Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 198 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.31 of 310.00 AH used of 24V (75.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -59.9 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 72 VBD -0.78 - - 107 - - - 2175 - -194.6 -54.97 - 3203 - - - - - - - - - - -
74 3.3 -7.9 8 97 roll -0.78 8.57 0.461 2538 283.7 2.45 0.077 741 -585.3 -194.6 -9.48 - 3784 -61.3 - - - - - - - 14.29 14.66 14.89
224 39.7 -21.4 35 232 done -0.78 0.03 0.383 2541 100.0 2.28 0.041 2117 603.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.41 14.66 -
477 96.6 -20.8 84 484 roll -0.78 - - 2532 - 2.42 0.062 3557 595.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.73 -
506 103.1 -21.8 89 516 done -0.78 0.03 0.378 2541 300.0 2.30 0.033 2144 -614.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.47 14.73 -
761 151.0 -14.5 138 768 roll -0.78 - - 2532 - 2.40 0.061 3557 588.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.75 -
806 157.6 -14.8 146 814 done -0.78 0.03 0.363 2543 366.7 2.30 0.031 2138 -617.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.50 14.78 -
1061 191.7 -13.4 195 1068 roll -0.78 - - 2534 - 2.40 0.060 3558 591.7 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.76 -
1101 196.8 -12.9 202 1108 done -0.78 - - 2534 - 2.28 0.031 2157 -614.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.78 -
1355 228.5 -12.5 251 1362 roll -0.78 - - 2534 - 2.35 0.054 749 -599.1 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.75 -
1420 236.8 -12.5 263 1428 done -0.78 0.05 0.307 2545 220.0 2.28 0.039 2145 612.3 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - 14.50 14.78 -
1671 266.6 -11.5 298 1680 roll -0.78 - - 2535 - 2.33 0.062 3554 604.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.81 -
1754 276.8 -11.8 315 1762 done -0.78 - - 2535 - 2.28 0.031 2146 -617.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.81 -
2003 311.5 -15.2 340 2012 roll -0.78 - - 2535 - 2.25 0.054 756 -617.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
2024 314.9 -16.0 344 2029 done -0.78 0.08 0.386 2545 125.0 2.22 0.041 2160 632.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.59 14.88 -
2269 344.7 -11.1 369 2273 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.063 3547 603.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
2373 356.2 -10.5 390 2380 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.031 2141 -633.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.93 -
2620 384.4 -12.4 415 2629 roll -0.78 - - 2527 - 2.35 0.063 3549 599.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.86 -
2651 388.0 -11.7 421 2656 done -0.78 0.08 0.361 2546 237.5 2.20 0.033 2150 -635.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.64 14.94 -
2896 416.5 -12.2 446 2900 roll -0.78 - - 2537 - 2.35 0.063 3555 597.9 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.87 -
2968 424.4 -10.9 460 2977 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.032 2144 -635.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.95 -
3219 451.3 -10.5 486 3228 roll -0.78 - - 2537 - 2.25 0.057 754 -617.8 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.83 -
3283 458.9 -11.1 499 3292 done -0.78 0.08 0.372 2547 125.0 2.22 0.042 2147 627.5 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.63 14.92 -
3530 483.5 -9.9 524 3534 roll -0.78 - - 2539 - 2.33 0.065 3550 602.1 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.87 -
3621 492.5 -9.6 542 3626 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.034 2144 -633.3 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.95 -
3867 515.6 -10.2 567 3868 done -0.78 - - 2539 - - - 2142 - -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - - -
4107 540.6 -10.2 591 4111 roll -0.78 - - 2539 - 2.28 0.058 750 -610.5 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.88 -
4133 543.4 -11.0 596 4137 done -0.78 0.08 0.374 2549 125.0 2.25 0.043 2157 625.3 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 14.63 14.92 -
4378 566.3 -9.2 621 4382 roll -0.78 - - 2541 - 2.33 0.067 3552 598.7 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.86 -
4444 572.5 -9.3 634 4453 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.034 2151 -631.1 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.94 -
4694 596.0 -9.3 660 4703 roll -0.78 - - 2541 - 2.30 0.059 748 -610.0 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.87 -
4763 603.2 -9.8 674 4768 done -0.78 0.03 0.581 2544 100.0 2.25 0.044 2149 622.7 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - 14.63 14.92 -
5016 627.5 -10.0 688 5022 roll -0.78 - - 2536 - 2.35 0.068 3558 599.6 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.85 -
5083 634.5 -9.9 702 5088 done -0.78 - - 2535 - 2.25 0.036 2147 -627.1 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.94 -
