Shilshole 30Jun11 * SG503 * Dive index * Mission links * Dive 20 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 1.51 of 145.00 AH used of 24V (98.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 1.82 of 100.00 AH used of 10V (98.18% remains)
• Surface angle -69.0 deg, depth 0.85 m • Intended pitch -14.1 deg, speed -8.032 cm/s
• VBD pumped to 320.11 (SM_CC=320)
• GPS1 time: 9 s, HDOP was 5.0 m • bottom range 71.2 m at 110.2 m, depth 181 m (200 m grid)
• GPS2 time: 39 s • Transponder ping count: 10
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 111 VBD -0.62 - - 194 - - - 1941 - -146.0 -92.03 - 2845 - - - - - - - - - - -
114 3.2 -5.4 7 138 roll -0.62 7.47 0.207 2240 273.9 2.20 0.045 545 -634.5 -146.0 -8.20 - 3239 -48.0 - - - - - - - - - -
166 15.1 -14.5 11 175 done -0.52 0.10 0.102 2276 360.0 2.10 0.022 1935 661.9 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
206 18.8 -9.5 15 210 roll -0.52 - - 2276 - 2.17 0.031 3350 652.1 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
272 23.8 -6.7 20 282 done -0.60 - - 2277 - 2.05 0.020 1986 -665.4 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
315 26.4 -7.0 24 324 done -0.65 0.12 0.083 2215 -516.7 - - 1986 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
355 30.7 -9.9 28 364 done -0.60 0.12 0.135 2254 325.0 - - 1986 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
396 35.0 -10.5 32 405 done -0.57 - - 2254 - - - 1985 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
437 38.7 -9.1 36 438 done -0.57 - - 2254 - - - 1985 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
470 41.5 -8.7 39 477 done -0.57 - - 2254 - - - 1985 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
510 44.9 -8.2 43 511 done -0.57 - - 2254 - - - 1985 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
541 47.5 -8.2 46 542 done -0.57 - - 2254 - - - 1985 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
574 49.9 -7.8 49 578 roll -0.57 - - 2252 - 2.10 0.030 3356 652.9 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
596 51.6 -7.9 50 600 done -0.59 - - 2252 - 2.03 0.020 1987 -674.4 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
643 55.9 -8.8 54 644 done -0.63 - - 2252 - - - 1984 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
675 58.6 -9.0 57 679 roll -0.63 - - 2252 - 2.15 0.030 558 -663.3 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
696 61.1 -9.2 58 704 done -0.63 - - 2252 - 2.10 0.022 1958 666.7 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
738 64.3 -8.8 62 742 roll -0.65 - - 2252 - 2.12 0.031 3353 658.0 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
802 69.8 -8.7 67 806 done -0.71 0.10 0.103 2201 -510.0 1.98 0.020 2002 -682.3 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
844 74.2 -10.7 70 851 done -0.71 - - 2201 - - - 2001 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
886 78.8 -10.9 74 894 done -0.66 0.10 0.146 2232 310.0 - - 2001 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
927 82.8 -9.4 78 930 roll -0.63 - - 2232 - 2.05 0.031 3344 655.1 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
953 85.4 -8.4 80 962 done -0.63 - - 2232 - 2.00 0.021 2010 -667.0 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
995 88.6 -8.4 84 1004 done -0.63 - - 2232 - - - 2009 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1036 92.1 -8.5 88 1037 done -0.63 - - 2232 - - - 2009 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1068 94.8 -8.3 91 1071 roll -0.63 - - 2232 - 2.03 0.030 3346 658.6 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1082 95.9 -8.3 92 1085 done -0.63 - - 2232 - 1.92 0.020 2026 -687.5 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1128 99.3 -7.4 96 1137 done -0.63 - - 2232 - - - 2024 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1169 102.3 -7.4 100 1170 