Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 220 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 84.81 of 310.00 AH used of 24V (72.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.0 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 71 VBD -0.78 - - 95 - - - 2200 - -194.6 -53.88 - 3153 - - - - - - - - - - -
73 3.1 -6.8 8 103 roll -0.78 8.62 0.461 2536 283.2 2.50 0.080 744 -582.4 -194.6 -10.77 - 3784 -58.6 - - - - - - - 14.29 14.57 14.90
192 29.8 -23.4 29 200 done -0.78 0.05 0.288 2548 240.0 2.22 0.041 2090 606.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.39 14.61 -
447 84.9 -21.2 78 453 done -0.78 - - 2548 - - - 2091 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
698 137.2 -19.1 127 704 done -0.78 - - 2548 - - - 2091 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
951 181.8 -15.5 176 958 roll -0.78 - - 2539 - 2.35 0.060 3491 595.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.73 -
1026 193.5 -15.6 190 1034 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.031 2141 -613.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.72 -
1280 233.9 -17.2 239 1287 roll -0.78 - - 2540 - 2.33 0.054 752 -596.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.73 -
1335 243.2 -15.4 249 1344 done -0.78 0.03 0.350 2542 - 2.17 0.040 2090 616.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.43 14.70 -
1592 282.5 -15.9 278 1601 roll -0.78 - - 2534 - 2.33 0.060 3499 604.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.80 -
1703 299.2 -14.8 300 1707 done -0.78 - - 2534 - 2.12 0.031 2145 -638.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.89 -
1949 335.6 -14.1 325 1950 done -0.78 - - 2534 - - - 2144 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
2188 368.3 -13.2 349 2192 roll -0.78 - - 2534 - 2.25 0.055 758 -616.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.86 -
2217 372.4 -13.4 355 2225 done -0.78 0.05 0.288 2546 240.0 2.15 0.039 2085 617.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.49 14.78 -
2465 400.6 -12.1 380 2474 roll -0.78 - - 2537 - 2.33 0.061 3495 605.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
2546 410.8 -12.7 396 2550 done -0.78 - - 2537 - 2.12 0.032 2148 -635.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.93 -
2792 442.8 -13.0 421 2801 roll -0.78 - - 2528 - 2.25 0.061 3498 600.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.86 -
2833 448.2 -13.0 429 2837 done -0.78 0.08 0.350 2548 250.0 2.12 0.032 2144 -638.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.64 14.95 -
3078 475.3 -10.0 454 3082 roll -0.78 - - 2539 - 2.25 0.061 3493 599.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.86 -
3166 483.9 -9.1 472 3174 done -0.78 - - 2537 - 2.17 0.032 2155 -616.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.81 -
3416 505.4 -9.3 497 3425 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.056 756 -613.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.78 -
3490 513.6 -10.4 512 3498 done -0.78 0.03 0.340 2544 133.3 2.17 0.041 2084 612.0 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.51 14.78 -
3738 539.0 -10.7 537 3747 roll -0.78 - - 2544 - 2.15 0.057 755 -618.1 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.87 -
3799 545.8 -10.5 549 3803 done -0.78 - - 2538 - 2.12 0.042 2098 633.5 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.88 -
4051 571.1 -10.1 575 4060 roll -0.78 - - 2529 - 2.30 0.063 3494 607.0 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.85 -
4152 582.0 -10.9 595 4162 done -0.78 0.08 0.353 2549 250.0 2.12 0.034 2147 -635.4 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - 14.62 14.93 -
4403 605.9 -9.5 618 4409 roll -0.78 - - 2549 - 2.28 0.058 754 -611.0 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.86 -
4456 611.5 -10.0 629 4463 done -0.78 - - 2542 - 2.12 0.042 2085 627.8 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.92 -
4702 637.4 -11.0 642 4708 roll -0.78 - - 2532 - 2.35 0.067 3497 600.9 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.84 -
4730 640.6 -11.0 648 4735 done -0.78 0.03 0.542 2545 433.3 2.15 0.035 2141 -630.7 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.65 14.93 -
4982 665.4 -9.8 662 4986 roll -0.78 - - 2545 - 2.28 0.060 759 -606.1 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.86 -
5011 668.4 -9.8 668 5015 done -0.78 - - 2539 - 2.12 0.043 2089 627.4 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.90 -
