Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 137 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.85 of 310.00 AH used of 24V (83.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.2 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 72 VBD -0.78 - - 115 - - - 2191 - -194.6 -54.75 - 3245 - - - - - - - - - - -
74 3.3 -5.4 8 97 roll -0.78 8.52 0.471 2541 284.7 2.45 0.073 737 -593.5 -194.6 -8.52 - 3784 -63.3 - - - - - - - 14.40 14.73 14.91
161 30.0 -25.2 23 168 done -0.78 - - 2533 - 2.25 0.042 2109 609.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.73 -
413 94.0 -28.2 72 421 roll -0.78 - - 2523 - 2.40 0.058 3560 604.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.79 -
473 108.9 -24.0 83 482 done -0.78 0.05 0.317 2543 400.0 2.30 0.031 2132 -620.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.59 14.82 -
729 161.2 -15.9 132 736 roll -0.78 - - 2534 - 2.38 0.062 3549 595.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.83 -
850 180.8 -16.3 155 858 done -0.78 - - 2534 - 2.25 0.031 2156 -619.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.84 -
1105 216.6 -15.1 204 1113 roll -0.78 - - 2534 - 2.33 0.056 750 -603.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.84 -
1177 227.5 -14.6 217 1186 done -0.78 0.05 0.304 2545 220.0 2.28 0.040 2157 617.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.64 14.85 -
1431 264.7 -15.2 257 1441 roll -0.78 - - 2545 - 2.28 0.055 744 -619.7 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.90 -
1454 268.3 -15.7 261 1464 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.038 2163 639.2 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.92 -
1705 307.0 -14.8 287 1714 roll -0.78 - - 2528 - 2.22 0.059 3553 626.1 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.87 -
1739 312.6 -14.8 294 1747 done -0.78 0.08 0.370 2546 225.0 2.20 0.028 2134 -645.0 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - 14.73 14.97 -
1986 344.1 -12.2 319 1990 roll -0.78 - - 2547 - 2.20 0.053 751 -628.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.96 -
2031 349.7 -11.8 328 2036 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.038 2160 640.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.98 -
2277 378.9 -12.1 353 2278 done -0.78 - - 2539 - - - 2160 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
2517 408.9 -11.8 377 2521 roll -0.78 - - 2529 - 2.25 0.060 3546 616.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.97 -
2583 416.9 -11.8 390 2592 done -0.78 0.08 0.363 2549 250.0 2.17 0.030 2145 -645.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.78 15.03 -
2832 445.4 -11.9 416 2834 done -0.78 - - 2549 - - - 2144 - -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - - -
3073 474.3 -12.1 440 3074 done -0.78 - - 2549 - - - 2144 - -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - - -
3313 504.3 -12.4 464 3317 roll -0.78 - - 2541 - 2.33 0.065 3544 600.9 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.98 -
3349 508.7 -12.2 471 3358 done -0.78 - - 2541 - 2.17 0.030 2148 -643.3 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.04 -
3601 538.7 -11.3 497 3609 roll -0.78 - - 2541 - 2.22 0.054 741 -633.8 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.95 -
3641 543.5 -11.3 505 3646 done -0.78 0.05 0.467 2545 80.0 2.20 0.038 2150 640.5 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 14.76 15.03 -
3886 565.7 -8.2 530 3890 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.063 3551 609.1 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.98 -
3962 572.2 -8.5 545 3971 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.031 2144 -639.5 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 15.04 -
4212 595.6 -9.7 571 4221 roll -0.78 - - 2536 - 2.25 0.054 751 -619.1 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.99 -
4263 600.9 -10.1 581 4268 done -0.78 0.08 0.404 2548 150.0 2.22 0.040 2160 634.7 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.76 15.01 -
4508 624.2 -9.8 594 4512 roll -0.78 - - 2541 - 2.28 0.063 3545 607.5 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.98 -
4664 639.8 -10.0 625 4668 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.031 2146 -635.9 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 15.02 -
4920 666.4 -10.4 640 4924 roll -0.78 - - 2531 - 2.33 0.062 3548 601.7 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.98 -
4949 669.7 -10.5 646 4957 done -0.78 0.05 0.438 2545 280.0 2.22 0.031 2140 -634.2 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
