Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 174 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 66.76 of 310.00 AH used of 24V (78.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.4 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 77 VBD -0.78 - - 108 - - - 2154 - -194.6 -60.42 - 3427 - - - - - - - - - - -
80 3.6 -6.5 9 102 roll -0.78 8.60 0.470 2530 281.6 2.35 0.071 3550 594.0 -194.6 -5.47 - 3783 -65.1 - - - - - - - 14.36 14.71 14.93
175 31.1 -19.8 26 184 done -0.78 0.05 0.314 2561 620.0 2.30 0.030 2138 -613.9 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.50 14.73 -
431 78.4 -20.5 75 438 roll -0.78 - - 2552 - 2.38 0.058 3543 590.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.76 -
485 89.6 -20.0 85 493 done -0.78 - - 2553 - 2.25 0.030 2158 -615.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.77 -
740 142.8 -19.1 134 748 roll -0.78 - - 2552 - 2.33 0.053 757 -601.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.78 -
796 153.6 -17.1 144 804 done -0.78 - - 2543 - 2.25 0.039 2143 616.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.77 -
1049 196.0 -17.0 193 1056 roll -0.78 - - 2533 - 2.38 0.060 3566 597.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.81 -
1144 212.9 -17.6 211 1151 done -0.78 - - 2533 - 2.30 0.030 2148 -616.5 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.83 -
1400 256.1 -17.9 258 1404 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.053 741 -617.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.85 -
1471 267.5 -15.1 272 1480 done -0.78 0.05 0.308 2543 200.0 2.28 0.037 2147 616.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.52 14.78 -
1718 302.8 -14.7 297 1722 roll -0.78 - - 2535 - 2.30 0.056 3559 613.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.88 -
1785 312.5 -14.1 310 1794 done -0.78 - - 2534 - 2.22 0.027 2127 -645.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.95 -
2035 349.0 -13.8 336 2044 roll -0.78 - - 2534 - 2.20 0.050 750 -625.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.92 -
2096 357.2 -13.5 348 2106 done -0.78 0.10 0.343 2552 180.0 2.20 0.035 2157 639.5 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.69 14.95 -
2346 387.5 -12.1 374 2355 roll -0.78 - - 2542 - 2.28 0.055 3556 613.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.92 -
2387 392.5 -12.1 382 2396 done -0.78 - - 2542 - 2.20 0.027 2138 -644.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.99 -
2639 425.9 -13.9 408 2647 roll -0.78 - - 2542 - 2.20 0.050 762 -625.5 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.95 -
2689 433.0 -13.2 418 2693 done -0.78 - - 2533 - 2.17 0.036 2153 641.0 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.97 -
2935 464.1 -11.5 443 2936 done -0.78 - - 2534 - - - 2153 - -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - - -
3174 491.2 -11.1 467 3179 roll -0.78 - - 2524 - 2.28 0.057 3546 611.0 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.94 -
3241 498.6 -11.1 480 3251 done -0.78 0.10 0.321 2552 280.0 2.17 0.028 2146 -645.2 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - 14.72 15.01 -
3490 526.2 -11.5 506 3492 done -0.78 - - 2552 - - - 2146 - -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - - -
3730 553.1 -10.9 530 3735 roll -0.78 - - 2543 - 2.33 0.057 3552 603.4 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.94 -
3756 555.7 -10.1 535 3761 done -0.78 - - 2543 - 2.20 0.028 2145 -639.5 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.01 -
4002 581.3 -10.9 560 4012 roll -0.78 - - 2543 - 2.25 0.051 756 -617.3 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.95 -
4046 586.4 -10.8 569 4054 done -0.78 - - 2537 - 2.25 0.037 2147 618.2 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.87 -
4294 614.8 -12.2 588 4300 roll -0.78 - - 2528 - 2.30 0.059 3546 608.3 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.93 -
4327 618.9 -11.6 595 4336 done -0.78 0.08 0.350 2548 250.0 2.25 0.028 2122 -632.9 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - 14.71 14.99 -
4574 644.9 -10.6 608 4580 roll -0.78 - - 2547 - 2.20 0.052 763 -617.7 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.95 -
4602 648.1 -11.0 614 4606 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.037 2156 633.2 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.97 -
4854 672.8 -9.2 628 4855 done -0.78 - - 2541 - - - 2156 - -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - - -
5094 693.4 -9.1 640 5098 roll -0.78 - - 2531 - 2.30 0.060 3545 603.9 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.93 -
5154 699.4 -9.7 652 5159 done -0.78 0.05 0.428 2546 300.0 2.20 0.029 2147 -635.5 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - 14.71 15.01 -