5263 695.0 -11.2 682 5267 roll -0.78 - - 2528 - 2.33 0.067 3488 600.4 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.84 -
5380 708.1 -11.4 705 5387 done -0.78 0.08 0.352 2548 250.0 2.12 0.037 2151 -630.7 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.61 14.93 -
5640 735.3 -10.5 721 5641 done -0.78 - - 2549 - - - 2150 - -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - - -
5880 760.3 -10.2 733 5881 done -0.78 - - 2548 - - - 2151 - -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - - -
6120 783.3 -9.6 745 6124 roll -0.78 - - 2549 - 2.33 0.060 754 -599.6 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.84 -
6144 785.9 -9.9 750 6148 done -0.78 - - 2542 - 2.15 0.045 2095 623.7 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.88 -
6401 810.8 -9.6 765 6407 roll -0.78 - - 2532 - 2.35 0.068 3495 595.7 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.83 -
6469 817.9 -9.9 779 6474 done -0.78 0.05 0.430 2545 260.0 2.15 0.037 2149 -626.0 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - 14.62 14.92 -
6721 840.4 -8.6 793 6727 roll -0.78 - - 2545 - 2.30 0.061 757 -605.2 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.83 -
6763 844.4 -9.0 802 6768 done -0.78 - - 2539 - 2.17 0.046 2086 612.4 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.83 -
7021 865.3 -7.8 817 7025 roll -0.78 - - 2538 - 2.20 0.062 751 -606.8 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.83 -
7055 868.2 -8.0 824 7062 done -0.78 0.05 0.440 2546 160.0 2.17 0.046 2099 621.2 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.59 14.88 -
7302 886.0 -7.5 837 7306 roll -0.78 - - 2537 - 2.33 0.069 3486 595.3 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.81 -
7432 896.4 -7.8 863 7439 done -0.78 - - 2537 - 2.17 0.038 2144 -618.4 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.90 -
7678 916.8 -8.5 876 7679 done -0.78 - - 2537 - - - 2144 - -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - - -
7918 937.9 -8.9 888 7922 roll -0.78 - - 2528 - 2.30 0.070 3491 585.7 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.78 -
7947 940.8 -9.7 894 7956 done -0.78 0.08 0.354 2546 225.0 2.17 0.038 2147 -619.4 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.57 14.90 -
8195 960.8 -8.1 907 8201 roll -0.78 - - 2547 - 2.33 0.063 750 -599.6 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.81 -
8242 965.1 -8.4 917 8246 done -0.78 - - 2540 - 2.17 0.047 2099 621.7 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.85 -
8313 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8313 begin apogee
8317 970.8 -8.2 922 8608 done -0.17 0.57 0.236 2744 357.9 - - 1926 - - 286.88 1.534 2988 -2.7 0.310 - - - - - - 14.53 - 13.57
8609 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8609 begin climb
8611 982.4 - 936 8837 roll 0.78 0.77 0.131 3057 406.5 2.47 0.077 581 -544.5 194.6 211.85 1.767 2177 -3.8 0.393 - - - - - - 14.12 13.96 13.34
8879 960.3 14.9 992 8883 done 0.78 - - 3058 - 2.20 0.046 1879 590.0 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.23 -
9135 922.9 14.7 1007 9141 roll 0.78 - - 3058 - 2.40 0.068 3285 585.8 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.57 -
9223 908.7 15.6 1025 9228 done 0.78 0.05 0.490 3056 - 2.20 0.048 1977 -594.5 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.39 14.64 -
9475 872.5 14.3 1039 9479 roll 0.78 - - 3056 - 2.22 0.067 3287 590.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.71 -
9510 867.1 15.0 1046 9517 done 0.78 - - 3064 - 2.25 0.046 1948 -595.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.75 -
9756 831.0 14.5 1059 9763 roll 0.78 - - 3074 - 2.38 0.076 541 -591.2 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.73 -
9836 819.1 15.0 1075 9841 done 0.78 0.10 0.383 3050 -240.0 2.17 0.047 1885 619.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.45 14.79 -
10093 784.5 13.5 1090 10099 roll 0.78 - - 3050 - 2.38 0.064 3293 591.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.76 -
10227 765.1 14.2 1117 10234 done 0.78 - - 3058 - 2.25 0.044 1944 -599.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.82 -
10474 732.3 13.4 1130 10480 roll 0.78 - - 3058 - 2.28 0.063 3289 589.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.78 -
10533 724.4 12.8 1142 10538 done 0.78 0.08 0.447 3052 -75.0 2.22 0.044 1950 -603.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.46 14.83 -
10795 694.1 11.6 1158 10796 done 0.78 - - 3052 - - - 1949 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
