 0.08 0.379 2545 100.0 2.22 0.038 2156 634.7 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - 14.56 14.88 -
2261 367.3 -10.9 359 2265 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.052 757 -621.8 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.85 -
2292 370.9 -11.5 365 2296 done -0.78 - - 2538 - 2.20 0.039 2150 633.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.90 -
2539 399.1 -11.6 390 2548 roll -0.78 - - 2528 - 2.30 0.062 3551 609.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.69 -
2600 407.2 -13.4 402 2605 done -0.78 0.08 0.353 2548 250.0 2.20 0.031 2147 -638.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.61 14.92 -
2845 436.6 -11.5 427 2849 roll -0.78 - - 2539 - 2.35 0.061 3556 599.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
2912 444.4 -11.7 440 2916 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.030 2143 -636.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.93 -
3157 473.5 -11.3 465 3166 roll -0.78 - - 2539 - 2.25 0.054 758 -615.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.87 -
3208 479.0 -10.0 475 3213 done -0.78 0.08 0.373 2548 112.5 2.20 0.039 2153 634.1 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.59 14.90 -
3453 502.5 -9.1 500 3457 roll -0.78 - - 2540 - 2.33 0.063 3549 599.1 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.84 -
3544 510.0 -7.8 518 3548 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.031 2151 -635.5 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.94 -
3790 530.8 -8.4 543 3791 done -0.78 - - 2540 - - - 2149 - -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - - -
4029 556.9 -11.4 567 4039 roll -0.78 - - 2531 - 2.35 0.062 3552 597.0 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.84 -
4114 567.4 -12.1 584 4123 done -0.78 0.08 0.355 2549 225.0 2.25 0.031 2146 -624.9 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 14.60 14.92 -
4362 594.1 -10.5 609 4363 done -0.78 - - 2549 - - - 2145 - -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - - -
4601 617.6 -9.1 624 4607 roll -0.78 - - 2540 - 2.35 0.063 3544 595.3 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.83 -
4641 621.0 -8.2 632 4645 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.031 2148 -628.8 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.93 -
4897 643.7 -9.1 647 4901 roll -0.78 - - 2540 - 2.30 0.056 750 -607.8 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.85 -
4953 649.3 -10.4 658 4958 done -0.78 0.05 0.446 2546 120.0 2.22 0.042 2145 628.4 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.60 14.90 -
5211 674.5 -9.8 673 5217 roll -0.78 - - 2537 - 2.35 0.065 3548 597.0 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.83 -
5264 679.7 -9.3 684 5271 done -0.78 - - 2537 - 2.25 0.032 2148 -622.2 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.92 -
5511 701.9 -9.0 697 5517 roll -0.78 - - 2527 - 2.38 0.065 3552 589.9 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.83 -
5571 707.4 -9.4 709 5578 done -0.78 0.08 0.356 2546 237.5 2.25 0.033 2144 -625.8 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - 14.59 14.92 -
5831 731.9 -9.9 725 5835 roll -0.78 - - 2546 - 2.28 0.057 763 -605.7 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.84 -
5881 737.4 -10.4 735 5885 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.044 2150 624.8 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.89 -
6127 762.3 -10.0 748 6133 roll -0.78 - - 2529 - 2.35 0.067 3547 594.5 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 14.81 -
6187 768.5 -10.4 760 6192 done -0.78 0.08 0.346 2548 237.5 2.25 0.033 2144 -623.6 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.59 14.92 -
6444 793.1 -9.4 775 6448 roll -0.78 - - 2548 - 2.30 0.057 755 -603.9 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.83 -
6482 797.1 -9.7 783 6487 done -0.78 - - 2541 - 2.30 0.044 2154 608.3 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.83 -
