RapidMocha 18May10 * SG033 * Dive index * Mission links * Dive 43 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 8.44 of 151.00 AH used of 24V (94.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 2.96 of 122.20 AH used of 10V (97.57% remains)
• Surface angle -47.0 deg, depth 0.58 m • Intended pitch -22.2 deg, speed -10.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 357.82, SM_CC=350) • surface range 18.7 m at 19.1 m depth, ceiling 0.4 m
• GPS1 time: 12 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 10
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 107 VBD -1.95 - - 20 - - - 1927 - -146.6 -90.90 - 2086 - - - - - - - - - - -
109 3.0 -5.7 9 126 roll -1.95 5.78 0.201 1118 190.0 2.30 0.079 489 -625.2 -146.6 -5.65 - 2231 -25.7 - - - - - - - - - -
204 18.1 -16.3 17 208 done -1.95 - - 1118 - 2.15 0.062 1910 660.9 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
534 67.2 -12.4 48 537 roll -1.95 - - 1118 - 2.25 0.079 495 -628.9 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
571 71.7 -12.2 51 578 done -1.95 - - 1118 - 2.15 0.062 1900 653.5 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
897 106.1 -8.7 82 901 roll -1.95 - - 1118 - 2.17 0.087 3283 637.3 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
1126 126.4 -7.9 102 1133 done -1.95 - - 1118 - 2.17 0.074 1885 -644.2 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
1451 146.7 -6.8 133 1455 roll -1.95 - - 1118 - 2.17 0.079 3280 642.9 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
2129 196.1 -5.8 165 2134 done -1.95 - - 1118 - 2.15 0.074 1903 -640.5 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
2450 218.9 -7.8 181 2451 done -1.95 - - 1118 - - - 1903 - -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
2760 246.0 -9.3 196 2764 roll -1.95 - - 1118 - 2.20 0.082 3284 627.7 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
2848 255.7 -11.3 200 2853 done -1.95 - - 1118 - 2.17 0.079 1903 -636.4 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
3174 290.2 -10.5 216 3178 roll -1.95 - - 1118 - 2.20 0.084 3284 627.7 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
3331 308.5 -12.6 222 3337 done -1.95 - - 1118 - 2.17 0.072 1908 -634.1 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
3643 349.2 -13.7 233 3644 done -1.95 - - 1118 - - - 1908 - -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
3949 391.4 -14.0 243 3953 roll -1.95 - - 1118 - 2.17 0.087 3274 629.5 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
4149 422.6 -16.0 249 4154 done -1.95 - - 1118 - 2.20 0.077 1905 -622.3 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
4484 474.8 -15.9 260 4488 roll -1.95 - - 1118 - 2.22 0.092 3274 616.7 -146.6 - - 2231 - - - - - - - - - - -
4640 499.9 -15.3 264 4647 done -1.95 - - 1118 - 2.22 0.087 1903 -617.6 -146.6 - - 2230 - - - - - - - - - - -
4952 551.7 -17.2 275 4956 roll -1.95 - - 1118 - 2.22 0.094 3273 617.1 -146.6 - - 2230 - - - - - - - - - - -