5196 695.1 -10.8 659 5200 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.057 753 -616.4 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 15.00 -
5230 699.1 -11.1 666 5237 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.041 2156 632.0 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 15.02 -
5477 724.9 -10.3 679 5481 roll -0.78 - - 2529 - 2.30 0.065 3548 605.2 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.98 -
5533 730.5 -9.9 690 5538 done -0.78 0.08 0.366 2549 250.0 2.20 0.032 2148 -636.4 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.78 15.04 -
5790 752.5 -8.5 705 5791 done -0.78 - - 2549 - - - 2147 - -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - - -
6029 773.0 -8.7 717 6034 roll -0.78 - - 2539 - 2.35 0.065 3552 597.9 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.97 -
6094 778.9 -9.1 730 6098 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.032 2150 -631.5 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 15.04 -
6346 803.4 -10.4 744 6350 roll -0.78 - - 2530 - 2.33 0.065 3544 598.3 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.97 -
6455 815.6 -11.4 766 6462 done -0.78 0.05 0.444 2546 320.0 2.22 0.032 2143 -631.1 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - 14.76 15.04 -
6702 841.3 -10.3 779 6703 done -0.78 - - 2546 - - - 2143 - -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - - -
6942 865.7 -10.1 791 6943 done -0.78 - - 2546 - - - 2143 - -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - - -
7182 889.3 -9.9 803 7186 roll -0.78 - - 2538 - 2.35 0.067 3543 595.7 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.96 -
7240 895.2 -9.6 815 7245 done -0.78 - - 2538 - 2.25 0.032 2157 -616.0 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 15.01 -
7498 920.5 -9.8 830 7502 roll -0.78 - - 2529 - 2.33 0.067 3543 594.8 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.95 -
7517 922.6 -9.8 834 7522 done -0.78 0.08 0.363 2548 237.5 2.22 0.033 2138 -632.9 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - 14.74 15.02 -
7769 945.7 -9.3 848 7773 roll -0.78 - - 2548 - 2.25 0.060 762 -611.6 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.97 -
7805 949.2 -9.8 855 7809 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.043 2154 627.0 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 15.00 -
8020 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8020 begin apogee
8024 970.1 -9.6 868 8312 done -0.17 0.57 0.242 2747 361.4 - - 1922 - - 283.98 1.570 2988 -2.7 0.301 - - - - - - 14.75 - 13.66
8313 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8313 begin climb
8315 985.6 - 882 8536 roll 0.78 0.77 0.145 3058 403.9 2.38 0.071 592 -558.8 194.6 212.12 1.782 2185 -3.8 0.380 - - - - - - 14.17 14.04 13.47
8618 961.1 14.0 945 8622 done 0.78 - - 3058 - 2.28 0.044 1943 592.5 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.37 -
8874 926.1 13.6 960 8879 roll 0.78 - - 3058 - 2.40 0.065 3363 591.7 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.65 -
8903 921.5 15.3 966 8912 done 0.78 0.08 0.463 3052 -75.0 2.30 0.044 1997 -593.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.45 14.69 -
9151 888.8 13.3 979 9157 roll 0.78 - - 3055 - 2.45 0.076 543 -593.5 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.76 -
9190 883.3 13.9 987 9195 done 0.78 - - 3055 - 2.30 0.043 1955 613.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.81 -
9446 848.7 13.6 1002 9451 roll 0.78 - - 3055 - 2.33 0.066 3352 599.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.83 -
9491 842.1 14.6 1011 9495 done 0.78 - - 3065 - 2.33 0.044 1945 -603.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.86 -
9743 805.9 14.7 1025 9747 roll 0.78 - - 3064 - 2.38 0.066 3356 592.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.87 -
9803 796.3 15.7 1037 9808 done 0.78 0.08 0.479 3054 -125.0 2.33 0.045 1944 -606.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.62 14.90 -
10055 760.1 13.7 1051 10056 done 0.78 - - 3054 - - - 1943 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
10295 727.5 13.0 1063 10299 roll 0.78 - - 3054 - 2.38 0.063 3362 596.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.90 -
10336 722.0 13.6 1071 10343 done 0.78 - - 3062 - 2.30 0.041 1952 -613.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.94 -
10596 688.7 13.0 1087 10600 roll 0.78 - - 3073 - 2.35 0.072 537 -602.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.91 -
