Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 180 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 69.12 of 310.00 AH used of 24V (77.70% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.3 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 70 VBD -0.78 - - 96 - - - 2132 - -194.6 -53.28 - 3162 - - - - - - - - - - -
73 3.2 -7.0 8 102 roll -0.78 8.57 0.463 2527 283.7 2.42 0.081 3536 580.2 -194.6 -10.35 - 3784 -60.1 - - - - - - - 14.33 14.58 14.92
212 36.3 -22.5 33 220 done -0.78 0.05 0.308 2559 640.0 2.30 0.032 2132 -610.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.47 14.72 -
468 94.0 -20.2 82 476 roll -0.78 - - 2549 - 2.38 0.056 3541 592.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.75 -
488 98.0 -19.3 85 496 done -0.78 - - 2549 - 2.28 0.031 2153 -608.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.76 -
742 151.4 -21.8 134 750 done -0.78 - - 2549 - - - 2151 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
995 190.5 -15.5 183 1002 roll -0.78 - - 2549 - 2.33 0.052 749 -601.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.78 -
1143 209.7 -12.3 211 1150 done -0.78 - - 2542 - 2.25 0.036 2145 620.4 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.78 -
1396 245.7 -14.4 260 1403 roll -0.78 - - 2542 - 2.30 0.050 752 -605.7 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.79 -
1426 250.0 -14.2 265 1433 done -0.78 - - 2533 - 2.25 0.037 2144 618.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.79 -
1671 288.9 -16.5 290 1681 roll -0.78 - - 2523 - 2.30 0.060 3547 610.0 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.85 -
1706 295.1 -16.5 297 1714 done -0.78 0.10 0.329 2550 270.0 2.22 0.030 2130 -638.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.64 14.92 -
1953 328.5 -12.0 322 1957 roll -0.78 - - 2551 - 2.20 0.051 760 -622.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.90 -
2011 335.7 -11.8 334 2019 done -0.78 - - 2542 - 2.25 0.037 2156 620.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.83 -
2260 367.9 -13.5 359 2261 done -0.78 - - 2543 - - - 2157 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
2499 398.6 -12.9 383 2503 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.060 3549 610.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.90 -
2528 402.4 -12.1 389 2536 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.030 2151 -635.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.97 -
2776 431.4 -12.0 414 2785 roll -0.78 - - 2523 - 2.30 0.060 3547 607.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.81 -
2807 435.4 -12.6 420 2812 done -0.78 0.10 0.323 2551 280.0 2.20 0.031 2141 -639.1 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.69 14.98 -
3052 463.4 -11.7 445 3056 roll -0.78 - - 2551 - 2.25 0.054 754 -616.4 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.92 -
3150 475.4 -11.7 465 3158 done -0.78 - - 2543 - 2.25 0.038 2146 618.7 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.86 -
3398 501.7 -10.1 490 3407 roll -0.78 - - 2543 - 2.25 0.054 763 -614.7 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.93 -
3429 504.9 -10.4 496 3438 done -0.78 - - 2535 - 2.20 0.040 2153 631.8 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.97 -
3680 533.6 -11.8 522 3689 roll -0.78 - - 2535 - 2.25 0.054 762 -618.2 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.92 -
3724 539.2 -11.8 531 3731 done -0.78 0.08 0.385 2546 137.5 2.22 0.041 2157 628.4 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 14.66 14.95 -
3971 562.9 -9.3 556 3975 roll -0.78 - - 2537 - 2.30 0.063 3549 605.2 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.90 -
4013 566.9 -9.5 564 4021 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.032 2154 -634.1 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.98 -
4263 592.5 -10.6 590 4264 done -0.78 - - 2537 - - - 2154 - -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - - -
4512 621.1 -11.2 606 4516 roll -0.78 - - 2536 - 2.28 0.056 760 -611.4 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.92 -
4548 625.2 -11.4 613 4553 done -0.78 0.08 0.374 2547 137.5 2.22 0.041 2159 630.2 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - 14.66 14.95 -
4805 651.1 -10.2 628 4809 roll -0.78 - - 2547 - 2.28 0.055 759 -614.0 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.92 -
4854 656.5 -10.5 638 4861 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.041 2151 627.0 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.96 -
5101 682.4 -10.5 651 5105 roll -0.78 - - 2530 - 2.33 0.066 3549 600.0 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 14.90 -