5330 658.1 -9.4 715 5336 roll -0.78 - - 2526 - 2.38 0.068 3555 591.6 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.85 -
5378 662.9 -9.5 725 5383 done -0.78 0.08 0.364 2545 237.5 2.25 0.036 2147 -625.8 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - 14.63 14.95 -
5630 685.4 -9.0 739 5631 done -0.78 - - 2545 - - - 2147 - -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - - -
5870 706.8 -9.0 751 5876 roll -0.78 - - 2536 - 2.38 0.068 3552 590.3 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.85 -
5923 712.0 -9.5 762 5930 done -0.78 - - 2536 - 2.25 0.037 2152 -622.2 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.94 -
6170 735.6 -9.0 775 6171 done -0.78 - - 2536 - - - 2152 - -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - - -
6410 755.1 -7.8 787 6416 roll -0.78 - - 2527 - 2.38 0.069 3551 587.8 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.85 -
6471 759.8 -7.9 799 6478 done -0.78 0.08 0.356 2546 237.5 2.25 0.037 2148 -623.6 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - 14.62 14.93 -
6730 779.9 -7.9 815 6731 done -0.78 - - 2546 - - - 2148 - -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - - -
6970 799.6 -8.6 827 6974 roll -0.78 - - 2546 - 2.33 0.063 748 -600.9 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.85 -
7035 805.5 -8.3 840 7039 done -0.78 - - 2539 - 2.28 0.046 2150 614.9 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.90 -
7282 826.0 -8.5 853 7288 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.071 3553 589.5 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.83 -
7321 829.5 -8.8 861 7326 done -0.78 0.08 0.352 2548 237.5 2.25 0.038 2152 -622.7 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - 14.61 14.92 -
7578 849.7 -7.9 876 7584 roll -0.78 - - 2539 - 2.40 0.070 3557 585.4 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.83 -
7626 853.8 -8.1 886 7631 done -0.78 - - 2539 - 2.28 0.034 2145 -619.3 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.92 -
7878 874.4 -8.3 900 7880 done -0.78 - - 2539 - - - 2145 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - - -
8118 895.0 -8.5 912 8119 done -0.78 - - 2539 - - - 2145 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - - -
8358 915.6 -8.6 924 8364 roll -0.78 - - 2529 - 2.40 0.071 3549 585.0 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.81 -
8399 919.2 -9.0 932 8406 done -0.78 0.08 0.346 2548 237.5 2.25 0.039 2152 -620.9 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - 14.60 14.91 -
8658 941.6 -9.2 948 8659 done -0.78 - - 2548 - - - 2151 - -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - - -
8898 962.9 -8.2 960 8904 roll -0.78 - - 2539 - 2.40 0.071 3555 585.0 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.81 -
8926 965.6 -9.5 966 8931 done -0.78 - - 2539 - 2.28 0.039 2153 -614.9 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.90 -
8977 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8977 begin apogee
8982 970.0 -9.0 970 9245 done -0.17 0.57 0.237 2742 356.1 - - 1926 - - 259.73 1.626 2987 -2.9 0.323 - - - - - - 14.62 - 13.57
9246 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9246 begin climb
9248 980.3 - 983 9480 roll 0.78 0.80 0.155 3049 383.8 2.60 0.067 3346 546.2 194.6 220.77 1.728 2181 -3.7 0.382 - - - - - - 14.10 13.95 13.33
9496 961.2 14.3 1022 9503 done 0.78 - - 3059 - 2.40 0.046 1990 -565.0 194.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.09 -
9743 923.0 15.4 1035 9744 done 0.78 - - 3059 - - - 1989 - 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - - -
9983 887.0 15.2 1047 9989 roll 0.78 - - 3069 - 2.47 0.075 537 -587.9 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.65 -
10023 880.6 16.5 1055 10030 done 0.78 0.08 0.414 3054 -187.5 2.33 0.047 1948 605.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.42 14.71 -
10283 841.7 14.8 1071 10289 roll 0.78 - - 3054 - 2.38 0.067 3355 591.2 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.73 -
10351 830.6 15.9 1085 10355 done 0.78 - - 3063 - 2.35 0.047 1946 -599.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.78 -
10603 793.1 15.1 1099 10604 done 0.78 - - 3063 - - - 1946 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
10843 758.3 14.3 1111 10847 roll 0.78 - - 3074 - 2.35 0.073 537 -599.6 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.74 -
10892 750.5 15.5 1121 10897 done 0.78 0.10 0.391 3050 -240.0 2.30 0.047 1955 616.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.47 14.83 -
11144 714.7 14.2 1135 11148 roll 0.78 - - 3050 - 2.35 0.066 3353 594.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.79 -
11254 697.5 15.4 1157 11258 done 0.78 - - 3059 - 2.35 0.044 1938 -602.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.84 -