5091 576.8 -19.9 279 5096 done -1.95 - - 1118 - 2.22 0.082 1909 -614.4 -146.6 - - 2229 - - - - - - - - - - -
5420 640.0 -19.6 290 5424 roll -1.95 - - 1118 - 2.25 0.099 3271 605.3 -146.6 - - 2227 - - - - - - - - - - -
5469 649.5 -18.8 291 5474 done -1.95 - - 1118 - 2.25 0.084 1903 -608.0 -146.6 - - 2226 - - - - - - - - - - -
5787 712.6 -20.3 302 5791 roll -1.95 - - 1119 - 2.30 0.102 3277 597.4 -146.6 - - 2224 - - - - - - - - - - -
5892 733.6 -20.2 305 5897 done -1.95 - - 1118 - 2.28 0.089 1903 -602.6 -146.6 - - 2223 - - - - 1 - - - - - -
6222 799.0 -20.2 316 6226 roll -1.95 - - 1118 - 2.30 0.107 3270 594.3 -146.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
6333 822.2 -21.9 319 6337 done -1.95 - - 1118 - 2.22 0.094 1901 -616.7 -146.6 - - 2220 - - - - 1 - - - - - -
6650 891.6 -21.8 330 6654 roll -1.95 - - 1118 - 2.30 0.109 3268 594.3 -146.6 - - 2218 - - - - - - - - - - -
6771 918.5 -21.2 333 6778 done -1.95 - - 1118 - 2.30 0.097 1903 -593.5 -146.6 - - 2217 - - - - 1 - - - - - -
7084 986.8 -22.0 344 7088 roll -1.95 - - 1118 - 2.33 0.114 3267 585.4 -146.6 - - 2216 - - - - - - - - - - -
7166 1004.5 -20.4 346 7171 done -1.95 - - 1118 - 2.33 0.099 1898 -587.6 -146.6 - - 2215 - - - - 1 - - - - - -
7521 1078.8 -21.0 352 7525 roll -1.95 - - 1118 - 2.35 0.117 3267 582.6 -146.6 - - 2213 - - - - - - - - - - -
7637 1104.2 -21.1 353 7642 done -1.95 - - 1118 - 2.33 0.104 1904 -585.0 -146.6 - - 2212 - - - - 1 - - - - - -
7952 1171.5 -21.5 359 7956 roll -1.95 - - 1118 - 2.38 0.122 3265 571.8 -146.6 - - 2211 - - - - - - - - - - -
8012 1184.7 -21.5 360 8016 done -1.95 - - 1118 - 2.33 0.107 1894 -588.4 -146.6 - - 2210 - - - - 1 - - - - - -
8383 1265.1 -21.7 366 8387 roll -1.95 - - 1118 - 2.42 0.124 3270 568.6 -146.6 - - 2208 - - - - - - - - - - -
8499 1290.9 -21.9 367 8504 done -1.95 - - 1118 - 2.38 0.109 1899 -576.1 -146.6 - - 2207 - - - - 1 - - - - - -
8815 1358.0 -21.3 373 8819 roll -1.95 - - 1118 - 2.42 0.129 3266 564.9 -146.6 - - 2206 - - - - - - - - - - -
8955 1387.7 -20.9 375 8959 done -1.95 - - 1118 - 2.33 0.114 1902 -585.4 -146.6 - - 2205 - - - - 1 - - - - - -
9307 1462.8 -21.5 381 9311 roll -1.95 - - 1118 - 2.42 0.132 3264 562.8 -146.6 - - 2204 - - - - - - - - - - -
9401 1483.7 -20.9 382 9406 done -1.95 - - 1118 - 2.38 0.114 1909 -569.3 -146.6 - - 2202 - - - - 1 - - - - - -
9738 1556.5 -21.6 388 9742 roll -1.95 - - 1118 - 2.42 0.134 3264 559.9 -146.6 - - 2202 - - - - - - - - - - -
9805 1571.1 -22.9 389 9809 done -1.95 - - 1118 - 2.35 0.117 1899 -580.9 -146.6 - - 2201 - - - - 1 - - - - - -
10170 1649.9 -21.6 395 10174 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.134 3269 554.7 -146.6 - - 2200 - - - - - - - - - - -
10280 1673.8 -22.7 396 10285 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.119 1900 -565.7 -146.6 - - 2200 - - - - 1 - - - - - -
10601 1741.9 -21.3 402 10605 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.137 3264 552.2 -146.6 - - 2199 - - - - 1 - - - - - -