5185 691.2 -10.2 668 5191 done -0.78 0.08 0.362 2549 237.5 2.28 0.033 2152 -612.7 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - 14.67 14.93 -
5437 713.8 -8.8 682 5442 roll -0.78 - - 2549 - 2.30 0.057 759 -605.7 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.92 -
5474 717.1 -9.0 689 5480 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.043 2150 626.6 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.95 -
5734 738.7 -8.2 705 5740 roll -0.78 - - 2541 - 2.28 0.057 757 -611.0 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.91 -
5776 742.7 -8.9 714 5781 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.044 2171 620.2 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.91 -
6034 766.6 -9.6 729 6035 done -0.78 - - 2533 - - - 2171 - -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - - -
6274 790.4 -10.1 741 6278 roll -0.78 - - 2533 - 2.33 0.059 759 -606.0 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.90 -
6323 795.8 -10.5 751 6328 done -0.78 0.10 0.347 2550 170.0 2.25 0.044 2156 620.9 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - 14.63 14.94 -
6570 818.3 -9.2 764 6574 roll -0.78 - - 2541 - 2.33 0.067 3546 596.6 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.88 -
6614 822.6 -9.5 773 6618 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.035 2150 -620.4 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.97 -
6866 845.8 -9.3 787 6870 roll -0.78 - - 2532 - 2.38 0.067 3553 589.5 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.88 -
6905 849.6 -9.4 795 6909 done -0.78 - - 2532 - 2.30 0.036 2154 -608.3 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.92 -
7163 873.7 -9.3 810 7169 roll -0.78 0.05 0.438 2537 100.0 2.35 0.064 3546 592.3 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.79 14.87 -
7195 876.8 -8.9 817 7202 done -0.78 - - 2537 - 2.28 0.036 2143 -615.4 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.96 -
7442 898.7 -8.9 830 7446 roll -0.78 - - 2537 - 2.30 0.060 753 -604.3 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.88 -
7511 905.2 -9.1 844 7516 done -0.78 0.08 0.386 2548 137.5 2.28 0.045 2158 616.2 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.61 14.92 -
7764 924.1 -7.2 858 7770 roll -0.78 - - 2539 - 2.35 0.067 3556 594.9 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.85 -
7832 929.3 -7.2 872 7836 done -0.78 - - 2539 - 2.28 0.036 2144 -619.3 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.95 -
8083 949.0 -8.4 886 8085 done -0.78 - - 2539 - - - 2144 - -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - - -
8322 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8322 begin apogee
8327 970.6 -9.2 898 8623 done -0.17 0.57 0.240 2743 357.9 - - 1927 - - 287.95 1.555 2981 -2.7 0.305 - - - - - - 14.65 - 13.59
8624 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8624 begin climb
8625 985.0 - 913 8849 done 0.78 0.80 0.138 3054 388.8 - - 1927 - 194.6 217.10 1.763 2193 -3.6 0.371 - - - - - - 14.16 - 13.39
9084 937.6 14.3 966 9090 roll 0.78 - - 3054 - 2.45 0.063 3347 579.6 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.52 -
9126 931.0 15.1 975 9131 done 0.78 - - 3063 - 2.33 0.044 1995 -580.3 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.57 -
9383 892.5 15.2 990 9388 roll 0.78 - - 3064 - 2.30 0.065 3347 587.8 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.70 -
9428 885.4 15.1 999 9433 done 0.78 0.10 0.409 3050 -140.0 2.35 0.044 1941 -598.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.45 14.73 -
9680 851.0 13.7 1013 9681 done 0.78 - - 3050 - - - 1940 - 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
9919 818.0 13.7 1025 9926 roll 0.78 - - 3050 - 2.40 0.064 3354 589.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.79 -
9979 809.1 15.2 1037 9983 done 0.78 - - 3059 - 2.33 0.044 1951 -602.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.83 -
10240 771.5 14.3 1053 10244 roll 0.78 - - 3069 - 2.38 0.071 547 -589.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.81 -
10306 761.6 14.9 1066 10311 done 0.78 0.08 0.397 3053 -200.0 2.28 0.044 1952 616.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.57 14.86 -
10551 728.6 12.9 1079 10556 roll 0.78 - - 3062 - 2.35 0.070 545 -598.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.83 -
10621 719.1 13.4 1093 10628 done 0.78 - - 3062 - 2.30 0.044 1956 613.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.88 -
10868 686.4 12.9 1106 10874 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.061 3356 600.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.83 -
10931 677.8 13.2 1119 10937 done 0.78 0.10 0.429 3049 -130.0 2.30 0.041 1953 -610.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.51 14.88 -