11035 665.2 12.3 1170 11039 roll 0.78 - - 3052 - 2.28 0.063 3295 590.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.78 -
11129 653.1 12.1 1189 11137 done 0.78 - - 3060 - 2.25 0.043 1941 -601.8 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.83 -
11376 623.1 12.2 1202 11382 roll 0.78 - - 3071 - 2.35 0.071 544 -594.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.77 -
11439 614.7 13.3 1215 11445 done 0.78 0.05 0.353 3054 -340.0 2.22 0.045 1890 606.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.41 14.78 -
11688 584.0 12.9 1235 11696 roll 0.78 - - 3054 - 2.30 0.062 3285 606.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.65 -
11751 575.0 13.9 1248 11758 done 0.78 - - 3063 - 2.22 0.041 1942 -605.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.83 -
11999 543.0 12.1 1273 12009 roll 0.78 - - 3063 - 2.28 0.060 3292 592.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.77 -
12044 536.8 13.1 1282 12052 done 0.78 0.10 0.389 3047 -160.0 2.22 0.042 1949 -605.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.43 14.83 -
12291 507.1 11.4 1307 12295 roll 0.78 - - 3057 - 2.38 0.070 545 -589.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.75 -
12455 487.3 12.5 1340 12462 done 0.78 - - 3056 - 2.22 0.044 1884 603.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.67 -
12704 457.7 11.3 1365 12712 roll 0.78 - - 3057 - 2.33 0.060 3283 600.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.59 -
12757 451.0 12.3 1376 12765 done 0.78 0.03 0.416 3057 - 2.25 0.041 1952 -591.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.40 14.71 -
13004 422.3 10.7 1401 13008 roll 0.78 - - 3057 - 2.28 0.060 3295 589.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.75 -
13178 402.0 12.2 1436 13186 done 0.78 - - 3065 - 2.25 0.041 1939 -602.7 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.78 -
13426 374.6 10.6 1461 13435 roll 0.78 - - 3076 - 2.33 0.068 546 -597.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.73 -
13440 372.9 10.2 1464 13448 done 0.78 0.05 0.347 3057 -380.0 2.22 0.043 1894 607.2 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.37 14.69 -
13688 349.1 9.1 1489 13698 roll 0.85 - - 3057 - 2.33 0.060 3289 598.7 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.74 -
13860 331.6 10.4 1523 13869 done 0.85 - - 3065 - 2.20 0.040 1945 -610.9 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.81 -
14110 305.1 11.2 1549 14119 roll 0.85 - - 3065 - 2.25 0.059 3289 597.3 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.74 -
14164 298.3 12.2 1560 14172 done 0.85 - - 3075 - 2.25 0.039 1955 -592.9 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.64 -
14414 272.6 9.3 1585 14424 roll 0.90 - - 3086 - 2.33 0.065 548 -603.9 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.52 -
14613 254.4 9.1 1623 14624 done 0.98 0.08 0.272 3129 537.5 2.17 0.040 1912 628.6 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.59 14.81 -
14868 225.7 11.1 1669 14877 roll 0.98 0.08 0.410 3114 -187.5 2.42 0.055 3339 589.7 194.6 - - 2168 - - - - - - - - 14.51 14.73 -
14925 218.8 12.0 1679 14932 done 0.98 - - 3122 - 2.35 0.037 1945 -593.2 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.73 -
15179 189.0 10.8 1728 15186 roll 0.98 - - 3133 - 2.38 0.063 539 -590.8 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.69 -
15259 180.1 11.8 1743 15267 done 0.98 0.05 0.346 3104 -580.0 2.30 0.039 1944 610.9 194.6 - - 2169 - - - - - - - - 14.33 14.69 -
15514 158.8 8.5 1792 15522 roll 1.09 0.12 0.180 3179 625.0 2.38 0.054 3344 588.2 194.6 - - 2171 - - - - - - - - 14.63 14.71 -
15752 127.2 15.1 1838 15761 done 1.09 0.15 0.404 3150 -193.3 2.35 0.036 1944 -595.7 194.6 - - 2172 - - - - - - - - 14.28 14.71 -
16009 102.5 9.8 1887 16016 roll 1.09 - - 3150 - 2.38 0.054 3341 587.0 194.6 - - 2174 - - - - - - - - - 14.70 -
16090 94.2 10.7 1902 16098 done 1.09 - - 3159 - 2.33 0.035 1949 -597.4 194.6 - - 2175 - - - - - - - - - 14.71 -
16345 70.3 9.5 1951 16351 done 1.13 - - 3159 - - - 1949 - 194.6 - - 2175 - - - - - - - - - - -
16596 45.8 9.2 2000 16603 done 1.19 0.08 0.265 3200 512.5 - - 1948 - 194.6 - - 2176 - - - - - - - - 14.68 - -
16849 18.7 11.5 2049 16858 roll 1.19 0.08 0.433 3195 -62.5 2.35 0.058 546 -596.6 194.6 - - 2177 - - - - - - - - 14.48 14.72 -
16982 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16982 begin surface coast
17008 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17008 begin surface
SM 0.96 - - - - -8.23 7.45 0.106 135 18.1 2.60 0.034 2143 -949.6 400.08 103.70 0.151 1355 13.1 -0.008 - - - - - -