10688 1760.9 -21.0 403 10693 done -1.95 - - 1118 - 2.40 0.119 1907 -565.4 -146.6 - - 2198 - - - - 1 - - - - - -
11033 1832.5 -21.0 409 11037 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.137 3269 551.4 -146.6 - - 2197 - - - - - - - - - - -
11120 1851.0 -20.3 410 11125 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.122 1904 -564.0 -146.6 - - 2197 - - - - 1 - - - - - -
11463 1918.9 -19.9 416 11467 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.139 3265 551.0 -146.6 - - 2196 - - - - - - - - - - -
11574 1940.7 -21.0 417 11579 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.122 1904 -562.4 -146.6 - - 2196 - - - - 1 - - - - - -
11895 2002.5 -19.4 423 11900 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.139 3267 551.8 -146.6 - - 2195 - - - - - - - - - - -
12000 2023.4 -18.3 424 12005 done -1.95 - - 1118 - 2.45 0.122 1897 -559.2 -146.6 - - 2194 - - - - 1 - - - - - -
12326 2087.3 -19.7 430 12331 roll -1.95 - - 1118 - 2.50 0.142 3263 546.4 -146.6 - - 2194 - - - - - - - - - - -
12437 2110.3 -20.6 431 12442 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.122 1907 -560.3 -146.6 - - 2194 - - - - 1 - - - - - -
12758 2174.9 -20.1 437 12763 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.144 3263 549.0 -146.6 - - 2194 - - - - - - - - - - -
12817 2187.5 -20.5 437 12824 done -1.95 - - 1118 - 2.42 0.124 1906 -560.7 -146.6 - - 2192 - - - - 1 - - - - - -
13131 2250.2 -20.5 443 13136 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.144 3263 549.4 -146.6 - - 2192 - - - - 1 - - - - - -
13202 2265.7 -19.3 444 13208 done -1.95 - - 1118 - 2.45 0.124 1899 -556.7 -146.6 - - 2192 - - - - 1 - - - - - -
13563 2291.5 -1.0 450 13567 roll -1.95 - - 1118 - 2.50 0.146 3264 546.0 -146.6 - - 2192 - - - - 1 - - - - - -
14241 2291.5 -0.2 460 14245 done -1.95 - - 1118 - 2.45 0.127 1905 -554.7 -146.6 - - 2191 - - - - 1 - - - - - -
14601 2291.6 0.1 466 14605 roll -1.95 - - 1118 - 2.47 0.146 3265 550.6 -146.6 - - 2191 - - - - 1 - - - - - -
15279 2291.6 -1.7 476 15284 done -1.95 - - 1118 - 2.45 0.127 1902 -556.3 -146.6 - - 2191 - - - - 1 - - - - - -
15638 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
15638 begin apogee
15642 2291.5 - 482 15755 done -0.40 1.45 0.089 1466 240.0 - - 1649 - - 109.35 2.404 1735 -4.2 0.519 - - - - - - - - -
15756 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15756 begin climb
15757 2290.9 - 483 15893 roll 1.95 2.22 0.089 1977 230.2 3.05 0.159 238 -462.6 146.6 123.85 2.346 1238 -4.0 0.512 - - 1 - - - - - -
16257 2286.5 0.3 490 16444 done 2.22 0.20 0.072 2038 305.0 2.50 0.117 1612 549.6 359.2 178.80 2.332 518 -4.0 0.516 - - 1 - - - - - -
16764 2205.5 19.8 499 16768 roll 2.22 - - 2038 - 2.75 0.144 3053 524.0 359.2 - - 517 - - - - - - - - - - -
16813 2195.8 17.1 499 16818 done 2.22 - - 2038 - 2.62 0.127 1656 -533.2 359.2 - - 517 - - - - 1 - - - - - -
17128 2134.4 19.5 505 17132 roll 2.22 - - 2038 - 2.65 0.146 238 -535.1 359.2 - - 517 - - - - - - - - - - -