5411 724.7 -10.1 667 5415 roll -0.78 - - 2537 - 2.35 0.060 3547 595.7 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.93 -
5453 728.7 -9.8 675 5459 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.029 2151 -634.5 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 15.01 -
5712 753.3 -9.4 691 5716 roll -0.78 - - 2537 - 2.28 0.054 754 -612.7 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.95 -
5782 760.3 -9.6 705 5790 done -0.78 0.08 0.369 2547 125.0 2.22 0.039 2153 630.2 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - 14.68 14.98 -
6028 781.2 -8.6 718 6032 roll -0.78 - - 2539 - 2.30 0.062 3546 605.7 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.92 -
6104 788.0 -9.1 733 6109 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.029 2152 -633.6 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 15.00 -
6360 813.7 -10.2 748 6365 roll -0.78 - - 2529 - 2.33 0.061 3547 598.7 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.88 -
6389 816.8 -10.0 754 6395 done -0.78 0.08 0.358 2549 250.0 2.22 0.030 2145 -631.5 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - 14.69 15.00 -
6642 838.6 -8.6 768 6646 roll -0.78 - - 2549 - 2.28 0.054 753 -610.5 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.92 -
6696 843.6 -8.8 779 6703 done -0.78 - - 2542 - 2.22 0.039 2151 629.7 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.97 -
6943 865.5 -8.9 792 6944 done -0.78 - - 2542 - - - 2151 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - - -
7183 887.2 -9.0 804 7187 roll -0.78 - - 2533 - 2.33 0.063 3547 599.1 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.90 -
7232 891.9 -9.2 814 7239 done -0.78 - - 2532 - 2.22 0.031 2153 -627.9 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.98 -
7479 914.8 -9.3 827 7484 roll -0.78 0.03 0.562 2545 433.3 2.30 0.052 752 -609.1 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.83 14.91 -
7559 922.0 -8.4 843 7563 done -0.78 - - 2538 - 2.25 0.039 2157 624.4 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.95 -
7816 943.4 -8.4 858 7817 done -0.78 - - 2538 - - - 2158 - -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - - -
8056 964.1 -8.9 870 8060 roll -0.78 - - 2537 - 2.28 0.054 760 -613.2 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.91 -
8092 967.5 -9.4 877 8097 done -0.78 0.08 0.378 2548 137.5 2.22 0.041 2155 628.4 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - 14.63 14.94 -
8127 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8127 begin apogee
8131 970.6 -8.4 881 8417 done -0.17 0.55 0.238 2745 358.2 - - 1914 - - 281.75 1.561 2988 -2.7 0.307 - - - - - - 14.69 - 13.62
8418 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8418 begin climb
8420 982.6 - 895 8642 roll 0.78 0.80 0.138 3064 398.8 2.38 0.067 604 -550.4 194.6 211.75 1.763 2183 -3.8 0.388 - - - - - - 14.16 14.04 13.45
8672 962.1 15.8 948 8676 done 0.78 - - 3065 - 2.28 0.038 1949 589.9 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.23 -
8929 920.1 16.5 963 8933 roll 0.78 - - 3073 - 2.28 0.067 598 -592.5 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.61 -
8953 915.7 16.7 968 8958 done 0.78 0.05 0.370 3057 -320.0 2.25 0.040 1956 603.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.38 14.64 -
9205 875.3 15.9 982 9206 done 0.78 - - 3057 - - - 1955 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
9445 837.7 15.4 994 9449 roll 0.78 - - 3057 - 2.33 0.060 3357 601.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.80 -
9481 832.1 15.4 1001 9485 done 0.78 - - 3065 - 2.22 0.038 1999 -611.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.84 -
9738 795.3 13.8 1016 9744 roll 0.78 0.03 0.645 3065 - 2.45 0.063 535 -597.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.66 14.83 -
9819 784.4 13.5 1032 9825 done 0.78 0.03 0.394 3057 -266.7 2.22 0.037 1945 635.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.60 14.87 -
10077 752.7 12.1 1048 10081 roll 0.78 - - 3057 - 2.33 0.058 3353 604.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.85 -
10187 737.9 13.9 1070 10194 done 0.78 - - 3065 - 2.30 0.037 1947 -611.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.89 -
10433 703.8 14.0 1083 10438 roll 0.78 - - 3075 - 2.33 0.064 543 -602.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.85 -
10483 696.3 15.0 1093 10490 done 0.78 0.10 0.403 3052 -230.0 2.25 0.038 1955 627.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.55 14.91 -
10730 660.6 15.0 1106 10734 roll 0.78 - - 3051 - 2.33 0.057 3351 599.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.87 -
