Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.98 of 310.00 AH used of 24V (78.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.6 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 77 VBD -0.78 - - 106 - - - 2194 - -194.6 -60.45 - 3404 - - - - - - - - - - -
80 3.8 -8.8 9 102 roll -0.78 8.65 0.476 2529 280.1 2.20 0.070 3509 597.7 -194.6 -5.90 - 3783 -64.2 - - - - - - - 14.37 14.71 14.93
181 31.0 -24.3 27 189 done -0.78 0.05 0.308 2547 360.0 2.22 0.027 2130 -621.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.50 14.71 -
438 91.7 -22.1 76 445 roll -0.78 - - 2539 - 2.35 0.053 3509 586.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.74 -
458 95.9 -22.1 79 465 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.027 2149 -618.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.76 -
712 155.0 -23.0 128 719 roll -0.78 - - 2539 - 2.33 0.052 748 -601.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.78 -
824 175.0 -15.9 149 832 done -0.78 0.03 0.375 2541 - 2.20 0.037 2113 620.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.53 14.77 -
1077 216.1 -15.8 198 1085 roll -0.78 - - 2531 - 2.38 0.056 3545 601.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.81 -
1119 223.1 -16.9 205 1127 done -0.78 0.03 0.362 2541 333.3 2.25 0.028 2144 -622.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.58 14.83 -
1374 265.1 -16.6 245 1384 roll -0.78 - - 2541 - 2.22 0.049 757 -624.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.87 -
1439 275.8 -15.7 257 1448 done -0.78 - - 2533 - 2.17 0.034 2150 641.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.90 -
1687 318.0 -16.7 283 1689 done -0.78 - - 2533 - - - 2150 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
1927 356.4 -15.0 307 1931 roll -0.78 - - 2523 - 2.28 0.057 3543 611.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.91 -
1956 361.2 -15.3 313 1965 done -0.78 0.10 0.334 2551 280.0 2.20 0.027 2134 -640.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.69 14.97 -
2203 392.3 -11.2 338 2212 roll -0.78 - - 2551 - 2.20 0.049 759 -625.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.94 -
2234 395.9 -11.7 344 2238 done -0.78 - - 2544 - 2.17 0.035 2151 641.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.97 -
2480 426.2 -12.1 369 2489 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.057 3549 613.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.93 -
2641 447.1 -13.0 401 2645 done -0.78 - - 2533 - 2.17 0.028 2153 -643.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.00 -
2887 480.5 -14.4 426 2896 roll -0.78 - - 2533 - 2.25 0.051 751 -623.1 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.95 -
2938 487.9 -14.1 436 2948 done -0.78 0.10 0.353 2550 170.0 2.20 0.035 2155 638.2 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.69 14.98 -
3188 518.1 -12.1 462 3189 done -0.78 - - 2549 - - - 2156 - -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - - -
3428 543.7 -9.6 486 3432 roll -0.78 - - 2550 - 2.25 0.053 759 -620.9 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.95 -
3484 549.0 -9.2 497 3488 done -0.78 - - 2542 - 2.20 0.037 2158 635.9 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.97 -
3730 574.5 -11.6 522 3739 roll -0.78 - - 2532 - 2.28 0.057 3548 609.6 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.94 -
3753 577.7 -11.9 527 3761 done -0.78 - - 2532 - 2.25 0.028 2148 -622.2 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.91 -
4001 608.6 -12.5 549 4005 roll -0.78 0.03 0.571 2535 100.0 2.33 0.054 3555 603.9 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - 14.81 14.93 -
4031 612.4 -11.7 555 4039 done -0.78 - - 2535 - 2.22 0.028 2141 -636.9 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 15.00 -
4278 636.8 -9.2 568 4284 roll -0.78 - - 2535 - 2.25 0.053 751 -617.8 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.95 -
4337 642.3 -9.2 580 4342 done -0.78 0.08 0.389 2545 125.0 2.20 0.037 2154 637.7 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - 14.68 14.97 -
4595 665.9 -9.8 595 4601 roll -0.78 - - 2545 - 2.28 0.054 757 -612.7 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.95 -
4642 671.2 -10.7 605 4647 done -0.78 - - 2538 - 2.20 0.038 2146 631.4 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.98 -
4894 699.8 -11.5 619 4898 roll -0.78 - - 2538 - 2.25 0.053 753 -619.1 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.95 -
4930 703.9 -11.4 626 4935 done -0.78 0.08 0.376 2548 125.0 2.22 0.039 2161 634.2 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - 14.69 14.98 -
5187 728.4 -9.0 641 5191 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.060 3545 607.0 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.93 -