17210 2116.9 22.4 506 17215 done 2.22 - - 2037 - 2.53 0.122 1638 553.4 359.2 - - 517 - - - - 1 - - - - - -
17560 2045.1 20.8 512 17564 roll 2.22 - - 2038 - 2.62 0.144 3060 542.7 359.2 - - 517 - - - - - - - - - - -
17608 2034.7 19.6 512 17613 done 2.22 - - 2038 - 2.58 0.127 1651 -546.1 359.2 - - 517 - - - - 1 - - - - - -
17923 1968.6 21.1 518 17927 roll 2.22 - - 2038 - 2.60 0.149 238 -543.5 359.2 - - 517 - - - - - - - - - - -
17999 1950.7 24.4 519 18004 done 2.22 - - 2037 - 2.50 0.119 1641 561.2 359.2 - - 517 - - - - 1 - - - - - -
18355 1877.4 20.6 525 18359 roll 2.22 - - 2038 - 2.58 0.142 3062 550.8 359.2 - - 517 - - - - - - - - - - -
18408 1866.3 19.3 525 18415 done 2.22 - - 2038 - 2.55 0.127 1655 -551.8 359.2 - - 516 - - - - 1 - - - - - -
18718 1809.3 18.5 531 18722 roll 2.22 - - 2038 - 2.60 0.149 238 -545.0 359.2 - - 516 - - - - - - - - - - -
18783 1796.9 17.4 532 18788 done 2.22 - - 2038 - 2.50 0.119 1647 563.6 359.2 - - 516 - - - - 1 - - - - - -
19149 1731.0 18.1 538 19150 done 2.22 - - 2038 - - - 1648 - 359.2 - - 516 - - - - - - - - - - -
19452 1677.1 17.7 543 19456 roll 2.22 - - 2038 - 2.60 0.146 237 -542.7 359.2 - - 516 - - - - - - - - - - -
19483 1670.8 20.6 543 19488 done 2.22 - - 2038 - 2.47 0.119 1641 568.4 359.2 - - 516 - - - - 1 - - - - - -
19815 1612.6 17.7 549 19819 roll 2.22 - - 2038 - 2.60 0.146 235 -540.8 359.2 - - 516 - - - - - - - - - - -
19857 1604.3 19.0 549 19862 done 2.22 - - 2038 - 2.50 0.119 1648 565.2 359.2 - - 516 - - - - 1 - - - - - -
20178 1547.5 17.8 555 20183 roll 2.22 - - 2037 - 2.60 0.146 238 -542.3 359.2 - - 516 - - - - - - - - - - -
20210 1540.9 18.2 555 20215 done 2.22 - - 2038 - 2.47 0.119 1643 568.8 359.2 - - 515 - - - - 1 - - - - - -
20542 1479.9 18.5 561 20543 done 2.22 - - 2037 - - - 1644 - 359.2 - - 516 - - - - - - - - - - -
20845 1425.6 17.8 566 20849 roll 2.22 - - 2038 - 2.60 0.146 234 -542.3 359.2 - - 516 - - - - - - - - - - -
20911 1413.0 21.7 567 20916 done 2.22 - - 2038 - 2.50 0.119 1652 567.2 359.2 - - 516 - - - - 1 - - - - - -
21276 1350.4 17.1 573 21277 done 2.22 - - 2037 - - - 1653 - 359.2 - - 516 - - - - - - - - - - -
21579 1300.6 16.3 578 21580 done 2.22 - - 2038 - - - 1654 - 359.2 - - 516 - - - - - - - - - - -
21883 1252.0 16.0 583 21887 roll 2.22 - - 2038 - 2.53 0.139 3063 556.9 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
21925 1244.9 17.8 583 21930 done 2.22 - - 2037 - 2.50 0.119 1654 -563.6 359.2 - - 515 - - - - 1 - - - - - -
22246 1193.0 16.2 589 22250 roll 2.22 - - 2038 - 2.58 0.144 236 -549.6 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
22328 1178.2 18.3 590 22333 done 2.22 - - 2038 - 2.47 0.114 1652 573.3 359.2 - - 515 - - - - 1 - - - - - -
22678 1120.0 16.5 596 22679 done 2.22 - - 2038 - - - 1658 - 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
22979 1069.4 16.7 601 22984 roll 2.22 - - 2038 - 2.58 0.142 237 -550.8 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
