Shilshole 30Jun11 * SG503 * Dive index * Mission links * Dive 18 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 10 • 1.42 of 145.00 AH used of 24V (99.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 1.74 of 100.00 AH used of 10V (98.26% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -14.1 deg, speed -8.032 cm/s
• VBD pumped to 538.42 (SM_CC=538.42474)
• GPS1 time: 9 s • bottom range 63.3 m at 110.3 m, depth 174 m (200 m grid)
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.62 - - 173 - - - 1992 - -146.0 -63.38 - 3003 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -5.1 5 103 roll -0.62 7.47 0.203 2228 275.1 2.05 0.041 3351 662.9 -146.0 -4.57 - 3239 -51.6 - - - - - - - - - -
164 20.2 -11.6 11 168 done -0.59 - - 2228 - 2.10 0.020 1942 -671.0 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
205 25.1 -11.8 14 214 done -0.55 0.12 0.132 2268 333.3 - - 1941 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
245 28.9 -9.3 18 246 done -0.55 - - 2269 - - - 1941 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
277 31.4 -8.2 21 284 done -0.58 - - 2268 - - - 1941 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
319 34.6 -7.9 25 327 done -0.61 - - 2268 - - - 1941 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
360 37.7 -7.2 29 364 roll -0.64 - - 2267 - 2.12 0.030 3338 659.0 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
403 40.3 -5.5 32 408 done -0.72 0.15 0.079 2197 -466.7 2.08 0.020 1936 -674.0 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
446 43.6 -8.0 35 450 roll -0.69 - - 2197 - 2.10 0.029 548 -661.0 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
487 48.4 -10.9 38 492 done -0.63 0.15 0.134 2245 320.0 2.03 0.022 1928 679.8 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
528 52.1 -8.7 41 532 roll -0.60 - - 2245 - 2.15 0.031 3351 661.9 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
583 56.0 -7.8 45 587 done -0.64 - - 2245 - 2.08 0.021 1956 -670.7 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
626 59.1 -7.2 48 629 roll -0.64 - - 2245 - 2.12 0.030 547 -664.6 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
680 63.6 -8.5 52 688 done -0.64 - - 2245 - 2.08 0.022 1938 668.8 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
724 65.9 -6.0 56 727 roll -0.64 - - 2245 - 2.12 0.031 3347 664.6 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
799 72.7 -7.9 62 803 done -0.70 - - 2245 - 2.05 0.021 1948 -682.4 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
840 75.0 -5.5 65 845 roll -0.73 0.10 0.103 2192 -530.0 2.12 0.030 547 -660.8 -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
883 79.3 -12.2 68 887 done -0.63 0.15 0.135 2240 320.0 2.05 0.022 1950 684.4 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
924 83.5 -10.1 71 928 roll -0.60 - - 2239 - 2.12 0.031 3348 659.4 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
980 88.0 -7.5 75 988 done -0.66 - - 2239 - 2.10 0.021 1953 -664.3 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1022 91.3 -8.6 79 1030 done -0.68 - - 2239 - - - 1953 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1064 94.6 -7.7 83 1072 done -0.68 - - 2239 - - - 1953 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1105 97.9 -8.0 87 1113 done -0.68 - - 2239 - - - 1953 - -146.0 - - 3241 - - - - - - - - - - -
1147 101.2 -7.9 91 1154 done -0.68 - - 2239 - - - 1953 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1188 105.1 -9.4 95 1191 roll -0.68 - - 2239 - 2.12 0.030 3350 659.0 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1243 110.0 -8.2 99 1257 done -0.74 - - 2239 - 2.08 0.021 1961 -667.8 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1288 113.2 -8.0 103 1297 done -0.77 0.12 0.091 2170 -575.0 - - 1961 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1331 117.6 -10.4 107 1339 done -0.71 0.15 0.129 2218 320.0 - - 1961 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1372 121.4 -8.9 111 1380 done -0.66 - - 2218 - - - 1961 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1414 124.3 -7.1 115 1418 roll -0.66 - - 2218 - 2.08 0.031 3347 666.3 -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1503 133.0 -10.9 122 1512 done -0.68 - - 2218 - 2.05 0.021 1974 -669.8 -146.0 - - 3239 - - - - - - - - - - -
1543 136.7 -9.4 126 1544 done -0.68 - - 2218 - - - 1974 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1574 139.9 -10.2 129 1575 done -0.68 - - 2219 - - - 1974 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1606 142.9 -9.4 132 1607 done -0.68 - - 2218 - - - 1974 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1638 146.0 -10.0 135 1645 done -0.68 - - 2218 - - - 1974 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1679 149.7 -9.1 139 1687 done -0.68 - - 2218 - - - 1974 - -146.0 - - 3240 - - - - - - - - - - -
