Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 16 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.87 of 310.00 AH used of 24V (98.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -61.9 deg, depth 0.93 m • Intended pitch -15.6 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 425.10 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 72 VBD -0.72 - - 102 - - - 2192 - -155.7 -54.85 - 3095 - - - - - - - - - - -
74 3.1 -6.2 8 97 roll -0.72 8.88 0.505 2566 277.5 2.28 0.091 3513 579.4 -155.7 -9.02 - 3624 -58.6 - - - - - - - 14.52 14.71 14.90
144 20.0 -23.8 20 152 done -0.72 - - 2566 - 2.22 0.035 2143 -617.1 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.74 -
456 81.3 -16.4 81 465 roll -0.72 0.05 0.494 2569 60.0 2.30 0.066 3511 594.8 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.69 14.81 -
604 101.6 -10.7 109 613 done -0.72 - - 2569 - 2.20 0.037 2148 -619.5 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.84 -
919 141.8 -12.3 170 926 roll -0.72 - - 2569 - 2.30 0.062 756 -605.2 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.86 -
1066 161.5 -12.8 198 1074 done -0.72 0.05 0.331 2580 220.0 2.20 0.045 2117 618.6 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - 14.73 14.88 -
1380 200.0 -12.9 259 1386 done -0.72 - - 2580 - - - 2117 - -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - - -
1692 235.3 -10.4 320 1700 roll -0.72 - - 2581 - 2.25 0.062 754 -605.8 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.90 -
1793 246.8 -11.3 339 1800 done -0.72 - - 2574 - 2.25 0.046 2145 618.2 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.92 -
2103 276.4 -9.4 372 2107 roll -0.72 - - 2563 - 2.30 0.067 3554 612.6 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.95 -
2183 284.5 -9.5 388 2193 done -0.72 0.03 0.361 2576 433.3 2.25 0.035 2145 -626.2 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.77 14.95 -
2491 312.1 -8.0 419 2500 roll -0.72 - - 2568 - 2.33 0.067 3556 605.6 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 14.98 -
2632 325.4 -10.2 447 2636 done -0.72 - - 2568 - 2.20 0.035 2144 -641.8 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 15.03 -
2937 359.4 -10.7 478 2941 roll -0.72 - - 2568 - 2.25 0.063 746 -621.3 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 15.02 -
2973 363.3 -10.7 485 2978 done -0.72 0.08 0.421 2581 162.5 2.22 0.047 2160 636.9 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - 14.89 15.04 -
3278 391.2 -9.0 516 3282 roll -0.72 - - 2572 - 2.30 0.070 3555 606.5 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 15.02 -
3338 396.4 -8.4 528 3343 done -0.72 - - 2572 - 2.20 0.036 2145 -640.9 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 15.07 -
3644 422.9 -9.1 559 3648 roll -0.72 - - 2572 - 2.25 0.065 750 -620.0 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - - 15.04 -
3749 433.6 -10.8 580 3754 done -0.72 0.08 0.415 2583 137.5 2.20 0.047 2148 635.5 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - 14.90 15.06 -
4054 463.2 -10.0 611 4058 roll -0.72 - - 2583 - 2.25 0.064 756 -618.7 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 15.05 -
4090 466.9 -10.5 618 4094 done -0.72 - - 2578 - 2.20 0.048 2150 633.6 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 15.06 -
4395 494.2 -8.3 649 4399 roll -0.72 - - 2569 - 2.30 0.072 3554 610.4 -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - 15.04 -