done -0.63 - - 2232 - - - 2025 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1201 104.6 -7.1 103 1209 done -0.63 - - 2232 - - - 2025 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1242 107.7 -7.3 107 1246 roll -0.63 - - 2232 - 2.03 0.031 3356 655.7 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1258 109.1 -7.4 108 1267 done -0.63 - - 2232 - 1.95 0.020 2051 -669.2 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1299 111.5 -6.7 112 1307 done -0.65 - - 2231 - - - 2050 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1341 114.3 -6.7 116 1349 done -0.65 - - 2232 - - - 2050 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1382 117.3 -7.1 120 1385 roll -0.65 - - 2232 - 1.98 0.031 3351 657.1 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1399 118.6 -6.7 121 1407 done -0.65 - - 2232 - 1.92 0.021 2061 -671.9 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1442 121.2 -7.0 125 1449 done -0.68 - - 2232 - - - 2059 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1483 124.0 -6.6 129 1491 done -0.68 - - 2232 - - - 2060 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1524 127.0 -7.1 133 1532 done -0.68 - - 2232 - - - 2060 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1565 129.8 -7.0 137 1573 done -0.68 - - 2232 - - - 2060 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1607 132.3 -6.2 141 1614 done -0.68 - - 2232 - - - 2060 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1649 134.9 -6.2 145 1652 roll -0.68 - - 2232 - 1.95 0.030 3350 661.5 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1678 137.1 -6.2 147 1686 done -0.71 - - 2232 - 1.90 0.021 2068 -674.7 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1719 139.7 -6.9 151 1727 done -0.74 - - 2232 - - - 2067 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1760 142.5 -6.7 155 1761 done -0.74 - - 2232 - - - 2066 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1792 144.9 -7.4 158 1796 roll -0.74 - - 2232 - 1.95 0.031 3355 661.0 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1818 146.8 -6.9 160 1822 done -0.79 0.12 0.093 2166 -550.0 1.83 0.020 2098 -686.9 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1865 151.1 -10.0 164 1870 roll -0.73 0.15 0.132 2215 326.7 2.30 0.030 560 -668.7 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1888 153.6 -11.6 165 1892 done -0.64 - - 2210 - 2.28 0.022 2097 674.1 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1930 157.9 -9.8 168 1935 roll -0.61 0.12 0.140 2252 350.0 1.88 0.032 3346 664.4 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1959 160.2 -6.1 170 1967 done -0.68 - - 2251 - 1.80 0.020 2137 -671.7 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
2001 162.7 -6.6 174 2009 done -0.75 0.15 0.080 2176 -500.0 - - 2137 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
2041 166.8 -10.0 178 2050 done -0.71 0.12 0.136 2216 333.3 - - 2136 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
2083 171.2 -10.2 182 2090 done -0.67 - - 2216 - - - 2136 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
2099 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
2099 begin apogee
2107 172.9 9.3 184 2221 roll -0.16 0.47 0.090 2392 374.5 - - 1918 - - 107.95 0.708 2640 -5.6 0.136 - - - - - - - - -
2224 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
2224 begin climb
2227 177.4 - 193 2360 roll 0.62 0.70 0.057 2652 371.4 2.08 0.031 592 -637.5 146.0 117.20 0.678 2042 -5.1 0.134 - - - - - - - - -
2608 145.1 13.0 225 2617 done 0.43 0.20 0.122 2584 -340.0 2.08 0.021 1968 661.5 146.0 - - 2032 - - - - - - - - - - -
2651 140.9 11.4 229 2655 roll 0.30 0.12 0.137 2543 -341.7 2.08 0.028 3338 658.7 146.0 - - 2030 - - - - - - - - - - -
2682 138.0 8.8 231 2686 done 0.26 - - 2543 - 2.05 0.021 1989 -658.0 146.0 - - 2028 - - - - - - - - - - -