1720 153.5 -9.1 143 1728 done -0.68 - - 2219 - - - 1974 - -146.0 - - 3239 - - - - - - - - - - -
1761 157.1 -8.8 147 1765 roll -0.68 - - 2218 - 2.05 0.030 3347 669.8 -146.0 - - 3239 - - - - - - - - - - -
1805 161.2 -7.9 150 1815 done -0.72 - - 2218 - 2.03 0.020 1981 -672.9 -146.0 - - 3239 - - - - - - - - - - -
1832 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
1832 begin apogee
1840 163.9 9.5 153 1952 roll -0.16 0.47 0.091 2394 374.5 - - 1980 - - 107.15 0.703 2640 -5.6 0.131 - - - - - - - - -
1955 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
1955 begin climb
1958 168.4 - 162 2089 roll 0.62 0.68 0.045 2659 389.7 2.17 0.029 3348 630.4 146.0 116.82 0.671 2045 -5.1 0.129 - - - - - - - - -
2340 127.9 16.3 194 2351 done 0.37 0.30 0.120 2568 -303.3 2.15 0.022 1961 -645.1 146.0 - - 2035 - - - - - - - - - - -
2382 122.9 12.8 198 2387 roll 0.24 0.15 0.126 2518 -333.3 2.15 0.032 552 -655.3 146.0 - - 2034 - - - - - - - - - - -
2595 107.5 6.8 216 2630 done 0.35 0.08 0.057 2586 850.0 2.10 0.020 1950 665.7 178.3 25.25 0.637 1912 -4.8 0.082 - - - - - - - - -
2661 101.8 9.6 222 2670 done 0.28 0.17 0.119 2529 -335.3 - - 1950 - 178.3 - - 1909 - - - - - - - - - - -
2701 98.6 7.8 226 2712 done 0.29 - - 2529 - - - 1950 - 185.7 6.85 0.541 1882 -3.9 0.072 - - - - - - - - -
2744 95.7 7.2 230 2772 done 0.37 0.10 0.097 2595 660.0 - - 1951 - 208.9 19.38 0.618 1788 -4.9 0.076 - - - - - - - - -
2804 89.7 10.3 236 2809 roll 0.32 0.15 0.117 2546 -326.7 2.17 0.033 551 -645.2 208.9 - - 1788 - - - - - - - - - - -
2836 87.1 8.1 238 2840 done 0.36 - - 2546 - 2.05 0.021 1936 675.6 208.9 - - 1787 - - - - - - - - - - -
2880 83.9 7.7 241 2900 done 0.44 0.12 0.080 2615 575.0 - - 1937 - 219.1 9.57 0.574 1746 -4.3 0.063 - - - - - - - - -
2931 78.5 11.1 246 2941 done 0.39 0.15 0.119 2566 -326.7 - - 1937 - 219.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
2972 74.5 9.1 250 2973 done 0.39 - - 2566 - - - 1937 - 219.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
3003 71.6 9.3 253 3004 done 0.39 - - 2566 - - - 1937 - 219.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
3035 68.9 8.8 256 3043 done 0.39 - - 2566 - - - 1937 - 219.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
3076 65.3 8.8 260 3077 done 0.39 - - 2566 - - - 1937 - 219.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
3109 62.7 8.3 263 3113 roll 0.41 - - 2568 - 2.10 0.032 551 -660.0 219.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
3141 59.4 8.9 265 3149 done 0.45 - - 2568 - 2.10 0.021 1945 663.8 219.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
3183 56.3 8.4 269 3190 done 0.48 - - 2568 - - - 1946 - 219.1 - - 1745 - - - - - - - - - - -
3224 53.2 7.5 273 3248 roll 0.54 0.15 0.075 2642 493.3 2.17 0.028 3337 641.0 233.9 12.30 0.587 1686 -4.8 0.044 - - - - - - - - -
3264 48.5 12.2 276 3274 done 0.42 0.17 0.109 2580 -364.7 2.12 0.022 1955 -651.9 233.9 - - 1687 - - - - - - - - - - -
3306 44.8 9.6 280 3314 done 0.38 - - 2580 - - - 1955 - 233.9 - - 1687 - - - - - - - - - - -
3347 41.5 8.2 284 3351 roll 0.42 - - 2582 - 2.12 0.033 548 -663.7 233.9 - - 1687 - - - - - - - - - - -
3368 39.4 8.4 285 3377 done 0.45 - - 2583 - 2.08 0.021 1925 662.0 233.9 - - 1687 - - - - - - - - - - -
3410 36.1 8.8 289 3418 done 0.47 - - 2582 - - - 1926 - 233.9 - - 1687 - - - - - - - - - - -
3450 32.4 8.6 293 3452 done 0.47 - - 2582 - - - 1926 - 233.9 - - 1686 - - - - - - - - - - -
3482 29.7 8.6 296 3483 done 0.47 - - 2583 - - - 1926 - 233.9 - - 1687 - - - - - - - - - - -
3514 27.1 8.3 299 3518 roll 0.49 - - 2583 - 2.17 0.028 3356 659.0 233.9 - - 1687 - - - - - - - - - - -
3545 24.6 8.8 301 3549 done 0.49 - - 2583 - 2.12 0.022 1932 -671.7 233.9 - - 1687 - - - - - - - - - - -
3588 21.1 8.4 304 3595 done 0.49 - - 2583 - - - 1931 - 233.9 - - 1687 - - - - - - - - - - -
3629 18.1 7.0 308 3658 roll 0.55 0.12 0.088 2652 575.0 2.15 0.033 558 -638.6 260.4 22.45 0.595 1577 -4.9 0.015 - - - - - - - - -
3751 4.7 10.3 318 3761 done 0.51 0.10 0.105 2612 -400.0 2.08 0.021 1941 664.9 260.4 - - 1577 - - - - - - - - - - -
3767 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
3768 begin surface coast
3790 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
3790 begin surface
SM 0.78 - - - - -7.07 - - 183 - - - 1941 - 538.42 135.10 0.076 445 -8.4 0.009 - - - - - -