10652 680.7 14.6 1098 10657 done 0.78 0.05 0.361 3056 -340.0 2.25 0.042 1957 631.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.64 14.93 -
10914 646.8 12.5 1114 10918 roll 0.78 - - 3056 - 2.30 0.060 3355 607.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.92 -
10943 642.7 13.3 1120 10950 done 0.78 - - 3065 - 2.30 0.039 1947 -612.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.95 -
11190 611.7 12.3 1133 11191 done 0.78 - - 3065 - - - 1946 - 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
11430 580.9 12.6 1152 11431 done 0.78 - - 3065 - - - 1946 - 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
11670 551.2 11.9 1176 11674 roll 0.78 - - 3065 - 2.33 0.059 3348 601.7 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.92 -
11726 544.2 12.3 1187 11731 done 0.78 0.10 0.412 3050 -150.0 2.28 0.040 1946 -614.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.66 14.95 -
11971 517.9 10.4 1212 11975 roll 0.78 - - 3059 - 2.33 0.067 540 -603.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.91 -
12057 508.3 11.6 1229 12062 done 0.78 - - 3059 - 2.25 0.041 1954 628.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.95 -
12303 481.1 11.7 1254 12307 roll 0.78 - - 3059 - 2.33 0.060 3357 602.1 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.90 -
12347 475.2 12.7 1263 12356 done 0.78 0.08 0.433 3053 -75.0 2.30 0.039 1945 -613.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.64 14.94 -
12594 445.5 12.0 1288 12603 roll 0.78 - - 3062 - 2.30 0.066 543 -609.6 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.90 -
12665 436.4 13.2 1302 12669 done 0.78 - - 3062 - 2.25 0.041 1958 628.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.95 -
12911 406.8 11.7 1327 12920 roll 0.78 - - 3072 - 2.33 0.066 545 -606.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.90 -
12972 398.9 13.4 1339 12982 done 0.78 0.10 0.368 3046 -260.0 2.22 0.040 1958 636.5 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.65 14.95 -
13222 370.6 11.0 1365 13223 done 0.78 - - 3046 - - - 1958 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
13462 344.6 10.5 1389 13466 roll 0.78 - - 3055 - 2.33 0.065 543 -607.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.90 -
13551 335.2 9.7 1407 13558 done 0.78 - - 3056 - 2.25 0.039 1957 628.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.95 -
13799 311.8 9.3 1432 13803 roll 0.83 - - 3066 - 2.33 0.064 542 -607.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.90 -
13860 305.5 10.6 1444 13864 done 0.83 - - 3066 - 2.22 0.038 1951 634.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.95 -
14108 280.6 10.1 1469 14117 roll 0.83 - - 3076 - 2.30 0.064 542 -612.6 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.76 -
14151 275.5 11.6 1477 14161 done 0.83 - - 3076 - 2.22 0.038 1952 635.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.94 -
14402 245.2 11.9 1506 14409 roll 0.83 - - 3076 - 2.33 0.057 3337 594.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.85 -
14508 231.8 12.8 1526 14516 done 0.83 0.05 0.367 3068 -160.0 2.30 0.037 1950 -603.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.56 14.88 -
14763 205.6 9.1 1575 14771 roll 0.90 0.08 0.271 3105 462.5 2.35 0.054 3345 593.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.78 14.84 -
14840 197.8 9.3 1589 14848 done 0.96 - - 3116 - 2.33 0.036 1945 -600.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.84 -
15094 175.7 8.4 1638 15102 roll 1.08 0.10 0.224 3182 660.0 2.35 0.061 539 -598.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.78 14.82 -
15219 162.5 11.4 1661 15227 done 1.08 0.08 0.360 3147 -437.5 2.28 0.036 1956 621.5 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.50 14.82 -
15476 139.8 9.1 1710 15484 roll 1.15 0.05 0.344 3181 680.0 2.30 0.051 3338 600.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.74 14.82 -
15533 133.8 10.7 1720 15541 done 1.15 0.05 0.427 3164 -340.0 2.30 0.035 1952 -602.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.47 14.82 -
15787 117.9 3.5 1769 15961 roll 1.39 0.20 0.158 3259 475.0 2.38 0.050 3331 579.4 383.5 163.82 0.851 1407 -4.6 0.116 - - - - - - 14.66 14.42 14.02
16149 56.4 20.3 1831 16157 done 1.39 0.03 0.354 3251 -266.7 2.33 0.038 1947 -594.0 383.5 - - 1391 - - - - - - - - 14.38 14.64 -
16403 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16404 begin surface coast
16415 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16416 begin surface
SM 2.49 - - - - -8.25 7.50 0.099 128 17.1 0.28 0.061 2174 -10542.9 400.08 4.90 0.164 1354 276.3 -0.429 - - - - - -