11183 647.8 11.8 1133 11188 roll 0.78 - - 3058 - 2.38 0.070 540 -593.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.83 -
11302 633.1 12.9 1156 11307 done 0.78 - - 3058 - 2.28 0.044 1955 620.6 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.87 -
11560 601.3 12.2 1172 11566 roll 0.78 - - 3058 - 2.33 0.061 3353 600.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.83 -
11593 596.5 13.9 1179 11600 done 0.78 0.08 0.439 3052 -75.0 2.33 0.041 1943 -605.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.54 14.88 -
11840 565.5 12.3 1204 11844 roll 0.78 - - 3052 - 2.38 0.060 3353 592.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.83 -
11889 558.9 13.2 1214 11897 done 0.78 - - 3061 - 2.33 0.041 1941 -606.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.88 -
12137 528.8 11.7 1239 12146 roll 0.78 - - 3071 - 2.33 0.068 542 -600.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.71 -
12207 519.8 13.1 1253 12213 done 0.78 0.08 0.405 3055 -200.0 2.28 0.042 1956 620.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.54 14.88 -
12453 486.2 13.2 1278 12457 roll 0.78 - - 3055 - 2.33 0.061 3351 598.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.81 -
12532 475.6 12.5 1294 12539 done 0.78 - - 3064 - 2.33 0.040 1941 -605.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.87 -
12779 447.3 10.7 1319 12789 roll 0.78 - - 3075 - 2.33 0.067 543 -600.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.81 -
12934 430.0 11.5 1350 12941 done 0.78 0.10 0.372 3049 -260.0 2.28 0.042 1954 618.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.50 14.87 -
13181 405.1 10.0 1375 13185 roll 0.78 - - 3049 - 2.33 0.060 3345 597.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.81 -
13359 383.8 11.9 1411 13367 done 0.78 - - 3057 - 2.35 0.040 1951 -593.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.83 -
13608 357.5 9.5 1436 13616 roll 0.82 - - 3069 - 2.38 0.067 539 -593.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.81 -
13748 342.6 11.7 1464 13753 done 0.82 - - 3068 - 2.28 0.041 1957 621.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.86 -
13994 316.3 10.7 1489 13995 done 0.82 - - 3068 - - - 1958 - 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
14234 289.8 10.7 1513 14245 roll 0.82 - - 3078 - 2.35 0.064 537 -604.7 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.81 -
14280 284.6 10.8 1522 14290 done 0.82 0.03 0.406 3070 -266.7 2.33 0.040 1953 607.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.40 14.67 -
14530 260.3 8.8 1547 14531 done 0.91 0.08 0.268 3113 537.5 - - 1953 - 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.76 - -
14771 231.7 11.8 1586 14779 roll 0.91 0.08 0.414 3097 -200.0 2.35 0.056 3344 591.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.57 14.78 -
14936 212.0 11.6 1617 14943 done 0.91 - - 3106 - 2.35 0.037 1946 -594.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.78 -
15188 184.7 10.8 1666 15196 roll 0.91 - - 3116 - 2.38 0.063 536 -592.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.73 -
15323 171.5 9.5 1691 15330 done 0.95 - - 3116 - 2.33 0.038 1954 608.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.75 -
15575 145.2 11.8 1740 15583 roll 0.95 - - 3127 - 2.38 0.063 536 -595.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.73 -
15611 141.2 11.4 1746 15620 done 0.95 0.03 0.316 3107 -666.7 2.33 0.037 1961 611.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.40 14.75 -
15867 120.5 8.0 1795 15875 roll 1.10 0.12 0.184 3178 591.7 2.33 0.053 3339 591.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.65 14.73 -
15927 113.3 12.9 1806 15937 done 1.10 0.10 0.373 3155 -230.0 2.33 0.035 1937 -601.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.32 14.71 -
16184 93.5 8.4 1855 16192 roll 1.22 0.10 0.212 3215 600.0 2.33 0.059 552 -594.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.71 14.74 -
16422 70.2 11.0 1901 16430 done 1.22 0.05 0.389 3200 -300.0 2.28 0.035 1958 616.7 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.36 14.73 -
16674 45.4 9.3 1950 16682 roll 1.28 - - 3200 - 2.33 0.051 3341 593.6 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.72 -
16771 36.4 9.9 1968 16779 done 1.28 - - 3209 - 2.30 0.034 1950 -604.8 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.76 -
17026 14.8 9.4 2017 17033 roll 1.33 - - 3209 - 2.35 0.053 3356 598.3 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.75 -
17145 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17146 begin surface coast
17173 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17173 begin surface
SM 0.94 - - - - -8.25 7.45 0.099 130 17.4 1.98 0.028 2135 -87.4 400.08 102.03 0.153 1354 13.3 -0.008 - - - - - -