6740 822.5 -9.9 798 6746 roll -0.78 - - 2531 - 2.35 0.067 3547 592.8 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.80 -
6773 826.0 -10.2 805 6781 done -0.78 0.05 0.424 2546 300.0 2.28 0.034 2141 -616.7 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - 14.59 14.91 -
7020 848.8 -9.3 818 7021 done -0.78 - - 2546 - - - 2141 - -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - - -
7260 872.7 -10.3 830 7266 roll -0.78 - - 2546 - 2.30 0.059 759 -600.9 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.81 -
7293 876.4 -10.8 837 7300 done -0.78 - - 2539 - 2.28 0.044 2158 613.6 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.87 -
7540 900.9 -9.9 850 7541 done -0.78 - - 2539 - - - 2158 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - - -
7780 923.7 -9.2 862 7786 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.069 3556 587.4 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.78 -
7814 926.9 -9.4 869 7822 done -0.78 0.08 0.350 2549 250.0 2.28 0.034 2152 -615.8 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.56 14.90 -
8060 947.6 -8.3 882 8061 done -0.78 - - 2548 - - - 2151 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - - -
8300 966.8 -7.8 894 8301 done -0.78 - - 2548 - - - 2151 - -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - - -
8358 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8358 begin apogee
8363 971.5 -7.7 897 8659 done -0.17 0.55 0.232 2747 361.8 - - 1919 - - 288.15 1.545 2980 -2.7 0.311 - - - - - - 14.57 - 13.54
8660 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8660 begin climb
8662 981.8 - 912 8888 roll 0.78 0.77 0.138 3049 392.2 2.60 0.063 3349 550.0 194.6 214.73 1.761 2181 -3.7 0.383 - - - - - - 14.14 13.98 13.33
8920 959.9 14.6 952 8926 done 0.78 - - 3059 - 2.38 0.043 1986 -572.7 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.19 -
9180 921.5 14.8 968 9182 done 0.78 - - 3059 - - - 1987 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
9420 885.0 15.6 980 9427 roll 0.78 - - 3069 - 2.47 0.075 542 -585.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.66 -
9448 880.3 15.2 986 9453 done 0.78 0.08 0.400 3054 -187.5 2.33 0.045 1952 605.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.44 14.73 -
9700 842.8 15.1 1000 9704 roll 0.78 - - 3053 - 2.38 0.063 3351 587.8 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.73 -
9742 836.2 16.1 1008 9748 done 0.78 - - 3063 - 2.33 0.041 1948 -602.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.77 -
10001 795.1 16.0 1024 10007 roll 0.78 - - 3062 - 2.38 0.062 3354 590.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.75 -
10021 791.8 16.4 1028 10028 done 0.78 0.10 0.418 3048 -140.0 2.33 0.041 1949 -603.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.42 14.81 -
10281 752.4 15.0 1044 10285 roll 0.78 - - 3057 - 2.40 0.070 540 -587.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.76 -
10322 746.2 15.4 1052 10326 done 0.78 - - 3058 - 2.30 0.044 1952 613.9 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.82 -
10578 710.0 13.4 1067 10579 done 0.78 - - 3058 - - - 1953 - 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
10818 680.0 12.4 1079 10824 roll 0.78 - - 3057 - 2.35 0.061 3356 597.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.77 -
10883 671.2 13.5 1092 10888 done 0.78 0.08 0.448 3051 -75.0 2.33 0.041 1942 -606.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.44 14.81 -
11135 639.5 12.7 1106 11141 roll 0.78 - - 3061 - 2.35 0.068 544 -594.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.76 -
11163 635.7 12.2 1112 11167 done 0.78 - - 3061 - 2.30 0.044 1959 615.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.83 -
11415 605.1 11.6 1126 11419 roll 0.78 - - 3072 - 2.38 0.067 540 -596.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.76 -
11439 601.9 12.6 1131 11444 done 0.78 0.08 0.418 3056 -200.0 2.28 0.044 1952 619.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.45 14.83 -
11686 571.1 13.0 1157 11687 done 0.78 - - 3055 - - - 1953 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