2729 134.6 7.4 235 2747 roll 0.28 - - 2543 - 2.22 0.030 554 -646.4 163.8 13.68 0.627 1970 -4.2 0.091 - - - - - - - - -
2786 130.7 7.1 239 2813 done 0.34 - - 2544 - 2.10 0.021 1956 667.6 189.6 21.45 0.639 1867 -4.8 0.099 - - - - - - - - -
2844 126.4 7.3 244 2872 roll 0.36 - - 2543 - 2.22 0.028 3341 623.9 210.4 17.33 0.623 1782 -4.9 0.100 - - - - - - - - -
2899 122.1 8.3 248 2903 done 0.36 - - 2544 - 2.12 0.021 1960 -651.4 210.4 - - 1781 - - - - - - - - - - -
2941 118.7 8.0 251 2945 roll 0.39 - - 2544 - 2.17 0.032 545 -652.1 210.9 - - 1781 - - - - - - - - - - -
2997 114.2 7.2 255 3022 done 0.48 0.12 0.044 2617 608.3 2.10 0.021 1924 656.7 234.2 19.35 0.630 1685 -5.0 0.090 - - - - - - - - -
3067 107.1 11.8 261 3072 roll 0.41 0.15 0.129 2570 -313.3 2.20 0.028 3348 647.3 234.2 - - 1686 - - - - - - - - - - -
3097 103.5 9.9 263 3101 done 0.41 - - 2571 - 2.17 0.021 1929 -653.9 234.2 - - 1686 - - - - - - - - - - -
3137 100.0 8.7 266 3141 roll 0.41 - - 2571 - 2.12 0.032 550 -650.5 234.2 - - 1686 - - - - - - - - - - -
3191 95.8 7.8 270 3205 done 0.45 - - 2571 - 1.95 0.021 1873 678.5 241.6 7.65 0.561 1655 -4.1 0.070 - - - - - - - - -
3237 91.9 8.1 274 3241 roll 0.45 - - 2571 - 2.28 0.028 3355 650.0 241.6 - - 1654 - - - - - - - - - - -
3291 86.5 9.8 278 3299 done 0.45 - - 2571 - 2.25 0.022 1902 -645.8 241.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
3332 83.0 9.6 282 3336 roll 0.45 - - 2571 - 2.10 0.033 537 -650.0 241.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
3364 79.8 9.3 284 3374 done 0.50 0.08 0.048 2628 712.5 2.05 0.021 1906 667.8 241.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
3405 75.7 10.8 288 3410 roll 0.46 0.12 0.140 2589 -325.0 2.20 0.029 3342 652.7 241.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
3439 71.6 10.7 290 3447 done 0.42 - - 2590 - 2.20 0.024 1914 -649.1 241.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
3480 67.7 9.9 294 3487 done 0.38 - - 2590 - - - 1912 - 241.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
3520 63.0 11.5 298 3524 roll 0.36 - - 2590 - 2.10 0.032 541 -652.9 241.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
3586 57.2 8.6 303 3590 done 0.39 - - 2589 - 2.08 0.021 1960 682.2 241.6 - - 1654 - - - - - - - - - - -
3626 53.4 9.2 306 3630 roll 0.39 - - 2590 - 2.08 0.028 3342 664.4 241.6 - - 1655 - - - - - - - - - - -
3647 51.2 9.2 307 3655 done 0.39 - - 2590 - 2.17 0.023 1921 -654.8 241.6 - - 1654 - - - - - - - - - - -
3687 47.8 9.1 311 3691 roll 0.39 - - 2590 - 2.10 0.033 542 -656.7 241.6 - - 1654 - - - - - - - - - - -
3743 42.7 8.9 315 3751 done 0.43 - - 2590 - 2.03 0.021 1894 666.0 241.6 - - 1654 - - - - - - - - - - -
3784 39.0 9.8 319 3788 roll 0.43 - - 2590 - 2.17 0.028 3341 666.8 241.6 - - 1654 - - - - - - - - - - -
3836 33.5 10.6 323 3840 done 0.43 - - 2590 - 2.12 0.022 1932 -664.6 241.6 - - 1654 - - - - - - - - - - -
3879 29.9 9.0 326 3883 roll 0.43 - - 2590 - 2.10 0.033 548 -659.0 241.6 - - 1654 - - - - - - - - - - -
3923 26.0 7.7 329 3936 done 0.50 - - 2590 - 2.03 0.021 1905 668.5 250.4 8.25 0.555 1619 -4.2 0.020 - - - - - - - - -
3972 22.7 7.5 333 3990 roll 0.56 0.10 0.099 2649 590.0 2.20 0.027 3349 656.4 264.9 12.88 0.578 1557 -4.8 0.019 - - - - - - - - -
4053 14.6 11.1 339 4057 done 0.47 0.17 0.132 2596 -311.8 2.17 0.022 1915 -660.8 264.9 - - 1557 - - - - - - - - - - -
4099 10.1 8.6 343 4102 roll 0.47 - - 2596 - 2.08 0.033 540 -661.1 264.9 - - 1557 - - - - - - - - - - -
4145 6.9 7.1 346 4173 done 0.59 0.12 0.085 2668 600.0 2.03 0.021 1905 672.4 289.2 18.73 0.583 1459 -5.2 0.006 - - - - - - - - -
4192 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
4192 begin surface coast
4216 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
4216 begin surface
SM 1.36 - - - - -7.07 - - 185 - - - 1905 - 320.11 14.95 0.079 1335 -8.3 0.015 - - - - - -