4454 499.4 -8.5 661 4462 done -0.72 - - 2569 - 2.20 0.037 2150 -638.2 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - 15.08 -
4760 520.9 -6.9 692 4765 roll -0.72 - - 2569 - 2.25 0.067 756 -619.6 -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - 15.05 -
4789 523.2 -7.3 698 4797 done -0.72 0.05 0.328 2582 260.0 2.25 0.049 2143 616.4 -155.7 - - 3611 - - - - - - - - 14.89 15.04 -
5096 547.2 -8.8 729 5097 done -0.72 - - 2583 - - - 2143 - -155.7 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5397 572.5 -7.6 759 5401 roll -0.72 - - 2574 - 2.33 0.074 3555 606.0 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 15.04 -
5456 577.4 -8.1 771 5463 done -0.72 - - 2574 - 2.25 0.040 2154 -622.7 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 15.07 -
5762 598.7 -7.5 802 5767 roll -0.72 - - 2574 - 2.28 0.068 751 -615.4 -155.7 - - 3606 - - - - - - - - - 15.06 -
5841 605.8 -9.3 818 5846 done -0.72 - - 2566 - 2.28 0.050 2147 612.3 -155.7 - - 3605 - - - - - - - - - 15.06 -
6158 633.9 -8.7 836 6163 roll -0.72 0.03 0.630 2569 100.0 2.33 0.071 3558 605.6 -155.7 - - 3604 - - - - - - - - 14.95 15.06 -
6236 640.5 -8.4 851 6242 done -0.72 - - 2569 - 2.22 0.040 2143 -637.4 -155.7 - - 3603 - - - - - - - - - 15.09 -
6555 669.6 -9.7 870 6559 roll -0.72 - - 2569 - 2.25 0.068 756 -616.4 -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - 15.07 -
6610 675.4 -10.3 881 6615 done -0.72 0.08 0.428 2583 175.0 2.22 0.052 2154 629.7 -155.7 - - 3602 - - - - - - - - 14.92 15.09 -
6927 700.8 -7.4 899 6931 roll -0.72 - - 2575 - 2.30 0.075 3550 607.0 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - 15.07 -
6991 705.9 -7.2 912 6995 done -0.72 - - 2574 - 2.20 0.040 2151 -635.9 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - 15.10 -
7303 726.7 -6.6 929 7309 roll -0.72 - - 2564 - 2.33 0.075 3549 600.0 -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - 15.07 -
7343 729.2 -6.3 937 7348 done -0.72 0.08 0.371 2584 250.0 2.22 0.041 2138 -635.6 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - 14.95 15.10 -
7660 744.2 -4.3 955 7666 roll -0.72 - - 2584 - 2.25 0.070 755 -614.7 -155.7 - - 3598 - - - - - - - - - 15.07 -
7708 746.8 -5.5 965 7712 done -0.72 - - 2579 - 2.22 0.052 2150 628.4 -155.7 - - 3598 - - - - - - - - - 15.09 -
8020 763.3 -5.4 982 8021 done -0.72 - - 2579 - - - 2150 - -155.7 - - 3597 - - - - - - - - - - -
8319 781.3 -6.1 997 8323 roll -0.72 - - 2579 - 2.28 0.070 753 -612.7 -155.7 - - 3596 - - - - - - - - - 15.07 -
8368 784.7 -6.7 1007 8375 done -0.72 - - 2575 - 2.28 0.053 2174 623.2 -155.7 - - 3595 - - - - - - - - - 15.09 -
8675 804.2 -7.4 1023 8679 roll -0.72 - - 2575 - 2.33 0.070 749 -611.6 -155.7 - - 3595 - - - - - - - - - 15.07 -
8711 807.2 -8.4 1030 8715 done -0.72 - - 2567 - 2.25 0.052 2159 626.7 -155.7 - - 3594 - - - - - - - - - 15.09 -
9026 834.7 -8.8 1048 9030 roll -0.72 - - 2557 - 2.30 0.076 3556 607.4 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - - 15.07 -
9062 837.9 -9.0 1055 9067 done -0.72 0.10 0.346 2587 300.0 2.22 0.042 2142 -636.9 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - 14.95 15.10 -
9378 859.9 -6.0 1073 9382 roll -0.72 - - 2587 - 2.22 0.070 759 -623.0 -155.7 - - 3592 - - - - - - - - - 15.07 -
9427 862.9 -5.9 1083 9431 done -0.72 - - 2580 - 2.28 0.053 2155 612.3 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - - 15.07 -
9739 875.7 -3.4 1100 9744 roll -0.72 - - 2571 - 2.30 0.078 3548 605.7 -155.7 - - 3591 - - - - - - - - - 15.06 -