5296 738.4 -9.2 663 5304 done -0.78 - - 2540 - 2.25 0.029 2156 -617.3 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 14.97 -
5543 760.9 -9.3 676 5549 roll -0.78 - - 2530 - 2.33 0.060 3553 599.6 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.93 -
5583 764.7 -9.6 684 5588 done -0.78 0.08 0.358 2549 237.5 2.22 0.029 2141 -636.0 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - 14.70 15.00 -
5840 788.1 -9.2 699 5844 roll -0.78 - - 2550 - 2.25 0.054 762 -612.9 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 14.95 -
5869 791.1 -10.0 705 5876 done -0.78 - - 2542 - 2.25 0.040 2143 613.8 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 14.94 -
6116 815.5 -10.1 718 6120 roll -0.78 - - 2532 - 2.33 0.061 3545 601.7 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.92 -
6172 821.2 -10.4 729 6178 done -0.78 - - 2532 - 2.20 0.029 2152 -633.2 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 15.00 -
6432 848.1 -10.0 745 6436 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.056 760 -610.5 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.94 -
6521 857.6 -10.2 763 6528 done -0.78 0.10 0.363 2549 160.0 2.22 0.041 2153 627.5 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - 14.63 14.95 -
6768 879.3 -8.8 776 6772 roll -0.78 - - 2540 - 2.33 0.061 3554 601.3 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.90 -
6804 882.6 -9.4 783 6810 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.030 2150 -632.4 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.99 -
7064 907.4 -9.9 799 7068 roll -0.78 - - 2531 - 2.35 0.061 3550 595.7 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.90 -
7089 910.1 -10.4 804 7094 done -0.78 0.05 0.431 2546 300.0 2.22 0.030 2147 -632.0 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.68 14.99 -
7335 933.9 -9.4 817 7336 done -0.78 - - 2546 - - - 2147 - -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - - -
7575 955.1 -8.5 829 7579 roll -0.78 - - 2537 - 2.35 0.062 3549 596.6 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.89 -
7611 958.2 -8.7 836 7617 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.031 2150 -630.2 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.98 -
7749 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7749 begin apogee
7754 970.2 -8.5 846 8042 done -0.17 0.57 0.244 2741 357.9 - - 1924 - - 284.08 1.553 2988 -2.7 0.305 - - - - - - 14.66 - 13.62
8043 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8043 begin climb
8044 979.7 - 860 8279 roll 0.78 0.80 0.148 3056 393.8 2.40 0.068 586 -557.5 194.6 223.32 1.700 2184 -3.6 0.377 - - - - - - 14.14 14.07 13.52
8299 959.3 13.4 914 8303 done 0.78 - - 3056 - 2.30 0.038 1942 589.6 194.6 - - 2175 - - - - - - - - - 14.23 -
8551 925.5 13.0 928 8557 roll 0.78 - - 3056 - 2.42 0.060 3365 588.0 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.61 -
8653 911.8 13.8 948 8659 done 0.78 0.03 0.461 3058 - 2.25 0.039 2000 -606.7 194.6 - - 2168 - - - - - - - - 14.42 14.69 -
8911 877.3 12.7 964 8915 roll 0.78 - - 3058 - 2.30 0.060 3364 593.0 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.77 -
8935 873.6 14.3 969 8940 done 0.78 0.08 0.477 3052 -75.0 2.35 0.039 1941 -605.5 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.49 14.80 -
9187 840.7 13.3 983 9191 roll 0.78 - - 3061 - 2.35 0.067 546 -593.6 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.81 -
9216 836.3 14.4 989 9221 done 0.78 - - 3062 - 2.28 0.038 1957 618.9 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.86 -
9468 800.8 13.8 1003 9472 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.060 3360 602.1 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.84 -
9585 783.8 14.2 1026 9592 done 0.78 0.08 0.462 3056 -75.0 2.30 0.038 1950 -613.0 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.54 14.89 -
9845 750.3 13.1 1042 9846 done 0.78 - - 3055 - - - 1950 - 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
10085 719.7 12.7 1054 10091 roll 0.78 - - 3055 - 2.35 0.058 3353 597.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.87 -
10213 700.5 15.8 1080 10217 done 0.78 - - 3064 - 2.30 0.038 1946 -611.7 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.91 -
10459 666.0 13.4 1093 10464 roll 0.78 - - 3075 - 2.33 0.063 537 -604.7 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.87 -
10564 651.1 14.4 1114 10568 done 0.78 0.10 0.400 3050 -250.0 2.28 0.037 1969 628.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.56 14.92 -
10816 621.5 11.3 1128 10822 roll 0.78 - - 3050 - 2.28 0.057 3345 603.5 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.88 -