11500 664.6 12.8 1170 11506 roll 0.78 - - 3059 - 2.40 0.065 3360 592.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.80 -
11553 657.5 12.6 1181 11562 done 0.78 0.08 0.464 3054 -62.5 2.35 0.044 1945 -602.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.47 14.84 -
11801 629.6 11.1 1194 11807 roll 0.78 - - 3063 - 2.35 0.071 543 -596.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.79 -
11868 621.2 12.2 1208 11873 done 0.78 - - 3063 - 2.30 0.046 1957 614.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.85 -
12121 588.5 14.2 1226 12130 roll 0.78 - - 3074 - 2.35 0.070 547 -600.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.79 -
12172 580.6 15.9 1236 12177 done 0.78 0.10 0.392 3049 -250.0 2.28 0.046 1955 617.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.46 14.85 -
12417 547.8 12.8 1261 12421 roll 0.78 - - 3049 - 2.35 0.066 3357 596.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.78 -
12456 542.5 13.5 1269 12463 done 0.78 - - 3058 - 2.38 0.044 1948 -592.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.77 -
12704 510.7 13.0 1294 12713 roll 0.78 - - 3058 - 2.38 0.063 3356 591.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.78 -
12728 507.1 13.2 1299 12737 done 0.78 0.08 0.430 3051 -87.5 2.35 0.044 1941 -602.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.48 14.83 -
12976 476.5 13.0 1324 12977 done 0.78 - - 3052 - - - 1941 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
13216 448.7 10.5 1348 13220 roll 0.78 - - 3051 - 2.40 0.063 3351 587.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.78 -
13280 441.1 12.1 1361 13287 done 0.78 - - 3059 - 2.33 0.044 1950 -601.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.83 -
13527 414.9 11.1 1386 13531 roll 0.78 - - 3070 - 2.40 0.071 545 -585.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.76 -
13712 392.1 11.9 1423 13719 done 0.78 0.08 0.407 3053 -212.5 2.28 0.044 1953 617.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.47 14.83 -
13959 367.0 10.0 1448 13963 roll 0.78 - - 3053 - 2.35 0.063 3353 595.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.76 -
13998 362.4 11.3 1456 14005 done 0.78 - - 3060 - 2.33 0.042 1950 -602.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.83 -
14247 332.6 13.1 1481 14256 roll 0.78 - - 3071 - 2.35 0.069 546 -597.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.64 -
14340 320.0 12.4 1500 14349 done 0.78 0.05 0.330 3054 -340.0 2.33 0.043 1952 603.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.41 14.76 -
14589 293.0 9.6 1525 14598 roll 0.78 - - 3054 - 2.33 0.062 3351 600.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.59 -
14718 280.7 9.1 1550 14725 done 0.85 - - 3061 - 2.38 0.041 1952 -587.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.76 -
14966 257.8 11.0 1575 14970 roll 0.85 - - 3072 - 2.38 0.068 536 -595.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.75 -
15059 246.5 11.7 1593 15066 done 0.85 - - 3072 - 2.35 0.042 1951 602.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.76 -
15311 217.5 12.4 1642 15318 roll 0.85 - - 3072 - 2.40 0.062 3356 585.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.71 -
15471 196.5 13.5 1673 15479 done 0.85 - - 3082 - 2.38 0.041 1939 -595.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.73 -
15725 166.1 9.9 1722 15732 roll 0.85 - - 3092 - 2.38 0.066 540 -587.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.69 -
15886 149.9 11.2 1753 15894 done 0.85 0.03 0.286 3071 -700.0 2.33 0.041 1948 604.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.37 14.69 -
16139 125.8 9.4 1802 16147 roll 0.90 - - 3070 - 2.38 0.059 3354 590.8 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.68 -
16297 108.7 10.9 1832 16304 done 0.90 - - 3080 - 2.38 0.039 1930 -598.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.72 -
16551 83.8 8.3 1881 16559 roll 1.03 0.12 0.185 3152 600.0 2.42 0.054 3348 586.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.59 14.70 -
16602 78.8 9.9 1890 16611 done 1.03 0.12 0.396 3132 -166.7 2.38 0.039 1923 -598.7 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.33 14.73 -
16858 64.6 4.8 1939 16947 roll 1.22 0.15 0.164 3218 573.3 2.40 0.064 541 -575.8 345.8 82.40 0.331 1576 -7.1 0.256 - - - - - - 14.57 14.66 14.42
17026 43.2 17.8 1967 17034 done 1.22 0.05 0.313 3190 -560.0 2.33 0.039 1949 604.3 345.8 - - 1585 - - - - - - - - 14.32 14.64 -
17282 4.2 17.1 2016 17289 roll 1.22 - - 3190 - 2.35 0.055 3349 595.7 345.8 - - 1585 - - - - - - - - - 14.65 -
17295 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17295 begin surface coast
17302 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17302 begin surface
SM 1.00 - - - - -8.24 7.53 0.109 141 18.7 2.00 0.034 2143 941.5 400.08 30.35 0.161 1356 44.7 -0.028 - - - - - -