9809 878.4 -3.9 1114 9816 done -0.72 - - 2571 - 2.22 0.042 2148 -630.6 -155.7 - - 3591 - - - - - - - - - 15.09 -
10116 891.8 -5.3 1130 10117 done -0.72 - - 2572 - - - 2146 - -155.7 - - 3590 - - - - - - - - - - -
10415 911.7 -8.6 1145 10419 roll -0.72 - - 2562 - 2.35 0.076 3551 597.9 -155.7 - - 3589 - - - - - - - - - 15.06 -
10504 919.6 -8.8 1163 10509 done -0.72 0.08 0.369 2582 250.0 2.28 0.042 2116 -629.4 -155.7 - - 3589 - - - - - - - - 14.94 15.09 -
10816 945.4 -8.5 1180 10820 roll -0.72 - - 2583 - 2.22 0.072 755 -613.1 -155.7 - - 3589 - - - - - - - - - 15.06 -
10851 948.6 -9.2 1187 10856 done -0.72 - - 2578 - 2.25 0.054 2158 623.6 -155.7 - - 3589 - - - - - - - - - 15.07 -
11167 976.6 -8.8 1205 11168 done -0.72 - - 2578 - - - 2159 - -155.7 - - 3588 - - - - - - - - - - -
11326 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11326 begin apogee
11330 991.5 -9.4 1213 11568 done -0.17 0.50 0.259 2758 360.0 - - 1928 - - 231.23 1.693 2981 -2.6 0.279 - - - - - - 14.95 - 13.57
11569 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11569 begin climb
11570 1004.2 - 1225 11762 done 0.72 0.77 0.155 3050 379.2 - - 1928 - 155.7 187.65 1.818 2354 -3.3 0.335 - - - - - - 14.12 - 13.50
12049 946.9 16.9 1252 12053 roll 0.72 - - 3050 - 2.42 0.073 3351 588.0 155.7 - - 2321 - - - - - - - - - 14.61 -
12078 941.6 16.7 1258 12086 done 0.72 - - 3060 - 2.30 0.050 1978 -597.0 155.7 - - 2321 - - - - - - - - - 14.64 -
12385 896.7 13.3 1274 12389 roll 0.72 - - 3060 - 2.33 0.074 3352 589.7 155.7 - - 2319 - - - - - - - - - 14.76 -
12464 885.3 14.4 1290 12469 done 0.72 0.10 0.485 3049 -110.0 2.33 0.051 1945 -603.9 155.7 - - 2319 - - - - - - - - 14.62 14.81 -
12781 843.3 13.1 1308 12785 roll 0.72 - - 3056 - 2.35 0.083 545 -595.7 155.7 - - 2317 - - - - - - - - - 14.85 -
12810 838.8 14.4 1314 12817 done 0.72 - - 3055 - 2.28 0.053 1947 614.9 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 14.88 -
13117 793.6 14.7 1330 13123 roll 0.72 - - 3064 - 2.35 0.083 542 -597.9 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 14.90 -
13150 788.5 14.7 1337 13158 done 0.72 0.08 0.475 3050 -175.0 2.28 0.053 1948 616.7 155.7 - - 2315 - - - - - - - - 14.73 14.92 -
13457 754.4 9.7 1353 13461 roll 0.72 - - 3050 - 2.35 0.076 3364 602.6 155.7 - - 2315 - - - - - - - - - 14.93 -
13541 745.5 10.2 1370 13545 done 0.72 - - 3059 - 2.33 0.051 1940 -611.2 155.7 - - 2315 - - - - - - - - - 14.94 -
13853 715.2 10.5 1387 13857 roll 0.72 - - 3070 - 2.28 0.081 549 -610.1 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.95 -
13896 709.9 11.6 1396 13902 done 0.72 0.10 0.446 3046 -240.0 2.25 0.051 1959 626.7 155.7 - - 2314 - - - - - - - - 14.78 14.98 -
14214 675.5 11.1 1414 14218 roll 0.72 - - 3046 - 2.30 0.073 3349 604.3 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.97 -
14333 659.8 14.0 1438 14337 done 0.72 - - 3055 - 2.28 0.050 1948 -614.5 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 15.00 -
14644 619.0 13.2 1455 14649 roll 0.72 - - 3064 - 2.30 0.079 549 -608.3 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.98 -
14734 606.8 13.4 1473 14741 done 0.72 0.08 0.494 3050 -175.0 2.25 0.053 1946 620.9 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.80 15.00 -
15040 573.5 10.1 1501 15044 roll 0.72 - - 3050 - 2.33 0.070 3355 604.7 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.98 -
15081 569.0 11.7 1509 15085 done 0.72 - - 3058 - 2.28 0.048 1949 -616.7 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 15.00 -