10878 613.8 11.6 1141 10883 done 0.78 - - 3059 - 2.30 0.035 1954 -604.8 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.90 -
11125 585.2 12.5 1161 11134 roll 0.78 - - 3059 - 2.30 0.056 3344 604.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.88 -
11176 578.4 13.6 1171 11181 done 0.78 0.08 0.447 3053 -75.0 2.28 0.036 1942 -614.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.56 14.92 -
11421 547.8 12.8 1196 11425 roll 0.78 - - 3063 - 2.30 0.061 546 -607.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.86 -
11437 545.7 12.6 1199 11442 done 0.78 - - 3063 - 2.22 0.035 1948 631.5 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.92 -
11683 515.0 12.3 1224 11693 roll 0.78 - - 3063 - 2.33 0.057 3354 603.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.86 -
11805 498.1 13.8 1248 11816 done 0.78 0.10 0.402 3048 -150.0 2.30 0.035 1945 -612.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.54 14.91 -
12055 467.9 12.1 1274 12064 roll 0.78 - - 3057 - 2.33 0.062 545 -600.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.85 -
12069 466.1 12.0 1277 12076 done 0.78 - - 3057 - 2.28 0.036 1945 614.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.80 -
12317 438.6 10.4 1302 12326 roll 0.78 - - 3068 - 2.30 0.060 543 -609.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.85 -
12419 427.1 11.7 1322 12429 done 0.78 0.03 0.388 3058 -333.3 2.22 0.035 1963 639.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.52 14.86 -
12667 403.1 10.2 1348 12669 done 0.78 - - 3058 - - - 1964 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
12908 375.8 11.3 1372 12912 roll 0.78 - - 3058 - 2.28 0.055 3346 606.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.85 -
12974 368.4 11.1 1385 12984 done 0.78 0.05 0.511 3055 -60.0 2.28 0.034 1941 -616.2 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.56 14.90 -
13225 345.2 9.2 1411 13226 done 0.84 - - 3055 - - - 1942 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
13465 323.0 9.3 1435 13474 roll 0.90 0.10 0.221 3101 460.0 2.33 0.051 3338 599.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.81 14.74 -
13489 320.2 11.1 1440 13497 done 0.90 0.05 0.373 3094 -140.0 2.30 0.034 1950 -603.5 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.45 14.80 -
13739 294.0 11.3 1465 13749 roll 0.90 - - 3104 - 2.30 0.060 556 -606.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.68 -
13835 282.3 12.6 1483 13845 done 0.90 0.05 0.469 3092 -240.0 2.20 0.034 1961 638.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.59 14.91 -
14084 251.3 12.3 1509 14094 roll 0.90 - - 3092 - 2.28 0.053 3346 607.5 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.84 -
14137 244.7 12.9 1519 14144 done 0.90 - - 3101 - 2.30 0.033 1959 -603.0 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.84 -
14391 215.7 10.0 1568 14398 roll 0.90 - - 3101 - 2.35 0.052 3359 595.7 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.80 -
14420 212.5 11.0 1573 14429 done 0.90 0.10 0.402 3087 -140.0 2.35 0.033 1941 -603.4 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.48 14.82 -
14679 187.2 9.0 1622 14687 roll 0.98 0.10 0.221 3140 530.0 2.38 0.050 3347 590.8 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.74 14.79 -
14872 167.6 9.6 1659 14880 done 0.98 0.08 0.308 3114 -325.0 2.33 0.034 1941 -603.4 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.43 14.78 -
15127 147.3 7.4 1708 15135 roll 1.16 0.12 0.190 3192 650.0 2.33 0.054 552 -596.1 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.67 14.78 -
15319 130.3 9.0 1745 15327 done 1.24 - - 3191 - 2.28 0.031 1958 616.7 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.77 -
15574 108.9 9.0 1794 15582 roll 1.32 0.10 0.222 3242 510.0 2.30 0.047 3336 599.1 194.6 - - 2168 - - - - - - - - 14.73 14.78 -
15669 97.5 12.7 1812 15678 done 1.32 0.08 0.375 3230 -150.0 2.28 0.032 1949 -608.3 194.6 - - 2169 - - - - - - - - 14.38 14.76 -
15923 66.2 12.6 1861 15931 roll 1.32 - - 3238 - 2.33 0.054 555 -598.3 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.76 -
16029 52.1 13.8 1881 16038 done 1.32 0.03 0.422 3231 -233.3 2.22 0.031 1957 631.5 194.6 - - 2169 - - - - - - - - 14.48 14.74 -
16284 20.3 13.4 1930 16292 roll 1.32 - - 3240 - 2.33 0.053 552 -603.0 194.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.76 -
16406 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16407 begin surface coast
16423 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16424 begin surface
SM 0.96 - - - - -8.23 7.62 0.122 136 17.8 2.55 0.032 2129 -973.7 400.08 103.18 0.154 1354 13.1 -0.008 - - - - - -