10806 649.5 14.6 1121 10810 done 0.78 - - 3060 - 2.28 0.036 1949 -614.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.92 -
11062 615.5 12.6 1136 11066 roll 0.78 - - 3071 - 2.33 0.063 542 -603.9 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.87 -
11192 598.5 12.0 1162 11199 done 0.78 0.08 0.416 3056 -187.5 2.25 0.037 1952 626.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.57 14.92 -
11438 568.4 13.1 1187 11442 roll 0.78 - - 3065 - 2.33 0.061 536 -607.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.85 -
11504 559.1 14.2 1200 11513 done 0.78 - - 3065 - 2.25 0.037 1953 629.8 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.92 -
11754 525.4 12.3 1226 11763 roll 0.78 - - 3065 - 2.30 0.057 3349 607.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.85 -
11808 517.6 14.4 1237 11816 done 0.78 0.10 0.411 3050 -150.0 2.30 0.035 1943 -611.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.52 14.91 -
12055 488.0 11.7 1262 12056 done 0.78 - - 3051 - - - 1942 - 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
12295 459.6 12.3 1286 12305 roll 0.78 - - 3050 - 2.35 0.056 3348 598.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.85 -
12347 452.8 13.2 1296 12356 done 0.78 - - 3059 - 2.28 0.034 1946 -614.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.90 -
12599 418.3 13.3 1322 12607 roll 0.78 - - 3059 - 2.30 0.055 3337 604.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.74 -
12662 409.1 13.5 1335 12671 done 0.78 0.08 0.436 3053 -75.0 2.28 0.035 1944 -611.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.53 14.89 -
12910 381.2 11.3 1360 12914 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.062 544 -600.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.84 -
12994 371.5 11.3 1377 13001 done 0.78 - - 3062 - 2.25 0.035 1955 627.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.90 -
13241 345.6 10.0 1402 13250 roll 0.78 - - 3062 - 2.30 0.055 3351 607.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.84 -
13285 340.8 10.4 1411 13293 done 0.78 0.10 0.396 3047 -150.0 2.30 0.034 1940 -613.5 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.52 14.90 -
13532 317.8 9.6 1436 13536 roll 0.78 - - 3047 - 2.35 0.054 3350 600.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.84 -
13599 310.8 11.4 1449 13608 done 0.78 - - 3055 - 2.25 0.031 1947 -623.6 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.91 -
13850 283.7 11.0 1475 13860 roll 0.78 - - 3066 - 2.28 0.060 553 -611.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.65 -
13989 268.3 10.7 1502 13997 done 0.78 0.03 0.389 3056 -333.3 2.25 0.034 1949 620.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.48 14.77 -
14237 245.4 9.6 1531 14245 done 0.82 - - 3056 - - - 1949 - 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
14492 219.8 10.5 1580 14500 roll 0.82 - - 3056 - 2.35 0.053 3360 600.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.78 -
14548 213.4 11.9 1590 14555 done 0.82 - - 3065 - 2.33 0.032 1957 -602.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.80 -
14801 189.1 7.6 1639 14810 roll 0.99 0.12 0.187 3149 700.0 2.38 0.057 544 -593.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.68 14.77 -
14981 172.8 8.1 1673 14989 done 1.13 - - 3149 - 2.28 0.033 1951 617.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.76 -
15236 145.9 11.2 1722 15242 done 1.13 - - 3149 - - - 1952 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
15487 119.7 11.1 1771 15495 roll 1.13 - - 3149 - 2.35 0.051 3361 599.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.75 -
15594 109.9 9.1 1791 15603 done 1.20 0.08 0.267 3197 600.0 2.35 0.032 1936 -606.4 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.63 14.78 -
15851 85.1 9.9 1840 15857 done 1.20 - - 3197 - - - 1936 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
16102 58.7 11.5 1889 16109 roll 1.20 - - 3207 - 2.33 0.055 549 -595.3 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.73 -
16127 55.7 11.9 1893 16135 done 1.20 0.05 0.385 3191 -320.0 2.25 0.030 1958 626.2 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.40 14.80 -
16381 29.5 8.6 1942 16389 roll 1.30 0.08 0.262 3229 475.0 2.30 0.047 3343 602.2 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.71 14.78 -
16620 7.7 9.3 1988 16628 done 1.36 - - 3239 - 2.28 0.031 1951 -610.5 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.78 -
16658 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16658 begin surface coast
16680 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16680 begin surface
SM 0.82 - - - - -8.23 7.53 0.104 142 18.9 0.28 0.060 2164 -10578.6 400.08 101.80 0.153 1355 13.3 -0.007 - - - - - -