23045 1057.6 16.3 602 23050 done 2.22 - - 2038 - 2.45 0.112 1652 577.6 359.2 - - 515 - - - - 1 - - - - - -
23412 997.5 16.3 608 23416 roll 2.22 - - 2038 - 2.47 0.134 3056 568.4 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
23472 987.2 16.4 610 23477 done 2.22 - - 2038 - 2.45 0.117 1647 -575.1 359.2 - - 515 - - - - 1 - - - - - -
23806 932.8 16.0 621 23810 roll 2.22 - - 2038 - 2.53 0.137 234 -558.5 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
23956 906.6 14.5 625 23960 done 2.22 - - 2038 - 2.42 0.109 1643 582.2 359.2 - - 515 - - - - 1 - - - - - -
24274 856.2 16.1 636 24278 roll 2.22 - - 2038 - 2.53 0.134 235 -556.5 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
24327 846.2 20.1 637 24334 done 2.22 - - 2038 - 2.42 0.107 1656 587.2 359.2 - - 515 - - - - 1 - - - - - -
24640 794.6 16.6 648 24641 done 2.22 - - 2038 - - - 1656 - 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
24946 744.6 16.4 658 24951 roll 2.22 - - 2038 - 2.53 0.132 235 -561.7 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
24967 740.5 17.3 658 24974 done 2.22 - - 2037 - 2.40 0.104 1650 589.6 359.2 - - 515 - - - - 1 - - - - - -
25279 688.6 16.5 669 25280 done 2.22 - - 2038 - - - 1650 - 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
25586 638.2 16.2 679 25590 roll 2.22 - - 2038 - 2.50 0.129 235 -566.0 359.2 - - 515 - - - - 1 - - - - - -
25623 631.4 20.7 680 25628 done 2.22 - - 2038 - 2.38 0.102 1641 590.8 359.2 - - 515 - - - - 1 - - - - - -
25952 576.4 17.0 691 25956 roll 2.22 - - 2037 - 2.45 0.124 238 -572.7 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
25990 569.4 20.3 692 25994 done 2.22 - - 2037 - 2.38 0.097 1650 593.3 359.2 - - 515 - - - - 1 - - - - - -
26319 510.9 17.4 703 26320 done 2.22 - - 2038 - - - 1655 - 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
26625 453.7 19.0 713 26626 done 2.22 - - 2038 - - - 1655 - 359.2 - - 515 - - - - - - - - - - -
26932 392.6 20.5 723 26933 done 2.22 - - 2038 - - - 1655 - 359.2 - - 516 - - - - - - - - - - -
27238 326.4 21.9 733 27242 roll 2.22 - - 2038 - 2.40 0.109 235 -591.7 359.2 - - 516 - - - - - - - - - - -
27299 312.0 24.1 735 27303 done 2.22 - - 2038 - 2.25 0.084 1655 631.1 359.2 - - 517 - - - - 1 - - - - - -
27625 236.0 23.9 750 27626 done 2.22 - - 2037 - - - 1665 - 359.2 - - 518 - - - - - - - - - - -
27935 158.1 25.1 765 27936 done 2.22 - - 2037 - - - 1665 - 359.2 - - 519 - - - - - - - - - - -
28252 84.4 21.7 793 28253 done 2.22 - - 2038 - - - 1665 - 359.2 - - 520 - - - - - - - - - - -
28570 20.4 19.1 823 28575 roll 2.22 - - 2038 - 2.33 0.092 229 -616.3 359.2 - - 521 - - - - - - - - - - -
28636 5.9 18.8 829 28640 done 2.22 - - 2038 - 2.17 0.065 1669 663.6 359.2 - - 522 - - - - - - - - - - -
28646 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28646 begin surface coast
28669 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28669 begin surface
SM 0.89 - - - - -6.98 8.00 0.065 14 -253.0 - - 1915 - 357.82 - - 523 - - - - - - - -