15386 535.8 11.1 1540 15390 roll 0.72 - - 3069 - 2.33 0.080 538 -605.6 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.97 -
15442 528.5 13.8 1551 15452 done 0.72 0.10 0.418 3046 -230.0 2.28 0.051 1959 623.2 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.81 15.00 -
15752 490.9 11.1 1583 15756 roll 0.72 - - 3046 - 2.33 0.070 3357 600.0 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.97 -
15872 476.5 12.1 1607 15877 done 0.72 - - 3054 - 2.28 0.047 1943 -620.2 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 15.00 -
16177 443.1 10.3 1638 16181 roll 0.72 - - 3063 - 2.33 0.078 538 -603.0 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.97 -
16360 423.0 10.9 1675 16370 done 0.72 0.03 0.432 3054 -300.0 2.30 0.050 1951 614.3 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.78 14.97 -
16668 392.7 9.8 1706 16669 done 0.72 - - 3054 - - - 1952 - 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - - -
16969 365.3 8.4 1736 16978 roll 0.72 - - 3054 - 2.30 0.068 3359 611.7 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.98 -
17029 359.7 9.5 1748 17034 done 0.72 0.05 0.545 3052 - 2.28 0.044 1940 -622.4 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.79 15.00 -
17335 337.1 7.6 1779 17345 roll 0.80 0.05 0.375 3081 580.0 2.35 0.064 3364 606.0 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.92 14.98 -
17379 332.5 10.4 1788 17387 done 0.80 0.05 0.428 3075 -120.0 2.33 0.044 1949 -607.3 155.7 - - 2314 - - - - - - - - 14.76 14.97 -
17686 300.1 11.5 1819 17690 roll 0.80 - - 3085 - 2.30 0.075 545 -610.4 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.97 -
17822 283.7 12.6 1845 17832 done 0.80 - - 3085 - 2.25 0.047 1975 635.6 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.96 -
18131 252.7 9.9 1877 18133 done 0.80 - - 3084 - - - 1975 - 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - - -
18434 221.8 9.1 1934 18441 roll 0.80 - - 3095 - 2.38 0.074 544 -601.3 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.92 -
18639 201.8 10.2 1974 18647 done 0.80 0.05 0.386 3065 -600.0 2.30 0.047 1961 616.1 155.7 - - 2315 - - - - - - - - 14.74 14.90 -
18953 171.7 8.8 2035 18960 roll 0.80 - - 3075 - 2.35 0.072 545 -602.6 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 14.88 -
18992 168.1 9.1 2042 19000 done 0.80 - - 3075 - 2.28 0.045 1946 614.5 155.7 - - 2315 - - - - - - - - - 14.89 -
19308 143.7 6.7 2103 19316 roll 0.94 0.12 0.214 3138 525.0 2.33 0.061 3350 602.6 155.7 - - 2317 - - - - - - - - 14.80 14.86 -
19546 123.9 7.4 2149 19555 done 1.03 - - 3149 - 2.30 0.041 1948 -609.6 155.7 - - 2318 - - - - - - - - - 14.88 -
19861 105.9 3.6 2210 20004 roll 1.21 0.12 0.210 3212 525.0 2.40 0.059 3353 585.4 291.2 134.77 0.936 1790 -3.9 0.081 - - - - - - 14.80 14.40 14.02
20056 84.7 18.4 2241 20065 done 1.21 0.05 0.418 3207 -100.0 2.38 0.044 1950 -589.5 291.2 - - 1773 - - - - - - - - 14.33 14.52 -
20372 38.7 13.9 2302 20379 roll 1.21 - - 3207 - 2.40 0.060 3373 592.9 291.2 - - 1770 - - - - - - - - - 14.72 -
20487 21.1 13.2 2324 20495 done 1.21 - - 3216 - 2.35 0.041 1947 -606.8 291.2 - - 1770 - - - - - - - - - 14.76 -
20622 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20622 begin surface coast
20639 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20639 begin surface
SM 0.93 - - - - -8.28 7.53 0.126 144 19.1 0.32 0.069 2176 -9218.8 425.10 63.88 0.164 1251 19.6 -0.011 - - - - - -