11926 540.1 12.3 1181 11930 roll 0.78 - - 3056 - 2.35 0.061 3350 594.5 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.75 -
11990 531.3 13.5 1194 11998 done 0.78 - - 3064 - 2.38 0.041 1946 -589.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.71 -
12240 496.9 13.6 1219 12249 roll 0.78 - - 3075 - 2.35 0.068 544 -596.6 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.61 -
12384 478.0 12.1 1248 12391 done 0.78 0.10 0.373 3050 -250.0 2.30 0.044 1959 615.2 194.6 - - 2152 - - - - - - - - 14.38 14.80 -
12631 451.6 10.5 1273 12635 roll 0.78 - - 3050 - 2.35 0.061 3350 591.9 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.73 -
12792 434.1 9.4 1305 12802 done 0.83 - - 3058 - 2.30 0.041 1952 -607.8 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.79 -
13043 410.3 10.8 1331 13052 roll 0.83 - - 3058 - 2.35 0.059 3356 597.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.59 -
13117 401.4 12.4 1346 13125 done 0.83 - - 3068 - 2.33 0.038 1947 -604.7 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.78 -
13365 371.6 12.6 1371 13374 roll 0.83 - - 3078 - 2.33 0.066 556 -597.0 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.59 -
13436 362.7 11.9 1385 13440 done 0.83 - - 3079 - 2.25 0.041 1953 620.9 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.79 -
13682 336.3 11.0 1410 13691 roll 0.83 - - 3089 - 2.33 0.065 549 -602.6 194.6 - - 2152 - - - - - - - - - 14.73 -
13774 325.3 12.4 1428 13783 done 0.83 0.10 0.369 3063 -260.0 2.25 0.041 1952 623.6 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.37 14.80 -
14023 298.9 10.8 1454 14024 done 0.83 - - 3063 - - - 1952 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
14264 275.0 9.9 1478 14272 roll 0.83 - - 3063 - 2.33 0.057 3351 600.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.73 -
14337 267.1 10.8 1493 14344 done 0.83 - - 3071 - 2.35 0.036 1953 -594.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.74 -
14587 242.0 10.2 1525 14595 roll 0.83 - - 3082 - 2.40 0.064 537 -590.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.72 -
14638 236.6 10.4 1534 14646 done 0.83 0.03 0.274 3060 -733.3 2.33 0.040 1952 607.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.38 14.73 -
14892 210.5 10.4 1583 14899 roll 0.83 - - 3060 - 2.35 0.056 3345 592.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.69 -
15058 194.5 8.2 1615 15066 done 0.96 0.12 0.195 3135 625.0 2.35 0.037 1951 -593.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.62 14.70 -
15313 169.9 8.4 1664 15321 roll 1.08 - - 3145 - 2.38 0.061 543 -591.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.68 -
15461 154.9 11.5 1692 15469 done 1.08 - - 3146 - 2.30 0.037 1944 609.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.69 -
15715 130.5 8.0 1741 15724 roll 1.23 0.12 0.190 3212 550.0 2.38 0.051 3347 589.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.59 14.70 -
15776 123.5 10.5 1752 15786 done 1.23 0.08 0.382 3200 -150.0 2.35 0.035 1941 -598.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.23 14.69 -
16035 100.9 8.6 1801 16043 roll 1.34 0.10 0.223 3258 580.0 2.35 0.057 547 -593.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.65 14.70 -
16112 92.7 11.6 1815 16120 done 1.34 0.05 0.395 3233 -500.0 2.30 0.037 1959 613.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.25 14.69 -
16366 60.5 14.0 1864 16373 done 1.34 - - 3233 - - - 1959 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
16620 31.4 6.3 1913 16682 roll 1.48 0.12 0.190 3305 600.0 2.42 0.061 543 -585.1 303.9 55.25 0.224 1750 -7.4 0.192 - - - - - - 14.57 14.72 14.54
16741 9.9 22.1 1933 16750 done 1.48 0.08 0.390 3272 -412.5 2.28 0.034 1952 618.0 303.9 1.50 0.213 1747 -2.0 0.017 - - - - - - 14.26 14.66 14.57
16776 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16776 begin surface coast
16788 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16789 begin surface
SM 0.82 - - - - -8.23 7.57 0.093 137 18.1 0.28 0.071 2165 -39832.1 400.08 51.90 0.154 1356 26.1 -0.014 - - - - - -